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DB11

北京市地方標準

DB11/T××××—××××

車路云一體化路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)指南

VehicleroadcloudintegratedroadsideintelligentinfrastructureConstruction

guidelines

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（征求意見稿）

××××-××-××發(fā)布××××-××-××實施

北京市市場監(jiān)督管理局發(fā)布

DB11/T××××—××××

目次

目次.................................................................................I

引言................................................................................II

1范圍.................................................................................1

2規(guī)范性引用文件.......................................................................1

3術(shù)語和定義...........................................................................2

4縮略語...............................................................................2

5總體架構(gòu).............................................................................3

5.1路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施交互架構(gòu)...........................................................3

5.2路側(cè)子系統(tǒng)構(gòu)成.....................................................................4

6總體原則.............................................................................4

6.1一般原則..........................................................................4

6.2路側(cè)子系統(tǒng)功能參數(shù)................................................................4

7路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施部署.................................................................5

7.1部署原則..........................................................................5

7.2部署方案..........................................................................5

8路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè).................................................................6

8.1建設(shè)原則..........................................................................6

8.2交通設(shè)施建設(shè).....................................................................13

8.3安全技術(shù).........................................................................14

9路側(cè)子系統(tǒng)數(shù)據(jù)集....................................................................15

9.1路側(cè)子系統(tǒng)數(shù)據(jù)集概述..............................................................15

9.2傳感器數(shù)據(jù)集......................................................................15

9.3邊緣計算融合感知數(shù)據(jù)集............................................................15

9.4路側(cè)子系統(tǒng)與中心子系統(tǒng)數(shù)據(jù)集......................................................16

附錄A（資料性）車路云一體化典型功能服務(wù).........................................16

參考文獻...........................................................................19

I

車路云一體化路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)指南

1范圍

本文件給出了車路云一體化路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施的總體架構(gòu)、總體原則，提供了路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施部署、路

側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)、路側(cè)子系統(tǒng)數(shù)據(jù)集建設(shè)的指導(dǎo)等內(nèi)容

本文件適用于主干路、次干路和支路(不含城市快速路)車路云一體化路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施的設(shè)計、開發(fā)、運

行和維護，以支撐開展車路云一體化應(yīng)用服務(wù)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文

件。

GB5768道路交通標志和標線

GB/T9254信息技術(shù)設(shè)備的無線電騷擾限值和測量方法

GB/T17626.2電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗

GB/T17626.3電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗

GB/T17626.4電磁兼容試驗和測量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗

GB/T17626.5電磁兼容試驗和測量技術(shù)浪涌（沖擊）抗擾度試驗

GB/T18833道路交通反光膜

GB/T20000.1—2014標準化工作指南第1部分：標準化和相關(guān)活動的通用術(shù)語

GB/T22239信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)安全等級保護基本要求

GB/T37092信息安全技術(shù)密碼模塊安全要求

GB50009建筑結(jié)構(gòu)荷載規(guī)范

GB50017鋼結(jié)構(gòu)設(shè)計規(guī)范

GB50135高聳結(jié)構(gòu)設(shè)計規(guī)范

GA/T1743道路交通信號控制機信息發(fā)布接口規(guī)范

JT/T280路面標線涂料

JT/T1032霧天公路行車安全誘導(dǎo)裝置

YD/T3340基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)空中接口技術(shù)要求

YD/T3400基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)總體技術(shù)要求

YD/T3594基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)通信安全技術(shù)要求

YD/T3709基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求

YD/T3707基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)網(wǎng)絡(luò)層技術(shù)要求

YD/T3755基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)支持直連通信的路側(cè)設(shè)備技術(shù)要求

DB11/TXXXX《車路云一體化信息交互技術(shù)要求第一部分：路側(cè)設(shè)施與云控平臺數(shù)據(jù)接口規(guī)范》

1

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

車路云一體化vehicle-road-cloudintegratedsystem

采用無線通信和互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，實施車車、車路信息實時交互，并在全時空動態(tài)交通信息采集與融合的

基礎(chǔ)上開展車輛主動安全控制和道路協(xié)同管理，實現(xiàn)人、車、路的有效協(xié)同。

3.2

云控平臺cloudcontrolplatform

服務(wù)于車路云一體化業(yè)務(wù)的平臺系統(tǒng)，具有實時信息融合與共享、實時計算編排、智能應(yīng)用編排、大

數(shù)據(jù)分析、信息安全等基礎(chǔ)服務(wù)能力，可為智能汽車、管理及服務(wù)機構(gòu)及終端用戶提供輔助駕駛、自動駕

駛、交通運輸安全、交通管理等協(xié)同應(yīng)用和數(shù)據(jù)服務(wù)。

3.3

邊緣計算multi-accessedgecomputing

部署在道路、公路沿線或者場端，配合其他設(shè)施或系統(tǒng)完成交通信息匯聚、處理與決策的計算模塊、

設(shè)備或設(shè)施。

4縮略語

以下縮略語適用于本文件：

4G：第四代移動通信技術(shù)（the4thGenerationMobileCommunicationTechnology）

5G：第五代移動通信技術(shù)（the5thGenerationMobileCommunicationTechnology）

C-V2X：蜂窩車聯(lián)網(wǎng)（CellularVehicletoEverything）

DTLS：數(shù)據(jù)包傳輸層安全性協(xié)議（DatagramTransportLayerSecurity）

EUHT:增強型超高吞吐無線通信系統(tǒng)（EnhancedUltraHighThroughput）

GPS：全球定位系統(tǒng)(GlobalPositioningSystem)

HTTP：超文本傳輸協(xié)議（HyperTextTransmissionProtocol）

I2V：路與車通信（InfrastructuretoVehicle）

LTE-V2X：基于LTE的車用無線通信技術(shù)（LTEVehicletoEverything）

MEC：邊緣計算（Multi-accessEdgeComputing）

MTBF：平均故障間隔時間（MeanTimeBetweenFailure）

OBU：車載單元（OnBoardUnit）

OTA：空中下載技術(shù)（OvertheAir）

PTP：精確時間協(xié)議（PrecisionTimeProtocol）

SNMP：簡單網(wǎng)絡(luò)管理協(xié)議（SimpleNetworkManagementProtocol）

TCP/IP：傳輸控制/網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議（TransmissionControlProtocol/InternetProtocol）

TLS：傳輸層安全性協(xié)議（TransportLayerSecurity）

UDP：用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議（UserDatagramProtocol）

V2I：車與路通信（VehicletoInfrastructure）

V2N：車與網(wǎng)絡(luò)通信（VehicletoNetwork）

2

V2P：車與人通信（VehicletoPedestrian）

V2V：車與車通信（VehicletoVehicle）

V2X：車載單元與其他設(shè)備通信（VehicletoEverything）

5總體架構(gòu)

5.1路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施交互架構(gòu)

車路云一體化應(yīng)用涵蓋路側(cè)子系統(tǒng)、中心子系統(tǒng)、車載子系統(tǒng)、出行者子系統(tǒng)四個部分內(nèi)容。其中路

側(cè)子系統(tǒng)主要由路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)成，并通過有線網(wǎng)絡(luò)或者無線網(wǎng)絡(luò)與中心子系統(tǒng)、車載子系統(tǒng)、出行

者子系統(tǒng)進行信息交互，具體交互框架見圖1。車路云一體化典型功能服務(wù)見附錄A。

注：虛線框示系統(tǒng)邏輯上的組成；實線表示本文件討論的范圍。

圖1路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施交互框架圖

路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施交互框架說明如下：

——路側(cè)子系統(tǒng)：包括路側(cè)通信設(shè)施、路側(cè)感知設(shè)施、邊緣計算設(shè)施等核心設(shè)備，以及交通設(shè)施和其

他附屬設(shè)施等。

——中心子系統(tǒng)：包括云控平臺和相關(guān)第三方平臺，提供設(shè)備接入管理、數(shù)據(jù)匯聚共享、業(yè)務(wù)支撐和

相關(guān)服務(wù)。

——車載子系統(tǒng)：包括車載終端OBU、車載計算控制模塊、車載感知設(shè)備、車載網(wǎng)關(guān)等。

——出行者子系統(tǒng)：由出行者所攜帶的各類信息終端或其它信息處理設(shè)備構(gòu)成。

3

5.2路側(cè)子系統(tǒng)構(gòu)成

路側(cè)子系統(tǒng)由邊緣計算設(shè)施、路側(cè)感知設(shè)施、路側(cè)通信設(shè)施、交通設(shè)施、其他附屬設(shè)施等組成：

——路側(cè)通信設(shè)施：包括基于EUHT的路側(cè)通信設(shè)備、基于C-V2X的路側(cè)通信單元等。

——路側(cè)感知設(shè)施：用于對道路交通運行狀況、交通參與者、交通事件等進行檢測識別，包括攝像機、

毫米波雷達、激光雷達及其他路側(cè)感知設(shè)施。

——邊緣計算設(shè)施：主要用于對路側(cè)感知設(shè)施的原始感知數(shù)據(jù)或結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)進行存儲、融合分析處

理，得到較高精度的感知結(jié)果信息，支持路側(cè)設(shè)備接入，對數(shù)據(jù)進行匯聚和處理分析。

——其他附屬設(shè)施：包括輔助定位設(shè)施、其他相關(guān)設(shè)施。

——交通設(shè)施：包括信號控制機、信號燈、標志標線等。

6總體原則

6.1一般原則

6.1.1車路云一體化路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)方案、施工方案等設(shè)計過程中，統(tǒng)籌考慮各組成部分，協(xié)同設(shè)

計、協(xié)同建設(shè)，避免資源浪費是十分必要的。

6.1.2車路云一體化路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)宜盡可能考慮復(fù)用原有基礎(chǔ)設(shè)施，節(jié)約資源。

6.1.3車路云一體化路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施的物理環(huán)境安全、通信網(wǎng)絡(luò)安全、區(qū)域邊界安全、計算環(huán)境安全和

安全管理符合GB/T22239、GB/T37092、YD/T3594的有關(guān)規(guī)定是十分必要的。

6.1.4車路云一體化路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施的電磁兼容符合GB/T9254、GB/T17626.2、GB/T17626.3、GB/T

17626.4、GB/T17626.5的相關(guān)規(guī)定是十分必要的。

6.1.5車路云一體化路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施的環(huán)境可靠性符合GB/T2423.2、GB/T2423.5、GB/T2423.6、

GB/T2423.8、GB/T2423.10、GB/T4208、GB/T10125的相關(guān)規(guī)定是十分必要的。

6.1.6車路云一體化路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施空間坐標系宜采用通用橫軸墨卡托投影（UTM），時間坐標系宜采

用協(xié)調(diào)世界時（UTC）。

6.1.7重要的是車路云一體化路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施要具備標準時鐘源同步功能，至少支持北斗、GPS授時以及PTP、

NTP等時鐘同步協(xié)議。

6.1.8以下關(guān)于車路云一體化路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)及后期運營過程中所使用的高精度地圖的內(nèi)容是至

關(guān)重要的：

a）高精地圖采集、制作與應(yīng)用等滿足建設(shè)區(qū)域安全合規(guī)及數(shù)據(jù)安全管理；

b）絕對精度50cm，相對精度20cm；

c）基礎(chǔ)數(shù)據(jù)覆蓋道路、車道及路側(cè)設(shè)施模型，根據(jù)場景需求需包含非機動車道及關(guān)聯(lián)設(shè)施等要素；

d)根據(jù)應(yīng)用需求基礎(chǔ)數(shù)據(jù)可支持SHP、NDS、Opendrive、OSM等數(shù)據(jù)格式；

e）可提供面向平臺、路側(cè)與車輛的標準地圖服務(wù)。

6.2路側(cè)子系統(tǒng)功能參數(shù)

路側(cè)子系統(tǒng)至少能實現(xiàn)交通參與者檢測、交通事件檢測、違法抓拍、交通流檢測、車輛智能監(jiān)測、全

域視頻監(jiān)控、道路狀態(tài)獲取等功能，表1中的具體參數(shù)對路側(cè)子系統(tǒng)是十分必要的。

表1路側(cè)子系統(tǒng)功能及參數(shù)

名稱功能說明參數(shù)說明

交通參與能實現(xiàn)機動車、非機動車、行人等交通參與者的識別檢a)準確率≥90%，召回率≥95%；

者檢測測與定位功能，包括檢測交通參與者類型、速度、位b)尺寸檢測誤差≤0.5m；

4

置、運動方向等特征信息。c)速度檢測絕對誤差不大于2.5Km/h；

d)行駛方向精度檢測誤差≤2.5°；

e）定位誤差≤1m；

f）檢測數(shù)據(jù)輸出時延不大于200ms

注：時延包括從感知攝像機成像或雷達接受回波信號，

到計算設(shè)備融合處理分析，并輸出感知結(jié)果數(shù)據(jù)的時間

間隔。

a)具備交通擁堵、交通事故、異常停車、逆行、違法

a）交通事件誤報率不大于5%，檢測率不低于95%；

變道、行人闖紅燈、拋灑物等事件檢測功能，可自動進行

b）交通事件位置及事件范圍的絕對位置檢測誤差不大于

交通事件交通事件檢測，獲得交通事件位置與事件范圍，輸出檢測結(jié)

1m；

檢測論，并具備報警信息提示功能；

c)交通事件所在車道準確率不低于95%；

b)具備事件過程記錄功能，可自動捕獲并存儲交通事

d）交通事件虛報24h不超過一次。

件發(fā)生的過程信息

見GA/T496—2014《闖紅燈自動記錄系統(tǒng)通用技術(shù)條件》

違法抓拍實現(xiàn)區(qū)域內(nèi)違法信息的抓拍。

有關(guān)內(nèi)容。

a)能夠檢測交通流量、平均車速、時間占有率、排隊車道交通流量的檢測精度不低于95%；時間/空間占有率的

交通流檢

長度等信息；檢測精度不低于90%；車道平均車速的檢測精度不低于

測

b)支持按車道統(tǒng)計交通流信息。95%，排隊長度的檢測精度不低于90%。

a）見GA/T497—2016《道路車輛智能監(jiān)測記錄系統(tǒng)通用

車輛智技術(shù)條件》有關(guān)內(nèi)容；

實現(xiàn)區(qū)域內(nèi)車輛信息的檢測。

能監(jiān)測b）見GA/T1127—2013《安全防范視頻監(jiān)控攝像機通用技

術(shù)要求》有關(guān)內(nèi)容。

全域視頻

具備對實時視頻圖像進行查看和錄像的功能。支持采用H.264、H.265、MPEG4或MJPEG編碼標準

監(jiān)控

道路狀態(tài)信號燈當前燈態(tài)、紅綠燈剩余時間獲取的準確率不低于

能獲取信號燈狀態(tài)。

獲取99.9%。

7路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施部署

7.1部署原則

7.1.1針對建設(shè)區(qū)域內(nèi)的實際業(yè)務(wù)需求，且路側(cè)基礎(chǔ)條件良好的前提下，宜采用標準配置部署方式，實現(xiàn)

道路狀態(tài)獲取、交通參與者檢測、交通事件檢測、違法抓拍、交通流檢測、車輛智能監(jiān)測、全域視頻監(jiān)控

等功能。

7.2部署方案

7.2.1標準部署方案至少包括電警/卡口、魚眼攝像頭、毫米波雷達、邊緣計算、路側(cè)通信設(shè)備等設(shè)施，

道路交通流量大、非機動車和行人復(fù)雜的路口按需配置激光雷達。

表2路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施部署方案

類別設(shè)備標準配置安裝方式

配置安裝于進口電警桿，安裝高度不低于6m，正裝于車道上方，距停

電警/卡口√

方案止線22-27m；

5

魚眼攝像頭√安裝于進口電警桿，安裝高度不低于6m，正裝于車道上方

毫米波雷達√安裝于信號燈桿上，正對進口車道

邊緣計算設(shè)備√安裝于路側(cè)機柜或抱桿安裝

路側(cè)通信設(shè)備√安裝于信號燈桿

激光雷達◎安裝于電警桿

注：√表示必須配置、◎表示按需配置

8路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)

8.1建設(shè)原則

8.1.1一般原則

通信設(shè)備、感知設(shè)備和計算設(shè)備均具備自診斷與報警功能。

通信設(shè)備、感知設(shè)備和計算設(shè)備的工作電源采用聯(lián)合接地方式，具有輸入防反接保護功能，輸入

過流保護功能。

通信設(shè)備、感知設(shè)備和計算設(shè)備同時支持本地和遠程設(shè)備管理與維護，提供必要的配置管理、性

能管理、故障管理、維護管理、安全管理、日志管理和軟件管理。

通信設(shè)備、感知設(shè)備和計算設(shè)備的MTBF不小于30000h。

8.1.2路側(cè)通信設(shè)備

通信設(shè)備選型

以下內(nèi)容對于路側(cè)通信設(shè)備選型是至關(guān)重要的：

a)路側(cè)通信設(shè)備要具備聯(lián)網(wǎng)通信功能；

b)路側(cè)通信設(shè)備具備接受高精度定位授時服務(wù)提供的時鐘信號，并用于其自身的時鐘同步；

c)直連通信的通信協(xié)議符合GA/T1743、YD/T3340、YD/T3400、YD/T3594、YD/T3755、YD/T

3707、YD/T3709的有關(guān)內(nèi)容；

d)工作環(huán)境溫度：-20℃～+70℃；

e)工作電源采用聯(lián)合接地方式，具有輸入防反接保護功能和輸入輸出過流過壓保護功能。

通信設(shè)備部署

以下內(nèi)容對路側(cè)通信設(shè)備部署是至關(guān)重要的：

a)道路交通流量大、事故發(fā)生率高的路段宜全路段連續(xù)覆蓋；

b)重點部署彎道路段、交叉路口、環(huán)島、掉頭、橋梁等特殊路段；

c)連續(xù)部署路段路側(cè)通信設(shè)備間距宜200m-400m，部署位置宜選擇視野開闊的環(huán)境，盡量避免遮擋

信號的障礙物。

8.1.3感知設(shè)備

攝像頭

.1攝像頭選型

6

以下內(nèi)容對于攝像頭設(shè)備選型是至關(guān)重要的：

a）支持基于GNSS或PTP的時鐘同步功能，從外部時鐘同步系統(tǒng)獲得授時；

b）支持設(shè)置攝像機最大曝光時間，且將每一幀圖像的曝光起始或結(jié)束時間戳打入碼流信息中；

c）支持至少5路及以上視頻流的并發(fā)請求；

d）具備智能分析算法功能的在線更新和升級、擴展和多算法的運行管理維護能力；

e）宜支持在線下載部署第三方智能分析算法實現(xiàn)擴展的車路云一體化業(yè)務(wù)需求；

f）從采集圖像到編碼成視頻流，整體時延不超過65ms；

g)工作環(huán)境溫度：-30℃～+70℃；

h）應(yīng)用于違法抓拍的攝像頭滿足GA/T496—2014《闖紅燈自動記錄系統(tǒng)通用技術(shù)條件》的有

關(guān)內(nèi)容；

i）應(yīng)用于違法抓拍的攝像頭具備雙IP、雙網(wǎng)口，可實現(xiàn)物理隔離。

.2攝像頭部署

以下內(nèi)容對攝像頭設(shè)備部署是至關(guān)重要的：

a)設(shè)備安裝高度不低于6m，宜優(yōu)先選擇安裝于電警桿；

b）設(shè)備橫向畫面有效監(jiān)測區(qū)域?qū)挾炔坏陀?條車道。

毫米波雷達

.1毫米波雷達設(shè)備選型

以下內(nèi)容對于毫米波雷達設(shè)備選型是至關(guān)重要的：

a）支持對機動車、非機動車、行人進行分類；

b）支持目標位置測量，輸出目標相對設(shè)備的距離和角度；

c）支持目標運動信息檢測，包括距離、實時速度、方向；

d）支持交通信息統(tǒng)計，包括流量統(tǒng)計、車頭時距、車頭間距、分車道時間占有率、排隊長度等;

e)支持基于GNSS或PTP的時鐘同步功能，從外部時鐘同步系統(tǒng)獲得授時；

f）工作環(huán)境溫度：-20℃～+70℃；

g）毫米波雷達性能參數(shù)，見表3。

表3毫米波雷達性能參數(shù)

序號指標項具體指標

1測量距離范圍縱向有效檢測距離不小于350m，橫向覆蓋雙向不低于8車道

2距離精度0.2m

3速度精度0.5km/h

4角度精度0.5°

5距離分辨率±0.5m

6速度分辨率0.5km/h

最大目標跟蹤

7512個

數(shù)

.2毫米波雷達設(shè)備部署

以下內(nèi)容對毫米波雷達設(shè)備部署是至關(guān)重要的：

a）設(shè)備安裝高度不低于6m，宜優(yōu)先選擇安裝在信號燈桿上；

7

b）靠近道路中間布置，距離信號燈桿頭距離≥0.2米；

c）距離同一桿上的其他設(shè)備安裝距離≥0.3m。

激光雷達

.1激光雷達設(shè)備選型

以下內(nèi)容對激光雷達設(shè)備選型是至關(guān)重要的：

a)探測距離≥200m；

b)探測精度≤0.05m；

c)幀率：≥10HZ；

d)視場角：水平視場角不小于75°，垂直視場角不小于25°；

e)支持基于GNSS或PTP的時鐘同步功能，從外部時鐘同步系統(tǒng)獲得授時；

f)工作環(huán)境溫度：-20℃～+70℃。

.2激光雷達設(shè)備部署

以下內(nèi)容對激光雷達設(shè)備部署是至關(guān)重要的：

a)激光雷達靠近道路中間，兼顧對向車道進行部署；

b)激光雷達宜優(yōu)先安裝在電警桿；

c)激光雷達部署距離桿頭距離≥0.2m，與同桿其他設(shè)備距離≥0.3m。

8.1.4計算設(shè)備

計算設(shè)備選型

以下內(nèi)容對計算設(shè)備選型是至關(guān)重要的：

a)提供精準的時間基準與空間變換關(guān)系，保證不同傳感器之間的時間同步與空間同步；

b)支持攝像頭、毫米波雷達、激光雷達的感知識別，原始數(shù)據(jù)的感知融合處理；

c)支持行人、機動車及非機動車等道路交通參與者檢測和分類說明；

d)支持道路交通事件的檢測和識別；

e)支持各類結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)的融合處理；

f)持交通流統(tǒng)計功能；

g)持高精度地圖與感知數(shù)據(jù)的融合處理；

h)可根據(jù)車路云一體化應(yīng)用需求，提供V2X應(yīng)用服務(wù)；

i)宜支持第三方應(yīng)用、模型和算法的快速部署；

j)支持接入不少于2種以上的感知設(shè)備，宜支持不少于8路攝像頭同時接入、不少于4路毫米波雷達結(jié)

構(gòu)化數(shù)據(jù)接入；

k)宜支持不同算力擴展以應(yīng)對不同場景需求，單個路口全部MEC的算力之和不低于250TOPS(INT8)；

l)具有數(shù)據(jù)存儲能力，結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)至少保存7天，視頻數(shù)據(jù)及處理后的點云數(shù)據(jù)至少保存7天，高

清圖片存儲至少保存1天；

m)計算設(shè)備的內(nèi)部圖像處理時延≤80ms；

n)支持基于GNSS或PTP的時鐘同步功能，從外部時鐘同步系統(tǒng)獲得授時；

o)最大功耗不高于350W；

p)支持-25°C～+55°C工作溫度，5%-95%（無凝結(jié)）工作濕度；

q)支持4G、5G、EUHT通信功能；

r)數(shù)據(jù)結(jié)果輸出頻率不低于10Hz；

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s)宜具備自身運行狀態(tài)以及接入設(shè)備的在線狀態(tài)監(jiān)測與上報功能，支持對接入設(shè)備的固件進行在線升級、

故障診斷等功能。

計算設(shè)備軟件架構(gòu)

.1整體架構(gòu)

邊緣計算設(shè)備軟件架構(gòu)宜滿足分層解耦，應(yīng)用基于容器化部署，至少包括內(nèi)核層、硬件抽象層、計算

和通信中間件層、服務(wù)層和應(yīng)用層等。內(nèi)核層為與底層硬件交互和最基本功能層。硬件抽象層實現(xiàn)對路側(cè)

感知設(shè)備的統(tǒng)一硬件接口。計算和通信中間件層由通信和調(diào)度中間件、AI計算框架、服務(wù)框架以及核心

庫構(gòu)成，為上層服務(wù)和應(yīng)用提供運行環(huán)境。服務(wù)層是基于服務(wù)框架實現(xiàn)的標準的組件能力，保證功能組件

的可重用性和互操作性。服務(wù)層基于服務(wù)框架實現(xiàn)的標準的組件能力，保證功能組件的可重用性和互操作

性。邊緣計算軟件架構(gòu)示意圖見圖2。

圖2邊緣計算軟件架構(gòu)示意圖

.2內(nèi)核層說明

邊緣計算設(shè)備內(nèi)核層具體說明如下：

a)支持多任務(wù)和多進程，能夠在運行多個應(yīng)用程序時保持系統(tǒng)穩(wěn)定性和響應(yīng)性；

b)支持內(nèi)存管理功能，包括虛擬內(nèi)存、文件系統(tǒng)緩存等，以確保應(yīng)用程序可以正常運行并使用系

統(tǒng)資源；

c)支持網(wǎng)絡(luò)功能，并提供相應(yīng)的API，以便應(yīng)用程序可以使用這些功能；

d)提供硬件驅(qū)動程序支持，以便應(yīng)用程序可以與硬件設(shè)備進行交互；

e)提供安全功能，包括應(yīng)用程序沙箱、訪問控制、文件權(quán)限等，以確保系統(tǒng)安全性和隱私保護；

f)提供其他系統(tǒng)服務(wù)，如通知系統(tǒng)、電源管理、輸入設(shè)備管理等，以提供完整的移動操作系統(tǒng)功

能。

g)內(nèi)核版本：宜采用Linux4.19及以上版本。

.2硬件抽象層說明

邊緣計算接入的傳感器一般包括攝像頭、毫米波雷達、激光雷達等設(shè)備，對于具備感知功能并且可以

輸出結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)的傳感器設(shè)備，其結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)格式宜符合表4的規(guī)定：

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表4傳感器結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)

序號名稱內(nèi)容描述

1基礎(chǔ)信息一般包含設(shè)備信息、時間戳信息、幀號等

2障礙物數(shù)組包括表5的內(nèi)容是十分必要的

表5傳感器障礙物結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)

序號名稱內(nèi)容描述

1障礙物ID在當前幀唯一的障礙物標識ID，在傳感器捕獲障礙物階段全程ID需一致

2障礙物位姿障礙物的坐標、朝向、速度、加速度等信息

3障礙物測量信息障礙物的長、寬、高、中心點坐標等

4障礙物類別描述障礙物的類別

5狀態(tài)協(xié)方差描述障礙物位置、速度或加速度信息的精度和可靠性

對于輸出原始數(shù)據(jù)信息傳感器設(shè)備，其數(shù)據(jù)格式宜符合表6的規(guī)定：

表6傳感器原始數(shù)據(jù)

序號名稱內(nèi)容描述

1基礎(chǔ)信息一般包含設(shè)備信息、時間戳信息、幀號等

2原始數(shù)據(jù)傳感器采集的原始數(shù)據(jù)幀

3幀信息描述該幀的具體信息，如高度、寬度、模式等

.3計算與通信中間件說明

計算與通信中間件說明如下：

a）實時性：提供高度可靠的實時數(shù)據(jù)通信和控制能力，保證系統(tǒng)能夠在規(guī)定的時間內(nèi)響應(yīng)和處理數(shù)

據(jù)，支持高速、低延遲的數(shù)據(jù)傳輸，實現(xiàn)毫秒級的響應(yīng)時間。支持多種實時控制策略，例如基于

事件觸發(fā)的控制和周期性控制等，可以根據(jù)不同的應(yīng)用場景選擇合適的實時控制策略，確保系統(tǒng)

的實時性和穩(wěn)定性。

b）安全性：在數(shù)據(jù)傳輸、存儲和訪問等方面采用安全機制，如加密、身份認證、訪問控制等，確保

系統(tǒng)安全可靠

c）可靠性：宜采用可靠的通信機制、故障自愈技術(shù)、多級容錯設(shè)計等技術(shù)，確保系統(tǒng)在遇到故障時

也能保持穩(wěn)定運行。

.4服務(wù)層說明

服務(wù)層至少實現(xiàn)單傳感器感知服務(wù)、多傳感器融合服務(wù)、信號燈服務(wù)、通信服務(wù)：

a）單傳感器感知服務(wù)是利用單一路側(cè)感知設(shè)備，實時檢測道路交通參與者和交通障礙物等目標；

b）多傳感器融合服務(wù)是將多種感知設(shè)備的數(shù)據(jù)整合在一起，提供更全面、準確的環(huán)境感知；

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c）信號燈服務(wù)提供信號燈燈色、倒計時和置信度等信息；

d）通信服務(wù)能力實現(xiàn)邊緣計算向云控平臺上傳路側(cè)收集道路信息和系統(tǒng)運行狀態(tài)信息、邊緣計算向

車輛提供實時道路信息。

.5應(yīng)用層說明

為確保軟件系統(tǒng)的穩(wěn)定性，應(yīng)用程序滿足上述框架相關(guān)說明是十分必要的，包括但不限于數(shù)據(jù)處理、

權(quán)限管理、通信協(xié)議等內(nèi)容。

.6部署和實施

以下內(nèi)容對邊緣計算設(shè)備部署實施是十分必要的：

a）軟件支持鏡像部署，針對細粒度功能支持功能包更新和增量部署；

b）軟件功能包包含相應(yīng)的庫和元數(shù)據(jù)描述文件，描述功能包的名稱、版本、依賴關(guān)系以及其他相關(guān)

信息；

c）軟件運維和管理功能支持鏡像制作、鏡像存儲、功能包存儲、版本管理、鏡像部署、功能包部署、

鏡像升級、功能包升級、鏡像回滾、功能包回滾等能力；

d）根據(jù)區(qū)域管轄范圍及設(shè)備接入處理能力確定邊緣計算部署數(shù)。

8.1.5輔助設(shè)備

桿體選型

以下內(nèi)容對桿體的選型是十分必要的：

a)滿足功能和安全性相關(guān)內(nèi)容，簡潔美觀，確保足夠的強度、剛度和穩(wěn)定性；

b)對掛載的路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施優(yōu)化整體設(shè)計，實現(xiàn)小型化、減量化，顏色與桿體顏色協(xié)調(diào)統(tǒng)一；

c)可掛載的路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施包括各類視頻采集設(shè)備、雷達采集設(shè)備、路側(cè)通信設(shè)施、交通安全與管理

設(shè)備、交換機等；

d)通過掛載路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施實現(xiàn)照明、感知監(jiān)控等功能；

e)桿體結(jié)構(gòu)設(shè)計滿足GB50017、GB50135有關(guān)內(nèi)容;

f)桿體荷載設(shè)計滿足GB50009有關(guān)規(guī)定；

g)桿體為搭載設(shè)備預(yù)留接線孔：

1）預(yù)留接線孔最小尺寸不小于25mm×40mm橢圓孔，間距宜為0.5m；

2）桿體上的預(yù)留接線孔打磨光滑，無毛刺、無銳邊，并加塞防水橡膠塞;

3）搭載設(shè)備完成接線后，對接線孔進行防水密封處理。

h)桿體具有可靠的漏電保護及接地保護，見GB50054-2011有關(guān)內(nèi)容；

i)桿體按照GB50057規(guī)定配置避雷裝置；

j)桿體內(nèi)電纜、電線壓接牢固可靠，見GB50168-2018有關(guān)內(nèi)容；

k)對桿體設(shè)備倉設(shè)置電涌保護器；

l)桿體機箱需具有設(shè)備穩(wěn)定安裝條件，箱內(nèi)設(shè)備及線纜排布合理、規(guī)范，同時留有操作及散熱空間。

機柜選型

以下內(nèi)容對機柜的選型是十分必要的：

a）機柜內(nèi)包含綜合配電單元，為系統(tǒng)應(yīng)用提供穩(wěn)定可靠的配電服務(wù)，配電單元需具備過壓過流，短

路等保護功能；

b）機柜內(nèi)部各應(yīng)用模塊具備獨立的線纜預(yù)留空間，布線整潔，強弱電分開，具備良好的防雷接地性

能，符合電氣安裝規(guī)范；

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c)機柜不低于IP45的防護等級；

d)機柜滿足-20~70℃設(shè)備穩(wěn)定工作的環(huán)境溫度；

e)機柜支持最大換風量大于200CFM/MIN，支持溫控；

f)機柜支持GPS天線出線，天線置于綜合箱體外并穩(wěn)定安裝，天線上方覆密封罩并采用高透波材料，

且保證周圍俯仰角30度不能有較大的遮擋。

供電設(shè)施選型

以下內(nèi)容對供電設(shè)施的選型是十分必要的：

a）路側(cè)供能設(shè)施遵循安全可靠、節(jié)能高效、技術(shù)先進、經(jīng)濟合理的原則，為路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施提供穩(wěn)定、

持續(xù)、可靠的能源供給。

b）路側(cè)供能設(shè)施根據(jù)道路特點、用能設(shè)施規(guī)模及分布、負荷等級、負荷容量、電源條件等，合理確

定外部電源方案。

c）路側(cè)供能設(shè)施具備防雷擊、防浪涌沖擊等隔離防護能力。

d）路側(cè)供能設(shè)施具備實時監(jiān)測供電狀態(tài)、設(shè)備狀態(tài)、故障報警及遠程管理等功能。

e）路側(cè)供能設(shè)施采用三級配電系統(tǒng)，總配電箱、設(shè)備箱有漏電保護器，不具備三級配電時，分別提

供獨立220V電源回路給到MEC箱和綜合機柜。

網(wǎng)絡(luò)設(shè)備

.1網(wǎng)絡(luò)設(shè)備環(huán)境

以下內(nèi)容對網(wǎng)絡(luò)設(shè)備環(huán)境是十分必要的：

a）帶寬

1）路端至機房端縱向流量，參照帶寬300-500Mbps,具體按實際業(yè)務(wù)需求定；

2）路端內(nèi)網(wǎng)橫向流量，參照帶寬1Gbps,具體按實際業(yè)務(wù)需求定。

b）延遲

1）路端內(nèi)網(wǎng)橫向業(yè)務(wù)網(wǎng)絡(luò)延遲小于3毫秒;

2）路端至機房端縱向業(yè)務(wù)延遲，一般保障在10毫秒以內(nèi)；

3）丟包率不大于0.001%。

c）穩(wěn)定性

1）冗余：路端至機房端、路口內(nèi)網(wǎng)，至少提供端口冗余、物理鏈路冗余，保障可靠性;

2）拓撲形式：.路口內(nèi)網(wǎng)，樹形拓撲、環(huán)形拓撲等等不限制。路端至機房端，建議樹形拓撲為主;

3）鏈路性質(zhì)：一般采用專線；

4）路端交換機：提供工業(yè)級交換機、提供POE供電功能，見GB/T30094-2013相關(guān)內(nèi)容；

5）網(wǎng)絡(luò)授時：全鏈路（含回傳核心機房鏈路）支持PTP時鐘同步；

d）安全管控：路端至機房端需提供身份準入功能。

e）可靠性：單路口環(huán)網(wǎng)連通及路口數(shù)據(jù)回傳的年不可用時長累積不得超過12小時；網(wǎng)絡(luò)中斷接到報

修通知后，網(wǎng)絡(luò)宜在1小時內(nèi)恢復(fù)，最長恢復(fù)時間不超過4小時。

.2網(wǎng)絡(luò)設(shè)備技術(shù)參數(shù)

以下技術(shù)參數(shù)對網(wǎng)絡(luò)設(shè)備是十分必要的：

a）接入交換機技術(shù)參數(shù)：

1）固定端口千兆以太網(wǎng)端口不少于路側(cè)系統(tǒng)需要接入的設(shè)備數(shù)，至少不少于8個；

2）光接口不少于2個；

3）包轉(zhuǎn)發(fā)率≥10Mpps；

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4）支持環(huán)網(wǎng)協(xié)議（STP/MSTP/RSTP）；

5）工作環(huán)境溫度-40℃~75℃；

6）支持防雷；

7）支持1588v2，支持PTP時鐘同步。

b）匯聚交換機技術(shù)參數(shù)：

1）固定端口千兆以太網(wǎng)端口不少于8個，萬兆（千兆/百兆）自適應(yīng)光接口不少于2個；

2）包轉(zhuǎn)發(fā)率≥72Mpps；

3）支持環(huán)網(wǎng)協(xié)議（STP/MSTP/RSTP/G.8032）；

4）工作環(huán)境溫度-40℃到65℃；

5）支持防雷；

6）支持1588v2，支持PTP時鐘同步。

.3網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)組網(wǎng)

前端感知設(shè)備采集視頻數(shù)據(jù)、雷達數(shù)據(jù)經(jīng)路側(cè)匯聚交換機至MEC，由MEC處理為結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)。前端感知

設(shè)備的安全準入、控制及流量監(jiān)測，由核心交換機部署的安全準入控制系統(tǒng)及平臺側(cè)部署的安全管理系統(tǒng)

協(xié)同控制。車路云一體化部署組網(wǎng)示意圖見圖3。

圖3車路云一體化部署組網(wǎng)示意圖

8.2交通設(shè)施建設(shè)

8.2.1一般原則

交通設(shè)施建設(shè)包括交通信號控制機、交通信號燈、交通標志標線及其他交通設(shè)施等。

經(jīng)常清潔、維護交通信號燈、交通標志標線是十分必要的，保證視認性，避免被樹木遮擋、被

路燈照明影響視認等。

8.2.2交通信號控制機建設(shè)

交通信號控制機相關(guān)內(nèi)容見《車路云一體化路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施：交通信號控制機技術(shù)規(guī)范》相關(guān)內(nèi)

容。

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交通信號控制設(shè)施具備自我診斷、自主報警、自動切換信號控制方案功能是十分必要的。在系統(tǒng)

故障、網(wǎng)絡(luò)通信、信號控制信息丟失等情況下，設(shè)施能夠自我診斷、記錄、報警并自主切換控制方案。

交通信號控制設(shè)施宜擴充接口模塊和檢測設(shè)備。

8.2.3交通標志標線

交通標志標線的顏色、形狀、版面布局、尺寸大小、設(shè)置位置、功能見GB5768及GB51038中的

有關(guān)內(nèi)容。

交通標志標線材料見GB/T18833、JT/T280的相關(guān)內(nèi)容。

交通標志標線養(yǎng)護見DG/TJ08-2256《城市道路交通標志、標線、信號設(shè)施養(yǎng)護技術(shù)標準》相關(guān)

內(nèi)容。

8.3安全技術(shù)

8.3.1物理環(huán)境安全

把路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施部署在防盜、防破壞的環(huán)境是十分必要的，可利用視頻監(jiān)控、設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測

等手段對路側(cè)設(shè)備進行監(jiān)控記錄，及時發(fā)現(xiàn)設(shè)備的丟失、損壞等情況。

把路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施的部署在遠離強電磁干擾的環(huán)境是十分必要的，或?qū)嵤╇姶牌帘未胧?，?/p>

免電磁干擾。

在路側(cè)智能基礎(chǔ)設(shè)施的室外機柜內(nèi)部安裝防雷和接地保護裝置是十分必要的，具備防雷擊和防

浪涌沖擊的能力。

8.3.2通信網(wǎng)絡(luò)安全

網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)安全

以下內(nèi)容對通信網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)安全是十分必要的：

a）保證網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的業(yè)務(wù)處理能力滿足業(yè)務(wù)高峰期需要。

b）保證網(wǎng)絡(luò)各個部分的帶寬滿足業(yè)務(wù)高峰期需要。

c）劃分不同的網(wǎng)絡(luò)區(qū)域，并按照方便管理和控制的原則為各網(wǎng)絡(luò)區(qū)域分配地址。

d）避免將重要網(wǎng)絡(luò)區(qū)域部署在邊界處，重要網(wǎng)絡(luò)區(qū)域與其他網(wǎng)絡(luò)區(qū)域之間應(yīng)采用可靠的技術(shù)隔離手

段。

e）提供通信線路、關(guān)鍵網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和關(guān)鍵計算設(shè)備的硬件冗余，保證系統(tǒng)的可用性。

通信傳輸

以下內(nèi)容對通信傳輸安全是十分必要的：

a）采用校驗技術(shù)或密碼技術(shù)保證通信過程中數(shù)據(jù)的完整性。

b）采用密碼技術(shù)保證通信過程中數(shù)據(jù)的保密性。

8.3.3數(shù)據(jù)安全

以下內(nèi)容對數(shù)據(jù)安全是十分必要的：

a）采用有效校驗技術(shù)和密碼技術(shù)確保重要數(shù)據(jù)在生產(chǎn)、傳輸和存儲過程中的保密性、完整性和可用

性，并在檢測到完整性錯誤時采取必要的恢復(fù)措施。

b）對數(shù)據(jù)發(fā)送方和接受方實施身份認證，在建立連接前，利用密碼技術(shù)進行初始化會話驗證。必要

時采用專用傳輸協(xié)議或安全協(xié)議服務(wù)，避免發(fā)生基于協(xié)議的攻擊和破壞。

c）具備重要數(shù)據(jù)的本地安全存儲功能。

14

9路側(cè)子系統(tǒng)數(shù)據(jù)集

9.1路側(cè)子系統(tǒng)數(shù)據(jù)集概述

為規(guī)范不同類型的車路云一體化應(yīng)用對路側(cè)子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)調(diào)用，把路側(cè)子系統(tǒng)數(shù)據(jù)集統(tǒng)一標準化為

三個層級是十分必要的：

a）第一層級是各類傳感器原始基礎(chǔ)數(shù)據(jù)的標準化，規(guī)定各類傳感器的原始數(shù)據(jù)格式；

b）第二層級是邊緣計算融合感知計算結(jié)果標準化，規(guī)定輸出的感知結(jié)果目標數(shù)據(jù)；

c）第三層是路側(cè)子系統(tǒng)與中心子系統(tǒng)的傳輸數(shù)據(jù)的標準化。

9.2傳感器數(shù)據(jù)集

9.2.1攝像頭數(shù)據(jù)

以下內(nèi)容對攝像頭傳感器數(shù)據(jù)是十分必要的：

a）攝像頭原始輸出數(shù)據(jù)包含視頻流，以及圖像和曝光結(jié)束獲得該幀圖像時所對應(yīng)的精確時間戳。

b）路側(cè)攝像頭視頻數(shù)據(jù)的管理實現(xiàn)對實時視頻和歷史視頻的管理。

c）攝像頭視頻格式支持H.264/H.265/MPEG4/MPEG，圖片格式支持JPEG。

9.2.2毫米波雷達數(shù)據(jù)

以下內(nèi)容對毫米波雷達傳感器數(shù)據(jù)是十分必要的：

a）毫米波雷達輸出數(shù)據(jù)包含處理后的目標結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)和該幀數(shù)據(jù)所對應(yīng)的精確時間戳；

b）毫米波雷達數(shù)據(jù)的傳輸宜采用TCP協(xié)議，可采用UDP協(xié)議；

c）毫米波雷達的輸出數(shù)據(jù)包含目標編號、目標類型、目標相對位置、目標速度和目標航向角，可包

含目標加速度、目標置信度等額外信息.

9.2.3激光雷達數(shù)據(jù)

以下內(nèi)容對激光雷達傳感器數(shù)據(jù)是十分必要的：

a）激光雷達原始點云數(shù)據(jù)，包含幀號、時間戳、點云坐標信息、距離信息、反射率信息等，數(shù)據(jù)格

式宜支持PCAP。

b）原始點云數(shù)據(jù)內(nèi)容具備最小數(shù)據(jù)包裝單位：數(shù)據(jù)塊信息和附屬信息；

c）原始點云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)塊信息中，包括數(shù)據(jù)塊幀頭、方向角、線束X主數(shù)據(jù)和脈沖值屬性信息；

d）原始點云數(shù)據(jù)的附屬信息中，包括數(shù)據(jù)塊個數(shù)、每個數(shù)據(jù)塊的數(shù)據(jù)線個數(shù)、時間信息和包序號屬

性信息。

9.3邊緣計算融合感知數(shù)據(jù)集

邊緣計算通過接入前端感知設(shè)備，融合處理后的數(shù)據(jù)至少涵蓋感知區(qū)域內(nèi)所有交通參與者信息是十

分必要的，如類型、速度、位置信息等，具體數(shù)據(jù)內(nèi)容見表7。

表7交通參與者數(shù)據(jù)集

必要（M）/可選

數(shù)據(jù)集字段描述

（O）

識別路口交通參與者類型是行人、機動車、非機動車，例如0—行人，

交通參與者類型M

1-機動車，2-非機動車，…

車輛類型例如0—未知，1-大客車M

15

2-大貨車，3-轎車，4-面包車，5-小貨車，6-二輪車，7-三輪車，…

為每個識別到的交通參與者進行系統(tǒng)標號，在識別生命周期內(nèi)，ID

交通參與者ID編號M

號保持不變

交通參與者位置經(jīng)緯度信息M

交通參與者速度m/sM

交通參與者加速度m/s2O

交通參與者航向角與正北方向順時針夾角degM

交通參與者歷史軌跡交通參與者過去若干幀的歷史軌跡信息，以數(shù)組形式存放O

原始時間戳信息獲取圖像/點云等原始數(shù)據(jù)時的時間戳信息M

9.4路側(cè)子系統(tǒng)與中心子系統(tǒng)數(shù)據(jù)集

路側(cè)子系統(tǒng)與中心子系統(tǒng)對接的數(shù)據(jù)內(nèi)容見DB11/TXXXX《車路云一體化信息交互技術(shù)要求第一部分：

路側(cè)設(shè)施與云控平臺數(shù)據(jù)接口規(guī)范》的相關(guān)內(nèi)容。

16

附錄A

（資料性）

車路云一體化路側(cè)典型功能服務(wù)見表A.1。

表A.1車路云一體化路側(cè)典型功能服務(wù)

序號名稱功能服務(wù)說明

在車輛行駛過程中，路側(cè)設(shè)施向車輛提供信號燈實時狀態(tài)信息，包括燈色、倒計

1交通信號燈

時讀秒及控制方式等信息，可包含一個或多個路口信號燈的狀態(tài)信息。

在車輛行駛過程中，路側(cè)設(shè)施將機動車、騎行者、行人、障礙物等目標物的類型、

2全要素感知

位置等信息發(fā)送給車輛，對車輛進行提示。

在主車行駛過程中，路側(cè)設(shè)施將道路上行駛方向與規(guī)定方向相反、且行駛速度不

3逆行事件預(yù)警

小于某一設(shè)定值的逆行事件發(fā)送給主車，對主車進行預(yù)警。

在車輛行駛過程中，路側(cè)設(shè)施將道路上出現(xiàn)單車道或多車道施工狀況，影響道路

4施工占道事件提示

暢通的施工占道事件發(fā)送給車輛，對車輛進行提示。