APM飛控系統(tǒng)安裝1.連接飛控進(jìn)入APM官網(wǎng)下載MISSIONPLANN軟件打開連接飛控。

連接飛控APM飛控系統(tǒng)安裝1.連接飛控右上角選擇型號(hào)。選擇型號(hào)APM飛控系統(tǒng)安裝2.校準(zhǔn)加速度計(jì)我們在校準(zhǔn)加速度計(jì)前應(yīng)該用水平儀檢測桌面或地面是否水平，檢測水平后再開始校準(zhǔn)。然后點(diǎn)擊必要硬件再選擇加速度計(jì)校準(zhǔn)，加速度計(jì)校準(zhǔn)步驟如下：（1）飛控水平放置。這個(gè)步驟我們需要將飛控水平放置在桌面上，所示，然后點(diǎn)擊完成即可。

APM飛控系統(tǒng)安裝2.校準(zhǔn)加速度計(jì)（2）飛控左側(cè)朝下。這時(shí)需要將飛控箭頭所指方向的左側(cè)為底放置在桌面上，飛控要以左側(cè)為軸垂直放置于桌面，最后點(diǎn)擊完成即可。

APM飛控系統(tǒng)安裝2.校準(zhǔn)加速度計(jì)（3）飛控右側(cè)朝下。這個(gè)步驟于上一個(gè)步驟相反，此時(shí)要將飛控的右側(cè)為底垂直放置于桌面上所示，隨后點(diǎn)擊完成，這一步驟就完成了。

APM飛控系統(tǒng)安裝2.校準(zhǔn)加速度計(jì)（4）飛控頭朝下。將飛控箭頭所指的方向朝下，垂直放置于桌面，然后點(diǎn)擊完成即可。

APM飛控系統(tǒng)安裝2.校準(zhǔn)加速度計(jì)（5）飛控頭朝上。將箭頭所指方向指向天空，飛控底部垂直放置于桌面，最后點(diǎn)擊完成即可。

APM飛控系統(tǒng)安裝2.校準(zhǔn)加速度計(jì)（6）飛控正面朝下。將飛控正面朝下水平放置于桌面，最后點(diǎn)擊完成即可。

APM飛控系統(tǒng)安裝3.外置羅盤的校準(zhǔn)

先讓飛控連接地面站，點(diǎn)擊初始設(shè)置選擇指南針進(jìn)行磁羅盤校準(zhǔn)。點(diǎn)擊外置羅盤校準(zhǔn),選擇好后點(diǎn)擊現(xiàn)場校準(zhǔn)。點(diǎn)擊后會(huì)彈出一個(gè)彈窗，我們不勾選窗口中的使用自動(dòng)確認(rèn)，自動(dòng)確認(rèn)是在所有白點(diǎn)都消失后自動(dòng)確認(rèn)完成校準(zhǔn)，這樣校準(zhǔn)出來的精度沒有手動(dòng)校準(zhǔn)的精度高，因此在這時(shí)我們無須選擇自動(dòng)確認(rèn)。在校準(zhǔn)過程中，GPS,USB接口、飛控、不能掉落。GPS的箭頭要與飛控箭頭保持一致，否則會(huì)使校準(zhǔn)半途而廢。我們校準(zhǔn)磁羅盤時(shí)使用的方法為畫8字弧法，該方法的具體操作方式為繞著GPS的每個(gè)軸依次旋轉(zhuǎn)360度。APM飛控系統(tǒng)安裝3.外置羅盤的校準(zhǔn)

務(wù)必要注意，在畫8字弧時(shí)一定不能讓USB線掉落。當(dāng)用8字弧法將所有白點(diǎn)都消除后校準(zhǔn)基本完成了，然后點(diǎn)擊DONE鍵彈出校準(zhǔn)成功的窗口即完成校準(zhǔn)。

APM飛控系統(tǒng)安裝4.遙控器的相關(guān)設(shè)置及校準(zhǔn)

遙控器在調(diào)試前需要先設(shè)置一些內(nèi)容。這里我們使用的是樂迪AT9S遙控器。首先是對碼，不打開遙控器，先給飛控通電，接收機(jī)紅燈常亮、長按接收機(jī)旁邊的小按鈕，直至紅燈閃爍，打開遙控等待一小會(huì)，紅燈長亮就對碼成功了。打開遙控器雙擊mode鍵打到基礎(chǔ)設(shè)置界面。點(diǎn)擊機(jī)型選擇，將機(jī)型換成固定翼無人機(jī)。然后返回，點(diǎn)開舵機(jī)相位，將油門正相換成反向。換好后回到基礎(chǔ)菜單界面，單擊mode鍵進(jìn)入高級(jí)菜單。用旋鈕選擇到升降副翼點(diǎn)進(jìn)去，打開升降副翼混控。再找一個(gè)三段式開關(guān)設(shè)置飛行模式——這里我們選擇通道C。先點(diǎn)開輔助通道，將第五通道設(shè)置為SwC，到時(shí)候我們就可以用撥桿C來調(diào)飛行模式了。這樣，遙控器的設(shè)置基本上就完成了。

APM飛控系統(tǒng)安裝4.遙控器的相關(guān)設(shè)置及校準(zhǔn)

遙控器設(shè)置完成后開始在地面站上調(diào)試。在調(diào)參軟件（MP）里點(diǎn)擊必要硬件中的遙控器校準(zhǔn)，打到校準(zhǔn)界面。把遙控器打開，確保遙控器已經(jīng)與接收機(jī)對上碼。點(diǎn)擊校準(zhǔn)遙控即可開始遙控器的校準(zhǔn)如圖3-12。校準(zhǔn)過程中需要先將油門、副翼、升降、方向以及設(shè)置的各種通道的行程打到最低再打到最高，循環(huán)幾次以免出現(xiàn)較大誤差。點(diǎn)擊校準(zhǔn)完成，會(huì)彈出一個(gè)數(shù)據(jù)窗口確認(rèn)所有數(shù)據(jù)都無誤后點(diǎn)擊確認(rèn)保存即可，這樣遙控器的校準(zhǔn)就完成了。

APM飛控系統(tǒng)安裝4.遙控器的相關(guān)設(shè)置及校準(zhǔn)

APM飛控系統(tǒng)安裝5.電調(diào)校準(zhǔn)

Pixhawk電調(diào)校準(zhǔn)相對比較簡單，可分為以下幾個(gè)步驟。（1）首先打開遙控器，不給飛控供電，再將油門推到最大。（2）然后給飛控通電此時(shí)電調(diào)會(huì)捕捉到油門的最大行程量。（3）保持遙控不變，隨即拔掉電池將飛控?cái)嚯?，然后再次給飛控通電，緊接著按下安全開關(guān)，直至安全開關(guān)穩(wěn)定點(diǎn)亮，至此電調(diào)的校準(zhǔn)就完成了。

APM飛控系統(tǒng)安裝5.電調(diào)校準(zhǔn)

APM飛控系統(tǒng)安裝6.飛行模式的設(shè)置

這里我們設(shè)置三個(gè)模式，需要用到一個(gè)三段式的通道開關(guān)，這個(gè)通道選擇我們剛才設(shè)置的通道五——即C通道開關(guān)。首先點(diǎn)擊飛行模式，進(jìn)入到飛行模式設(shè)置。撥動(dòng)遙控器上的C通道，該通道0檔位對應(yīng)飛行模式1,1檔位對應(yīng)飛行模式4,2檔位對應(yīng)飛行模式6.這里我們把飛行模式1設(shè)置為Manual（手動(dòng)模式），飛行模式4設(shè)置為Stabilize，再將飛行模式6設(shè)置為Autotune（自動(dòng)調(diào)參）。其實(shí)這里我們也可以設(shè)置更多的模式，但這三種模式最為重要，所以我們只需設(shè)置這三種模式即可。

APM飛控系統(tǒng)安裝6.飛行模式的設(shè)置

APM飛控系統(tǒng)安裝7.失控保護(hù)設(shè)置這里要做雙保險(xiǎn)，一個(gè)是地面站中設(shè)置失控保護(hù)，把飛行模式打到RTL，然后故障保護(hù)PWM設(shè)置為比最低油門信號(hào)低50，勾選“油門故障保護(hù)”，然后遙控器打到其他模式，關(guān)控，看地面站或OSD的飛行模式有沒改變，關(guān)控后飛機(jī)會(huì)先進(jìn)入CirCle盤旋模式幾秒，然后再自動(dòng)返航，第二道保險(xiǎn)，我用的是接收機(jī)自帶的失控保護(hù)功能，也是一樣，遙控器開機(jī)打到RTL模式，油門桿撥到40%，切糕發(fā)射、接收通電，長按切糕接收機(jī)幾秒至綠燈慢閃4次，設(shè)置完成。如果斷開發(fā)射機(jī)電源，飛控會(huì)直接進(jìn)入RTL模式，不盤旋，而且返航時(shí)自動(dòng)油門不會(huì)低于設(shè)置的40%油門。RTL返航高度設(shè)置，全參表

ALT_HOLD_RTL

默認(rèn)返航高度是100米

。

APM飛控系統(tǒng)安裝7.失控保護(hù)設(shè)置

APM飛控系統(tǒng)安裝8.PID調(diào)參PID控制是一個(gè)在工業(yè)控制中應(yīng)用中常見的反饋回路控制算法。其中P代表比例單元（proportion），I代表積分單元（integration）,D代表微分單元（differentiation）。PID控制的基礎(chǔ)是P比例控制；T積分控制可以消除穩(wěn)態(tài)誤差，但也有可能會(huì)增加超調(diào)；D微分控制可以加快慣性系統(tǒng)響應(yīng)速度以及減弱超調(diào)趨勢。

APM飛控系統(tǒng)安裝8.PID調(diào)參PID調(diào)試分為自動(dòng)調(diào)參和手動(dòng)調(diào)參，這里由于我們在調(diào)試時(shí)用的方法是手動(dòng)調(diào)參的方法，所以我們詳細(xì)介紹一下手動(dòng)調(diào)參。手動(dòng)調(diào)參顧名思義就是在Mission

Planner（調(diào)參軟件）中手動(dòng)輸入PID參數(shù)來達(dá)到無人機(jī)飛行更加平穩(wěn)的目的。在給PID的量進(jìn)行修改時(shí)，每次修改的量不能太大，而且要逐級(jí)逐量修改。在PID調(diào)參時(shí)能得到4:1的衰減過渡過程是最好的。當(dāng)修改PID參數(shù)后，第一次它第一次回復(fù)到給定值較快，之后雖然又會(huì)分離，但偏離的程度不會(huì)太大，而且經(jīng)過幾次震蕩便會(huì)穩(wěn)定下來。定量一看，第一個(gè)波峰的高度是第二個(gè)波峰高度的四倍，這種曲線就叫做4:1衰減曲線，這時(shí)的PID參數(shù)可以稱之為最佳參數(shù)。

APM飛控系統(tǒng)安裝8.PID調(diào)參PID手動(dòng)調(diào)參也不是很簡單，且經(jīng)常因?yàn)樾薷臄?shù)據(jù)不對而造成無人機(jī)的損壞，因此我們一般不推薦使用手動(dòng)調(diào)參。PID調(diào)參如圖所示。調(diào)參完成后我們對Pixhawk飛控固定翼無人機(jī)