工業(yè)機(jī)器人 課件 第8章工業(yè)機(jī)器人動態(tài)控制_第1頁
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文檔簡介

第八章

工業(yè)機(jī)器人動態(tài)控制內(nèi)容結(jié)構(gòu)8.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)與傳動機(jī)構(gòu)的動態(tài)模型建立8.2機(jī)械臂的控制8.3關(guān)節(jié)的PD控制器8.4考慮重力影響的控制器8.5關(guān)節(jié)的PID控制器8.6考慮重力補償?shù)目刂破?.7計算力矩法8.8空間工作坐標(biāo)下的PD(PID)反饋8.9計算加速度法伺服電機(jī)外圍接線圖交流伺服驅(qū)動器的電路構(gòu)成

----由功率逆變電路（交-直-交，同變頻器）控制電路（三環(huán)）、開關(guān)電源和接口電路等部分組成。

交流伺服驅(qū)動器的電路原理矢量控制算法是目前在伺服驅(qū)動器當(dāng)中應(yīng)用最多最為成熟的一種基本控制算法，該算法以轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)磁場為參考坐標(biāo)系，將定子電流分解為直流和交流兩個分量，直流分量能夠調(diào)節(jié)電機(jī)勵磁，而交流分量正比于電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩，這樣就實現(xiàn)了電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩的解耦控制，從而可以取得像控制直流電機(jī)一樣的控制效果。

普遍采用IPM模塊和IGBT模塊來實現(xiàn)逆變。控制電路是驅(qū)動裝置的控制核心，一般由DSP+CPLD(或FPGA)及其外圍電路組成。DSP完成鍵盤掃描、顯示、通信、電流／速度／位置控制、PWM波輸出以及電機(jī)控制核心算法等的處理。CPLD(或FPGA)則配合DSP，實現(xiàn)可編程I／O、I/0的點數(shù)擴(kuò)展以及高頻脈沖信號的處理等工作。當(dāng)前伺服系統(tǒng)普遍都采用基于矢量控制的電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的控制結(jié)構(gòu)，其中調(diào)節(jié)器采用傳統(tǒng)的PI控制算法。

各

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