1.1工業(yè)機器人離線編程認知內(nèi)容0102了解離線編程與仿真技術常用離線編程與仿真軟件（1）工業(yè)機器人仿真技術工業(yè)機器人仿真是指通過計算機對實際的機器人系統(tǒng)進行模擬的技術。機器人系統(tǒng)仿真可以通過單機或多臺機器人組成的工作站或生產(chǎn)線。通過系統(tǒng)仿真，可以在制造單機與生產(chǎn)線之前模擬出實物，縮短生產(chǎn)工期，可以避免不必要的返工。

一.了解離線編程與仿真技術（2）工業(yè)機器人離線編程技術機器人離線編程是通過軟件，在電腦里構建整個工作場景的三維虛擬環(huán)境，然后軟件可以根據(jù)要工加零件的大小、形狀，同時配合軟件操作者的一些操作，自動生成機器人的運動軌跡，即控制指令，然后在軟件中仿真與調(diào)整軌跡，最后生成機器人程序傳輸給機器人。一.了解離線編程與仿真技術（3）仿真技術在實際應用中的作用工業(yè)機器人仿真在實際應用中，主要應用到：方案的仿真結構與空間驗證工藝節(jié)拍驗證機器人技術研究一.了解離線編程與仿真技術方案仿真工業(yè)機器人泛應用到自動化生產(chǎn)線中，為了更直觀的展現(xiàn)方案的整個工作流程，需要做出整體的仿真效果。案例：玻璃清洗工位人工上料視頻。一.了解離線編程與仿真技術玻璃清洗工位仿真動畫視頻一.了解離線編程與仿真技術結構與空間驗證工業(yè)機器人自動化應用中，設備的相對布局以及設計的機械結構尺寸，往往需要通過仿真驗證之后才能投入到實際的生產(chǎn)中。案例：對設計的夾具進行結構及空間驗證一.了解離線編程與仿真技術工藝節(jié)拍驗證案例：對工業(yè)機器人機床上下料工作站節(jié)拍進行驗證。一.了解離線編程與仿真技術機器人技術研究

一方面可以進行機器人設計的結構分析和運動分析的仿真，此仿真技術與機器人的結構設計相關，如機器人動力學系統(tǒng)的運動分析仿真、控制系統(tǒng)設計的仿真。

另一方面支持機器人編程的仿真，此仿真技術與機器人的軟件編程有關，如計算機環(huán)境建模與圖形顯示技術、基于模型的機器人動作程序仿真技術。一.了解離線編程與仿真技術工業(yè)機器人離線編程技術主要應用在機器人復雜軌跡生成，廣泛應用在打磨、噴涂、激光切割、去毛刺等行業(yè)。（4）離線編程技術在實際應用中的作用1.打磨領域（a）打磨（離線編程）（b）打磨（實體機器人）一.了解離線編程與仿真技術2.噴涂領域（a）噴涂（離線編程）（b）噴涂（實體機器人）一.了解離線編程與仿真技術3.激光切割領域（a）激光切割（離線編程）（b）激光切割（實體機器人）一.了解離線編程與仿真技術4.去毛刺行業(yè)應用（a）去毛刺（離線編程）（b）去毛刺（實體機器人）一.了解離線編程與仿真技術對于系統(tǒng)集成商，需要用仿真技術做方案、對方案進行驗證。對于復雜零件的加工也要用到離線編程技術完成加工程序創(chuàng)建。所以仿真技術和離線編程技術的應用都比較廣泛和重要。對于終端用戶主要是為生產(chǎn)產(chǎn)品服務，在產(chǎn)品更新時對機器人程序進行相應的修改，滿足生產(chǎn)要求。所以主要是以機器人離線編程為主。一.了解離線編程與仿真技術

（1）常用離線編程與仿真軟件介紹工業(yè)機器人離線編程與仿真軟件是工業(yè)機器人應用與研究不可缺少的工具，常用離線編程與仿真軟件有RobotMaster、DELMIA、RobotStudio、RobotArt、ROBCAD、RobotWorks、發(fā)那科的RoboGuide、安川的Motosim、庫卡的Simpro等。二.常用離線編程與仿真軟件Robotmaster是加拿大的離線編程軟件，是目前全球離線編程軟件中頂尖的軟件，RobotMaster離線編程軟件界面如右圖所示。技術特點及優(yōu)勢：1.按照產(chǎn)品數(shù)模生成程序，獨家的優(yōu)化功能，運動學規(guī)劃和碰撞檢測非常精確。2.支持外部軸（直線導軌系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)）3.支持復合外部軸組合系統(tǒng)。應用行業(yè)：適用于切割、銑削、焊接、噴涂等行業(yè)。1.Robotmaster二.常用離線編程與仿真軟件DELMIA是達索旗下的CAM軟件。技術特點及優(yōu)勢：1.DELMIA向隨需應變（on-demand）和準時生產(chǎn)（just-in-time）的制造流程提供完整的數(shù)字解決方案，令制造廠商縮短產(chǎn)品上市時間，同時降低生產(chǎn)成本、促進創(chuàng)新。2.DELMIA數(shù)字制造解決方案可以使制造部門設計數(shù)字化產(chǎn)品的全部生產(chǎn)流程，在部署任何實際材料和機器之前進行虛擬演示。應用行業(yè)：涵蓋汽車領域的發(fā)動機、總裝和白車身(Body-in-White)，航空領域的機身裝配、維修維護，以及一般制造業(yè)的制造工藝。2.DELMIA二.常用離線編程與仿真軟件RobotStudio是瑞士ABB公司配套的基于Windows開發(fā)的仿真軟件，具有強大的離線編程和仿真功能和友好的操作界面。RobotStudio軟件的界面如圖所示。技術特點及優(yōu)勢：RobotStudio支持ABB機器人的整個生命周期，使用圖形化編程、編輯和調(diào)試機器人系統(tǒng)來創(chuàng)建機器人的運行，并模擬優(yōu)化現(xiàn)有的機器人程序。應用行業(yè)：廣泛應用在激光切割、打磨、噴涂等領域。3.RobotStudio二.常用離線編程與仿真軟件RobotArt根據(jù)幾何數(shù)模的拓撲信息生成機器人運動軌跡，之后軌跡仿真、路徑優(yōu)化、后置代碼等，同時集碰撞檢測、場景渲染、動畫輸出于一體。技術特點及優(yōu)勢：1.支持多種格式的三維CAD模型。支持多種品牌工業(yè)機器人離線編程操作。2.自動識別與搜索CAD模型的點、線、面信息生成軌跡。軌跡與CAD模型特征關聯(lián)，模型移動或變形，軌跡自動變化。3.支持多種工藝包，如切割、焊接、噴涂、去毛刺、數(shù)控加工。應用領域：廣泛應用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數(shù)控加工等領域。4.RobotArt二.常用離線編程與仿真軟件5、RobcadROBCAD是西門子旗下的軟件，軟件較龐大，重點在生產(chǎn)線仿真，價格也是同軟件中最貴的。軟件支持離線點焊、支持多臺工業(yè)機器人仿真、支持非工業(yè)機器人運動機構仿真，精確的節(jié)拍仿真，ROBCAD主要應用于產(chǎn)品生命周期中的概念設計和結構設計兩個前期階段。技術特點及優(yōu)勢：-與主流的CAD軟件(如NX、CATIA、IDEAS)無縫集成。-實現(xiàn)工具工裝、工業(yè)機器人和操作者的三維可視化。-制造單元、測試以及編程的仿真。缺點：價格昂貴，離線功能較弱，Unix移植過來的界面，人機界面不友好。二.常用離線編程與仿真軟件示教在線編程在實際應用中主要存在以下問題：1.示教在線編程過程繁瑣、效率低。2.精度完全是靠示教者的目測決定，而且對于復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。示教在線編程相比，離線編程又有什么優(yōu)勢呢?3.減少工業(yè)機器人的停機時間，當對下一個任務進行編程時，工業(yè)機器人仍可在生產(chǎn)線上進行工作。4.使編程者遠離了危險的工作環(huán)境。5.適用范圍廣，可對各種工業(yè)機器人進行編程，并能方便的實現(xiàn)優(yōu)化編程。6.可對復雜任務進行編程。7.便于修改工業(yè)機器人程序。二.常用離線編程與仿真軟件簡述工業(yè)機器人離線編程與仿真技術在實際應用中的作用。練習1.2RobotStudio軟件認知內(nèi)容0102RobotStudio軟件概述RobotStudio軟件下載與安裝03RobotStudio軟件界面介紹項目1認識、安裝工業(yè)機器人仿真軟件教學目標1.了解什么是工業(yè)機器人仿真應用技術2.學會如何安裝RobotStudio3.學會RobotStudio軟件的授權操作方法4.認識RobotStudio軟件的操作畫面工業(yè)自動化的市場競爭壓力日益加劇，客戶在生產(chǎn)中要求更高的效率，以降低價格，提高質(zhì)量。如今讓機器人編程在新產(chǎn)品生產(chǎn)之始花費時間檢測或試運行是行不通的，因為意味著要停止現(xiàn)有的產(chǎn)品以對新的或修改的部件進行編程。不首先驗證到達距離及工作區(qū)域，而冒險制造刀具和固定裝置已不再是首選方法。現(xiàn)代生產(chǎn)廠家在設計階段就對新部件的可制造性進行檢查。在為機器人編程時，離線編程可與建立機器人應用系統(tǒng)同時進行。一.RobotStudio仿真軟件概述在產(chǎn)品制造的同時對機器人系統(tǒng)進行編程，可提早開始產(chǎn)品生產(chǎn)，縮短和上市時間。離線編程在實際機器安裝前，通過可視化及可確認的解決方案和布局來降低風險，并通過創(chuàng)建更加精確的路徑來獲得更高的部件質(zhì)量。為實現(xiàn)真正的離線編程，RobotStudio采用ABBVirtualRobotTM技術。ABB在十多年前就已經(jīng)發(fā)明了VirtualRobotTM技術。RobotStudio是市場上離線編程的領先產(chǎn)品。通過新的·編程方法，ABB正在世界范圍內(nèi)建立機器人編程標準。一.RobotStudio仿真軟件概述在RobotStudio中可以實現(xiàn)以下主要功能：（1）CAD導入。RobotStudio可輕易地以各種主要的CAD格式導入數(shù)據(jù)，包括IGES、IGES、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA。通過使用此類非常精確的3D模型數(shù)據(jù)，機器人程序設計員可以生成更為精確的機器人程序，從而提高產(chǎn)品質(zhì)量。（2）自動路徑生成。這是RobotStudio最節(jié)省時間的功能之一。通過使用待加工部件的CAD模型，可在短短幾分鐘內(nèi)自動生成跟蹤曲線所需的機器人位置。如果人工執(zhí)行此項任務，可能需要數(shù)小時或數(shù)天。（3）自動分析伸展能力。此便捷功能可讓操作者靈活移動機器人或工件，直至所有位置均可到達?？稍诙潭處追昼妰?nèi)驗證和優(yōu)化工作單元布局。一.RobotStudio仿真軟件概述在RobotStudio中可以實現(xiàn)以下主要功能：（4）碰撞檢測。在RobotStudio中，可以對機器人在運動過程中是否可能與周邊設備發(fā)生碰撞進行一個驗證和確認，以確保機器人離線編程得出的程序的可用性。（5）在線作業(yè)。使用RobotStudio與真實的機器人進行連接通信，對機器人進行便捷的監(jiān)控、程序修改、參數(shù)設定、文件傳送及備份恢復的操作，使調(diào)試與維護工作更輕松。（6）模擬仿真。根據(jù)設計，在RobotStudio中進行工業(yè)機器人工作站的動作模擬仿真以及周期節(jié)拍，為工程的實施提供真實的驗證。一.RobotStudio仿真軟件概述在RobotStudio中可以實現(xiàn)以下主要功能：（7）應用功能包。針對不同的應用推出功能強大的工藝功能包，將機器人更好地與工藝應用進行有效的融合。（8）二次開發(fā)。提供功能強大的二次開發(fā)平臺，使機器人應用實現(xiàn)更多的可能，滿足機器人的科研需要。一.RobotStudio仿真軟件概述一、下載RobotStudio1.請登陸網(wǎng)址：.2單擊進入頁面“下載RobotStudio軟件”。二.RobotStudio軟件下載與安裝一、下載RobotStudio3.單擊進入下載二.RobotStudio軟件下載與安裝二、安裝RobotStudio1.下載完成后，對壓縮包進行解壓，然后打開，選擇”中文（簡體）”二.RobotStudio軟件下載與安裝二、安裝RobotStudio2.接受相關協(xié)議二.RobotStudio軟件下載與安裝二、安裝RobotStudio3.如圖選擇完整安裝，單擊“next”二.RobotStudio軟件下載與安裝二、安裝RobotStudio4.如圖，等待進行安裝二.RobotStudio軟件下載與安裝三、關于RobotStudio的授權在第一次正確安裝RobotStudio以后，軟件提供30天的全功能高級版免費試用。30天以后沒如果還未進行授權操作的話，則只能使用基本版的功能?；景妫禾峁┗镜腞obotStudio功能。高級版：提供RobotStudio所有的離線編程功能和多機器人仿真功能。1.選擇“基本”功能選項卡1.2.在這里可查看授權的有效日期二.RobotStudio軟件下載與安裝四、激活授權的操作單機許可證只能激活一臺計算機的RobotStudio軟件，而網(wǎng)絡許可證可在一個局域網(wǎng)內(nèi)建立一臺網(wǎng)絡許可證服務器，給局域網(wǎng)內(nèi)的RobotStudio客戶端進行授權許可，客戶端的數(shù)量由網(wǎng)絡許可證所允許的數(shù)量絕定。1.選擇“文件”功能選項卡2.選擇“選項”。二.RobotStudio軟件下載與安裝四、激活授權的操作3.單擊“授權”4.選擇“激活向?qū)А倍?RobotStudio軟件下載與安裝四、激活授權的操作5.根據(jù)授權許可類型，選擇“單擊許可證”或“網(wǎng)絡許可證”。6.選擇“下一個”，按照提示就可完成激活。二.RobotStudio軟件下載與安裝一、RobotStudio軟件界面“文件”功能選項卡，包含創(chuàng)建新工作站、創(chuàng)造新機器人系統(tǒng)、連接到控制器、將工作站另存為查看器的選項和RobotStudio選項，如圖：三.RobotStudio軟件界面介紹一、RobotStudio軟件界面三.RobotStudio軟件界面介紹一、RobotStudio軟件界面“基本”功能選項卡，包含如圖：“建?！惫δ苓x項卡，包含如圖：“仿真”功能選項卡，包含如圖：“基本”功能選項卡，包含如圖：“建模”功能選項卡，包含如圖：“仿真”功能選項卡，包含如圖：三.RobotStudio軟件界面介紹一、RobotStudio軟件界面“控制器”功能選項卡，包括如圖“RAPID”功能選項卡，包括如圖“Add-Ins”功能選項卡包括如圖“控制器”功能選項卡，包括如圖“RAPID”功能選項卡，包括如圖“Add-Ins”功能選項卡，包括如圖三.RobotStudio軟件界面介紹二、恢復默認RobotStudio界面的操作剛開始操作RobotStudio時，常常會遇到操作窗口被意外地關閉，從而無法找到對應的操作對象查看相關的信息，如圖：1.虛線框中常用的“布局”，“輸出信息”已被意外關閉。三.RobotStudio軟件界面介紹二、恢復默認RobotStudio界面的操作可進行如下操作恢復默認的RobotStudio界面。如圖：1.單擊此下拉按鈕。2.選擇“默認布局”便可以恢復窗口的布局。3.也可以選擇“窗口”，在需要的窗口前打鉤選中。三.RobotStudio軟件界面介紹1.3RobotStudio軟件畫面視圖操作內(nèi)容0102建立機器人工作站創(chuàng)建機器人系統(tǒng)040304畫面視圖的操作手動操作機器人1.打開RobotStudio軟件，電腦系統(tǒng)為64位的打開有64系統(tǒng)標志的圖標，系統(tǒng)為32位打開沒有64位系統(tǒng)標示的圖標一.建立機器人工作站1.雙擊“空工作站”一.建立機器人工作站1.雙擊“空工作站”一.建立機器人工作站1.單擊“ABB模型庫”，在彈出的機器人里，單擊選擇IRB1410的機器人一.建立機器人工作站1.單擊“導入模型庫”2.單擊“設備”3.在彈出的圖形框中，下拉找到Binzelwater22這個焊接槍頭，單擊選擇此工具一.建立機器人工作站1.鼠標對準“Binzel_water”按住左鍵不放。2.將“Binzel_water”拉到IRB1410_s_144_01上，松開左鍵一.建立機器人工作站

彈出的對話框，單擊“是”這樣就把工具安裝到機器人的法蘭盤上了。

焊接槍安裝在機器人上的樣子二.創(chuàng)建機器人系統(tǒng)1.單擊“機器人系統(tǒng)”2.單擊“從布局…”

1.輸入系統(tǒng)名稱：“mySystem45”2.單擊下一個二.創(chuàng)建機器人系統(tǒng)

1.單擊下一個二.創(chuàng)建機器人系統(tǒng)

1.單擊“選項…”二.創(chuàng)建機器人系統(tǒng)

2.單擊“DefaultLanguage”

2.選擇“Chinese”二.創(chuàng)建機器人系統(tǒng)

2.單擊“DefaultLanguage”

1.單擊“確定”，創(chuàng)建好機器人的系統(tǒng)等待兩三分鐘系統(tǒng)自啟動二.創(chuàng)建機器人系統(tǒng)視圖縮小操作方法1：鼠標滾輪鍵向手心方向方法2：按住滾輪鍵向左邊移動視圖放大操作方法1：鼠標滾輪鍵向手心外方向方法2：按住滾輪鍵向右邊移動三.畫面視圖的操作平移視圖操作將鼠標移到視圖中，按住鍵盤control鍵+鼠標左鍵，移動鼠標，視圖將隨鼠標移動改變視角操作方法1：將鼠標移到視圖中，按住鍵盤control鍵+Shitft+鼠標左鍵，移動鼠標，視圖的視角將隨鼠標改變方法2：將鼠標移到視圖中，按住鼠標左鍵（或右鍵）+鼠標滾輪鍵，移動鼠標，視圖的視角將隨鼠標改變回到基本視角的操作將鼠標移到視圖中，單擊鼠標右鍵，選擇查看方向。根據(jù)需要，點選相應的視圖查看方向。三.畫面視圖的操作各軸單獨操作的方法1.單擊“手動關節(jié)”圖形菜單2.單擊機器人相應的軸，按住鼠標左鍵，移動鼠標，相應的軸就會隨著鼠標移動四.手動操作機器人1.單擊“手動線性”圖形菜單2.選擇相應的工具坐標，默認準備為tool0，在六軸的法蘭盤上3.按住相應的箭頭方向，拖動鼠標，實現(xiàn)TCP在笛卡爾坐標系中的線性手動操作四.手動操作機器人手動線性操作的方法1.單擊“手動重定位”圖形菜單2.選擇相應的工具坐標，默認準備為tool0，在六軸的法蘭盤上3.按住相應的箭頭方向，拖動鼠標，實現(xiàn)TCP在笛卡爾坐標系中的重定位手動操作四.手動操作機器人手動重定位操作的方法2.1布局工業(yè)機器人基本工作站內(nèi)容01020304了解工業(yè)機器人工作站導入機器人加載機器人的工具擺放周邊的模型一.了解工業(yè)機器人工作站1.基本的工業(yè)機器人工作站包括工業(yè)機器人及工作對象。二、導入機器人1.在文件功能選項卡中，選擇“創(chuàng)建”，單擊“創(chuàng)建”，創(chuàng)建一個新的工作站。。2.在“基本”功能選項卡中，打開“ABB模型庫”，選擇“IRB2600”。二、導入機器人二.導入機器人3.設定好數(shù)值，然后單擊“確認”。1.在基本功能選項里，打開“導入模型庫”—“設備”，選擇“myTool”。三.加載機器人的工具三.加載機器人的工具2.在“MyTool”上按住左鍵，向上拖到“IRB2600_12_165_01”后松開左鍵。3.單擊“YES”。三.加載機器人的工具4.工具已安裝到機器人法蘭盤了。三.加載機器人的工具5.如果想將工具從機器人的法蘭盤上拆下，則可以在“MyTool”上單擊右鍵，選擇“拆除。三.加載機器人的工具1.在基本功能選項中，在“導入模型庫”下拉“設備”列表中選擇“propellertable”模型進行導入。四.擺放周邊的模型2.選中機器人單擊右鍵，選擇“顯示機器人工作區(qū)域”。四.擺放周邊的模型3.圖中白色區(qū)域為機器人可到達的范圍。工作對象應調(diào)整到機器人的最佳工作范圍，這樣才可以提高節(jié)拍和方便軌跡規(guī)劃。下面將小桌子移到機器人的工作區(qū)域。四.擺放周邊的模型4.在Freehand工具欄中，選定“大地坐標”和單擊”移動”按鈕。5.拖動箭頭到達圖中所示的大地坐標位置。四.擺放周邊的模型6.在“基本”功能選項卡中，選擇“導入模型庫”，下拉“設備”列表中選擇“CurveThing”進行模型導入。四.擺放周邊的模型7.將“CurveThing”放置到小桌子上去。在對象上單擊右鍵，選擇“放置”的“兩點”。四.擺放周邊的模型8.選中捕捉工具的“選擇部件”和“捕捉末端”。9.單擊“主點—從”的第一個坐標框。四.擺放周邊的模型10.按照下面的順序單擊兩個物體對齊的基準線：第一點和第二點對齊；第三點和第四點對齊。

11.單擊對象點位的坐標值已自動顯示在框中，然后單擊”應用”。四.擺放周邊的模型12.對象已準確對齊放置到小桌上。四.擺放周邊的模型2.2建立工業(yè)機器人系統(tǒng)與手動操縱內(nèi)容0102建立工業(yè)機器人系統(tǒng)操作工業(yè)機器人的手動操縱一.建立工業(yè)機器人系統(tǒng)操作1.在“基本”功能選項卡下，單擊“機器人系統(tǒng)”的“從布局……”。2.設定好系統(tǒng)名字與保存的位置后，單擊“下一個”。3.單擊“下一個”。4.單擊完成。一.建立工業(yè)機器人系統(tǒng)操作5.系統(tǒng)建立完成后，右下角“控制器狀態(tài)”應為綠色。一.建立工業(yè)機器人系統(tǒng)操作1.在“Freehand”工具欄中根據(jù)需要選中移動或旋轉(zhuǎn)。2.拖動機器人到新的位置。一.建立工業(yè)機器人系統(tǒng)操作3.單擊“Yes”。1.選中“手動關節(jié)”。2.選中對應的關節(jié)軸進行運動。二.工業(yè)機器人的手動操縱4.選中“手動線性”。5,。選中機器人后，拖動箭頭進行線性運動。3.“設置”工具欄的“工具”項設定為“MyTool”。二.工業(yè)機器人的手動操縱6.選中“手動重定位”。7.選中機器人后，拖動箭頭進行重定位運動。二.工業(yè)機器人的手動操縱1.“設置”工具欄的“工具”項設定為“MyTool”。2.在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵，在菜單列表中選擇“機械裝置手動關節(jié)”。二.工業(yè)機器人的手動操縱4.單擊按鈕，可以點動關節(jié)軸運動。3.拖動滑塊進行關節(jié)軸運動。5,。設定每次點動的距離。二.工業(yè)機器人的手動操縱6.在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵，在菜單列表中選擇“機械裝置手動線性”二.工業(yè)機器人的手動操縱7.直接輸入坐標值使機器人到達位置。8.單擊按鈕，可以點動運動。9.設定每次點動的距離二.工業(yè)機器人的手動操縱在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵，在菜單列表中選擇“回到機械原點”，但不是6個關節(jié)軸都為0度，軸5會在30度的位置。二.工業(yè)機器人的手動操縱2.3創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序內(nèi)容0102建立工業(yè)機器人工件坐標創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序1.在“基本”功能選項卡的“其它”中選擇“創(chuàng)建工件坐標”。一.建立工業(yè)機器人工件坐標3.單擊“捕捉末端”2.單擊“選擇表面”5.單擊用戶坐標框架的“取點創(chuàng)建框架”的下拉箭頭4.設定工件坐標名稱為“Wobj1”。一.建立工業(yè)機器人工件坐標一.建立工業(yè)機器人工件坐標7.單擊“X軸上的第一個點”的第一個輸入框8.單擊1號角6.選中“三點”10.單擊3號角9.單擊2號角12311.確認單擊的三個角點的數(shù)據(jù)已生成后，單擊“Accept”一.建立工業(yè)機器人工件坐標12.單擊“創(chuàng)建”一.建立工業(yè)機器人工件坐標13.如圖所示，工件坐標“Wobj1”已創(chuàng)建。一.建立工業(yè)機器人工件坐標1.安裝在法蘭盤上的工具MyTool在工件坐標Wobj1中沿著對象的邊沿行走一圈

二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序2.在“基本”選項卡中，單擊“路徑”后選擇“空路徑”。二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序3.生成的空路徑“Path_10”。5.在開始編程之前，對運動指令及參數(shù)進行設定，單擊框中對應的選項并設定為Movej*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj1。4.設定框中的內(nèi)容如圖中所示二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序6.選擇“手動關節(jié)”。9.此處顯示新創(chuàng)建的運動指令。8.單擊“示教指令”。7.將機器人拖動到合適的位置，作為軌跡的起始點。二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序12.單擊示教指令。11.拖動機器人，使工具對準第一個角點。10.單擊“手動線性”或合適的手動模式。二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序14.拖動機器人，使工具對準第二個角點。13.接下來的指令要沿桌子直線運動，單擊框中對應的選項并設定為MoveL*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj1。15.單擊“示教指令”。二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序17.單擊“示教指令”。16.拖動機器人，使工具對準第三個角點。二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序18.拖動機器人，使工具對準第四個角點。19。單擊“示教指令”。二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

21.單擊“示教指令”。20.拖動機器人，使工具對準第一個角點。23.單擊“示教指令”。22，拖動機器人，離開桌子到一個合適的位置。二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序24.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“到達能力”。二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

25.綠色打鉤說明目標點都可到達，然后單擊“關閉”。二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

26.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“配置參數(shù)”—“自動配置”進行關節(jié)軸自動配置。二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

27.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“沿著路徑運動”，檢查是否能正常運動。2.4仿真運行機器人及錄制視頻內(nèi)容0102仿真運行機器人軌跡將機器人的仿真錄制成視頻28.選擇“同步到RAPID”。一.仿真運行機器人軌跡一.仿真運行機器人軌跡29.將需要同步的項目都打鉤。30.進行“仿真設定”一.仿真運行機器人軌跡31.設定完成后單擊“播放”這時機器人就按之前所示教的軌跡進行運動，進行保存一.仿真運行機器人軌跡32.選擇“文件”選項中的“選項”，單擊“屏幕錄像機”33.對錄像的參數(shù)進行設定，單擊“確定”將工作站中的工業(yè)機器人的運行進行錄制成視頻二.將機器人的仿真錄制成視頻35.在“仿真”選項中單擊“播放”34.在“仿真”選項中單擊“仿真錄像”二.將機器人的仿真錄制成視頻37.完成工作后，單擊“保存”對工作站進行保存。36.在“仿真”中單擊“查看錄像”就可以查到視頻。二.將機器人的仿真錄制成視頻38.在“仿真”中單擊“播放”，選擇“錄制視圖”。二.將機器人的仿真錄制成視頻39.錄制完成后，在彈出的保存對話框中指定保存位置，然后單擊“Save”二.將機器人的仿真錄制成視頻41.單擊“Play”，開始工業(yè)機器人的運行。40.雙擊打開生成的EXE文件，在此窗口中，縮放、平移和轉(zhuǎn)換視角的操作與RobotStudio中的一樣。二.將機器人的仿真錄制成視頻3.1創(chuàng)建機器人離線軌跡曲線及路徑內(nèi)容010204創(chuàng)建機器人激光切割曲線生成機器人激光切割路徑一.創(chuàng)建機器人激光切割曲線1.解壓相應工作站，如圖2.相關組件一.創(chuàng)建機器人激光切割曲線本任務中，以激光切割為例，機器人需要沿著工件的外邊緣進行切割，此運行軌跡為3D曲線，可根據(jù)現(xiàn)有工件的3D模型直接生成機器人運行軌跡，進而完成整個軌跡調(diào)試并模擬仿真運行1.選擇工件上表面并進行創(chuàng)建二、生成機器人激光切割路徑接下來根據(jù)生成的3D曲線自動生成機器人的運行軌跡。通常需要創(chuàng)建用戶坐標系以方便進行編程以及路徑修改，所以創(chuàng)建以下用戶坐標系。二、生成機器人激光切割路徑1.創(chuàng)建出如圖坐標2.修改工件坐標和工具坐標3.設置運動指令設定欄二、生成機器人激光切割路徑1.選擇自動路徑，捕捉之前創(chuàng)建的曲線。二、生成機器人激光切割路徑1.捕捉工件上的表面2.單擊“創(chuàng)建”二、生成機器人激光切割路徑1.自動生成的機器人路徑Path_10需要根據(jù)不同的曲線特征來選擇不同類型的近似值參數(shù)類型。3.2機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)內(nèi)容010204機器人目標調(diào)整軸配置參數(shù)調(diào)整03仿真運行04離線軌跡編程的關鍵點說明一、機器人目標點調(diào)整1.在調(diào)整目標點過程中，為了便于查看工具在此姿勢下的效果，可以在目標點位置處選中右擊“查看目標處工具”顯示出工具。2.在工具姿態(tài)機器人難以達到目標點時，可以通過選中目標點，右擊選擇“修改目標”，單擊“旋轉(zhuǎn)”改變一下該目標的姿態(tài)，從而使機器人能夠到達目標點。一、機器人目標點調(diào)整1.接著修改其它目標點，可直接批量處理，將剩余所有目標點的X軸方向?qū)室颜{(diào)整好姿態(tài)的目標點Target_10的X軸方向，如圖，右擊選擇“修改位置”中的“對準目標點方向”以將所有目標點的方向調(diào)整完成。二、軸配置參數(shù)調(diào)整1。右擊目標點Target_10,單擊“參數(shù)配置”，選擇合適的軸配置參數(shù)，單擊“應用”。二、軸配置參數(shù)調(diào)整1.選擇“自動配置”二、軸配置參數(shù)調(diào)整1.右擊“Path_10”,單擊“沿著路徑運動”三、仿真運行1.軌跡完成后，接下來完善一下程序，需要添加軌跡起始接近點、軌跡結束離開點以及安全位置HOME點。設置后如圖所示三、仿真運行1.右擊“Path_10”,選擇“配置參數(shù)”中的“自動配置”。2.進行參數(shù)更改后進行一次軸配置自動調(diào)整三、仿真運行1.在基本功能選項下的“同步”菜單中單擊“同步到RAPID”接下來可將路徑Path_10同步到RAPID，轉(zhuǎn)化成RAPID代碼三、仿真運行1.勾選所有同步內(nèi)容三、仿真運行1.單擊“仿真設定”進行設定三、仿真運行1.單擊“播放”四、離線軌跡編程的關鍵點說明在離線軌跡編程中，最為關鍵的三步是圖形曲線，目標點調(diào)整，軸配置調(diào)整。（1）圖形曲線：1.生成曲線，除了“先創(chuàng)建曲線再生成軌跡”的方法外，還可以直接捕捉3D模型的邊緣進行軌跡的創(chuàng)建。2.導入3D模型之前，可在專業(yè)的制圖軟件中進行處理，可在數(shù)模表面繪制相關曲線，導入RobotStudio后，根據(jù)這些已有的曲線直接轉(zhuǎn)換成機器人軌跡。3.在生成軌跡時，需要根據(jù)實際情況，選取合適的近似值參數(shù)并調(diào)整數(shù)值的大小。四、離線軌跡編程的關鍵點說明目標點調(diào)整：目標點調(diào)整方法有多種，通常是綜合運用多種方法進行調(diào)整，調(diào)整的過程中先對單一目標點進行調(diào)整，完成后其它目標點某些屬性可以參考調(diào)整好的第一個目標點進行方向?qū)?。軸配置調(diào)整：配置過程中，可能出現(xiàn)“無法跳轉(zhuǎn)，檢查軸配置”的問題。可進行如下更改：1.軌跡起始點嘗試使用不同的軸配置參數(shù)。2.嘗試更改軌跡起始點位置。3.SingArea、ConfL、ConfJ等指令的運用。3.3機器人離線軌跡編程輔助工具內(nèi)容0102機器人碰撞監(jiān)控功能的使用機器人TCP跟蹤功能的使用一、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用

機器人碰撞監(jiān)控功能的使用模擬仿真的一個重要任務是驗證軌跡的可行性，即驗證機器人在運行過程中是否會與周邊設備發(fā)生碰撞。此外，機器人工具實體尖端與工件表面的距離需保證在合理范圍之內(nèi)，即既不能與工件發(fā)生碰撞，也不能距離過大，從而保證工藝需求。在RobotStudio軟件的“仿真”功能選項卡中有專門用于檢測碰撞的功能——碰撞監(jiān)控。實踐操作在仿真過程中，規(guī)劃好機器人運行軌跡后，一般需要驗證當前機器人軌跡是否會與周邊設備發(fā)生干涉，則可使用碰撞監(jiān)控功能進行檢測；此外，機器人執(zhí)行完運動后，我們需要對軌跡進行分析，機器人軌跡到底是否滿足需求，則可通過TCP跟蹤功能將機器人運行軌跡記錄下來，用做后續(xù)分析材料。一、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用

1.在“仿真”功能選項卡中單擊“創(chuàng)建碰撞監(jiān)控”2.展開“碰撞檢測設定_1”，顯示ObjectsA和ObjectsB.一、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用

碰撞集包含ObjectA和ObjectB兩組對象，需要將檢測的對象放到兩組中，從而檢測兩組對象之間的碰撞。1、將工具“LaserGun”拖放到ObjectsA組中。2、將工具“WorkPiece”拖放到ObjectsB組中。一、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用

設定碰撞監(jiān)控屬性1.單擊“修改碰撞監(jiān)控”一、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用

碰撞顏色默認紅色，利用手動拖動方式，拖動機器人工具與工件發(fā)生碰撞，查看碰撞監(jiān)控效果。一、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用

1.接近丟失距離設為6mm，接近丟失顏色默認為黃色，設定接近丟失，在本任務中，機器人工具TCP的位置相對于工具的實體尖端來說，沿著其Z軸正方向偏移了5mm，這樣在接近丟失中設定6mm，則機器人在執(zhí)行整體軌跡的過程中，則可監(jiān)控機器人工具是否與工件之間距離過遠，若過遠則不顯示接近丟失顏色；同時可監(jiān)控工具與工件之間是否發(fā)生碰撞，若碰撞則顯示碰撞顏色。一、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用

最后執(zhí)行仿真，則初始接近過程中，工具和工件都是初始顏色，而當開始執(zhí)行工件表面軌跡時，工件和工具則顯示接近丟失顏色。二、機器人TCP跟蹤功能的使用

在機器人運行過程中，我們可以監(jiān)控TCP的運動軌跡以及運動速度，以便分析時用。1.取消勾選“啟動”二、機器人TCP跟蹤功能的使用

1.單擊“仿真”中的“監(jiān)控”進行設置二、機器人TCP跟蹤功能的使用

為了便于觀察以后記錄的TCP軌跡，此處將工作站中的路徑和目標點隱藏。1.取消勾選“全部目標點/框架”和“全部路徑”二、機器人TCP跟蹤功能的使用

做如下監(jiān)控：記錄機器人切割任務的軌跡，軌跡顏色為黃色，為保證記錄長度，可將跟蹤長度設定得大一些；監(jiān)控機器人速度是否超350mm/s，警告顏色為紅色。二、機器人TCP跟蹤功能的使用

1.在“仿真”中單擊“播放”2.生成如圖黃色軌跡二、機器人TCP跟蹤功能的使用

開始記錄機器人運行軌跡，并監(jiān)控機器人運行速度是否超過限值。若想清除記錄的軌跡，可在“仿真監(jiān)控”對話框中清除。單擊“清除軌跡”，則可將記錄的軌跡清除。學習檢測

項目技術要求分值評分細則評分記錄備注創(chuàng)建機器人離線軌跡曲線熟練操作創(chuàng)建機器人離線軌跡曲線201.理解流程2.操作流程生成機器人離線軌跡曲線路徑熟練操作生成機器人離線軌跡曲線路徑201.理解流程2.操作流程機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)1.學會機器人目標點調(diào)整2.學會機器人軸配置參數(shù)調(diào)整3.完善程序并仿真運行201.理解流程2.操作流程離線軌跡編程的關鍵點靈活運用離線軌跡編程技巧151.理解流程機器人離線軌跡編程輔助工具1.學會機器人碰撞監(jiān)控功能的使用2.學會機器人TCP跟蹤功能的使用151.理解流程2.操作流程安全操作符合上機實訓操作要求204.1模型的建立與測量內(nèi)容010203建模功能的使用對3D模型進行相關設置測量工具的使用一.使用RobotStudio建模功能進行3D模型的創(chuàng)建1.單擊“新建”菜單命令組，創(chuàng)建一個新的空工作站。一.使用RobotStudio建模功能進行3D模型的創(chuàng)建2.在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“創(chuàng)建”組中的“固體”菜單，選擇“矩形體”。一.使用RobotStudio建模功能進行3D模型的創(chuàng)建3.按照垛板的數(shù)據(jù)進行參數(shù)輸入，長度：1190mm，寬度：800mm，高度：140mm，然后單擊“創(chuàng)建”。二.對3D模型進行相關設置1.在剛創(chuàng)建的對象上單擊右鍵，在彈出的快捷菜單中可以進行顏色、移動、顯示等相關的設定。二.對3D模型進行相關設置2.在對象設置完成后，單擊“導出幾何體”，就可將對象進行保存。三.測量工具的使用1.單擊“選擇部件”2.單擊“捕捉末端”4.單擊A角點。5.單擊B角點。3.在“建模”選項卡中，單擊“點到點”。AB4.垛板長度的測量結果就顯示在這里。三.測量工具的使用5.在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“角度”。2.單擊A角點。3.單擊B角點4.單擊C角點CAB三.測量工具的使用6.椎體頂角角度的測量結果就顯示在這里。三.測量工具的使用5.單擊C角點4.單B擊角點3.單擊A角點8.在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“直徑”。7.單擊“捕捉邊緣”。ABC三.測量工具的使用9.圓柱直徑的測量結果就顯示在這里。三.測量工具的使用10.在“建?！惫δ苓x項卡中單