工業(yè)機器人碼垛 教案_第1頁
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文檔簡介

章節(jié)與課

工業(yè)機器人碼垛

題

課型實訓教時2

教學目認知目標

1.了解碼垛的應用和算法；

標

2.掌握碼垛任務工作站的創(chuàng)建和配置；

3.掌握碼垛任務機器人程序編寫與調(diào)試。

能力目標

會碼垛的應用和算法.

能夠熟練碼垛任務工作站的創(chuàng)建和配置。

教學重點：

掌握碼垛任務工作站的創(chuàng)建和配置

教學難點：

掌握碼垛任務機器人程序編寫與調(diào)試。

教具（工量具）

教學PPT

準備：

書本

浙江信息工程學校教案紙（2）

板書設計：

無

教學后思：

學生掌握的相對不錯，因本節(jié)課知識點有點難，顧上課效果一般。

浙江信息工程學校教案紙（3）

第教時

步驟用時教師活動學生活動備

(分)

注

15新課導入1.老師講授

碼垛指:痔形狀基本一致的產(chǎn)品按一定

的要求堆韓1心來。碼以;機器人的功能就是把

料袋或者料:箱一層一層碼到托盤上，如國

5-21所示。

省

圖5-21機器人碼蝶應用

碼垛擺f女要求如［:85-23所示，奇數(shù)層

碼垛要求如圖5-24(a),偶數(shù)層要求如圖

5-24(b)所?示，并依.次規(guī)律進行疊加。

■—

1

>7

：*1—

圖5-23碼蛛效果圖5-24碼垛單雙層

新課講授

15一、碼垛位置的算法

2.小組討論

IRB460機器人如果將工件從輸送線位

并回答老師

2置搬運至位置1,需要對抓取點和位置1這

拋出的兩個

兩個位置點進行示教，1層5個工件就需要

問題(問題

示教5個點，10層需要50個點。

答案寫在作

業(yè)本)

30機器人任務程序設計

1、機器人程序框架搭建

圖5-33碼蛛程序框架

2、機器人程序設計

（1）手動示教目標點程序

（2）主程序設計

（3）初始化子程序設計

（4）抓取子程序設計

（5）放置子程序

（6）計數(shù)程序設計

（7）計算放置點程序設計

5（8）位置點示教程序設計老師總結(jié)并

10利用數(shù)組儲存碼垛位置講授

對于一些常見的碼垛垛型，可以利用數(shù)組來

存放各個擺放位置數(shù)據(jù)，在放置程序中直接調(diào)用

該數(shù)據(jù)即可。

下圖5-34是本任務擺放碼垛第一層的5個位置，

只需示教一個基準位置點P1（位置1），之后就能

創(chuàng)建一個數(shù)組，用于存儲5個擺放位置：

圖5-M第一層擺放位置

總結(jié)：

6

31.伺服電機的作用和分類課后總結(jié)

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