機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本功能主流工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言及其分類(lèi)工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言的分類(lèi)通用離線(xiàn)編程語(yǔ)言01030204目錄學(xué)習(xí)成果與要求01了解基本的機(jī)器人編程語(yǔ)言掌握一種編程語(yǔ)言應(yīng)用一種編譯軟件7.1機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本功能與外部信息交換功能機(jī)器人編程語(yǔ)言除了具備一般高級(jí)語(yǔ)言所具備的程序設(shè)計(jì)功能此外，最重要的是具備控制機(jī)器人嚴(yán)格按照設(shè)定的時(shí)序完成相應(yīng)的操作的功能機(jī)器人編程語(yǔ)言應(yīng)具備較為完善的外部觸發(fā)功能；具備接受外部力傳感器、觸覺(jué)傳感器、視覺(jué)傳感器、溫度傳感器等相關(guān)傳感器信息的能力；并具備對(duì)這些信息變化作出響應(yīng)的能力機(jī)器人編程語(yǔ)言應(yīng)可以在三維空間中定義作業(yè)過(guò)程的坐標(biāo)系、定義在坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)、建立模型定義幾何形狀并可以描述正逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人編程語(yǔ)言可以基于上述幾何模型，，完整地描述機(jī)器人整個(gè)作業(yè)流程，包括工作過(guò)程中的動(dòng)作和速度機(jī)器人作業(yè)描述幾何模型描述運(yùn)動(dòng)功能操作流程及響應(yīng)功能友好的程序開(kāi)發(fā)環(huán)境機(jī)器人編程語(yǔ)言應(yīng)可以描述在不同坐標(biāo)系之間的多種運(yùn)動(dòng)軌跡，也可以按事先規(guī)劃好的軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。并能定義各軸之間的速度、加速度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制指令應(yīng)簡(jiǎn)單、含義直接，并便于記憶；機(jī)器人編程語(yǔ)言應(yīng)具備友好的人機(jī)界面以及人機(jī)交互功能，程序開(kāi)發(fā)效率高7.2工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言的分類(lèi)動(dòng)作級(jí)編程語(yǔ)言示教編程任務(wù)級(jí)編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言分類(lèi)關(guān)節(jié)級(jí)編程末端執(zhí)行器級(jí)編程目標(biāo)編程人工智能7.3主流工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言及其分類(lèi)為了便于機(jī)器人應(yīng)用，一般的機(jī)器人廠商都提供“自己”的編程語(yǔ)言機(jī)器人品牌名稱(chēng)編程語(yǔ)言離線(xiàn)編程軟件KUKA機(jī)器人KRLKUKA.OfficeLiteABB機(jī)器人RAPIDRobotStudio發(fā)那科機(jī)器人KARELRoboGuide川崎機(jī)器人ASK-ROSET(K-SPARC,KCONG)安川機(jī)器人INFORMRobotMaster那智不二越機(jī)器人FDFDonDeskSTAUBLI機(jī)器人VAL3RobotMaster,RobotArtCOMAU機(jī)器人PDL2RobotMaster,RobotArtEPSON機(jī)器人spel+RobotMaster,RobotArt新松機(jī)器人示教編程RobotArt7.3.1主流工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言手把手示教編程利用示教手柄引導(dǎo)末端執(zhí)行器經(jīng)過(guò)所要求的位置，同時(shí)由傳感器檢測(cè)出工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸的坐標(biāo)值，并由控制系統(tǒng)記錄、存儲(chǔ)下這些數(shù)據(jù)信息，實(shí)際運(yùn)行時(shí)，工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)會(huì)重復(fù)再現(xiàn)示教過(guò)的軌跡。利用示教盒上所具有的各種功能的按鈕來(lái)驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)軸，實(shí)現(xiàn)作業(yè)所需要路徑和軌跡示教盒示教編程7.3主流工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言及其分類(lèi)7.3.2示教編程為了提高作業(yè)效率，一些機(jī)器人公司推出了離線(xiàn)仿真軟件（1）明確作業(yè)任務(wù)和作業(yè)環(huán)境（2）構(gòu)建出機(jī)器人、外圍設(shè)備以及作業(yè)環(huán)境的3D實(shí)體模型（3）構(gòu)建機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型（4）利用3D環(huán)境規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的路徑和運(yùn)動(dòng)軌跡（5）誤差評(píng)估及修正（6）能進(jìn)行傳感器接口連接和仿真，生成離線(xiàn)程序代碼（7）能借助通信接口與機(jī)器人及外圍設(shè)備實(shí)現(xiàn)連接（8）離線(xiàn)仿真程序移植（9）機(jī)器人作業(yè)任務(wù)運(yùn)行檢驗(yàn)RobotStudio軟件界面7.3主流工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言及其分類(lèi)7.3.3離線(xiàn)編程7.4通用離線(xiàn)編程語(yǔ)言ASEPSUNARYAEUISKOMARIAHDADANGPERMANAPUTRITERTUKARCreativeDirectorChiefExcutiveOfficerGeneralManagerHRmanager

RobotArt編程環(huán)境RobotCAD軟件編程開(kāi)發(fā)界面通用離線(xiàn)編程語(yǔ)言一般由第三方開(kāi)發(fā)，可以針對(duì)市場(chǎng)的主流工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行離線(xiàn)編程。機(jī)器人