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研究簡史2

研究背景11.研究背景機構自由度問題是機構學中的最基本問題自由度（degreeoffreedom）是機構學中最重要的概念之一。機構自由度與運動副、構件之間的定量關系一直是機構結構綜合和運動性能分析中最重要的理論依據(jù)無論機構分析還是機構設計，首先要確定它的自由度，進而才能確定驅動的配置問題四桿機構自由度的分析與計算問題成為了機構學領域困惑已久的難題之一雖然經典的自由度計算公式（G-K公式）已存有150余年由于機構種類繁多、形態(tài)各異。相應的自由度計算也變得復雜、困難，利用C-K公式常常得不到正確的結果尋找通用的機構自由度計算公式!!!1.研究背景自由度的分析與計算問題成為了機構學領域困惑已久的難題之一自由度計算公式只是一個量化的結果。對于機構而言，僅僅知道它的自由度數(shù)是遠遠不夠的，了解其自由度具體分布更具有實際價值相比較自由度計算而言，機構的自由度分析更為重要，也更為困難，特別針對復雜的空間多自由度機構而言1.研究背景2.研究簡史早在19世紀，俄國和德國的機構學家就開始對其進行系統(tǒng)的研究德國學者Reuleaux的貢獻Chebychev-Grübler-Kutzbach公式20世紀中葉以來，更多的機構學家參與機構自由度的研究包括蘇聯(lián)、羅馬尼亞等國的東歐學者美國學者：Crossley、Bagci、Radcliffe、Waldron等中國學者：黃真、趙景山等機構自由度計算結果與實際自由度之間存在矛盾美國教授Suh于1978年在《KinematicsandMechanismsDesign》著作中列舉了自1853年以來已發(fā)現(xiàn)的許多不符合該公式的機構。

2005年，法國學者Gogu收集百余年幾乎全部的反例，包括古典機構和現(xiàn)代并聯(lián)機構。研究發(fā)現(xiàn)，大多為“過約束”惹的禍近半個多世紀以來提出過許多有關自由度的概念和方法，考慮如何用過約束去修正G-K公式，但多采用簡單的代數(shù)加減法，難以達到預期目的21世紀以來，以黃真教授為代表的中國學者采用“約束旋量系理論”很好地解決了機構自由度正確計算與分析的問題，得到了通用公式2.研究簡史機構自由度研究歷程和發(fā)展沿革完全可以演繹一部不亞于哥德巴赫猜想式的故事各種形式的自由度計算公式不下30余種專著不下5個版本

Fillips,1986

趙景山，2009

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