任務(wù)4.3配置系統(tǒng)I/O沈陽職業(yè)技術(shù)學(xué)院任務(wù)描述ABB機器人定義了固定的機器人系統(tǒng)輸入輸出信號，將機器人輸入信號與外部數(shù)字輸入信號進行連接，可實現(xiàn)外部信號對機器人系統(tǒng)的控制，如機器人電機上電、機器人上電并運行、運行機器人程序等；也可以通過機器人系統(tǒng)輸出狀態(tài)信息控制某些外部設(shè)備的動作，如氣爪的打開關(guān)閉，電磁閥的開關(guān)，傳送帶的啟停等。任務(wù)內(nèi)容認(rèn)識系統(tǒng)輸入輸出信號12關(guān)聯(lián)系統(tǒng)輸入輸出信號1.認(rèn)識系統(tǒng)輸入輸出信號認(rèn)識系統(tǒng)輸入輸出信號

機器人系統(tǒng)輸入是指通過外部某個數(shù)字輸入信號來控制機器人的某種運行狀態(tài)，機器人系統(tǒng)輸出是指通過機器人的某種運行狀態(tài)控制數(shù)字輸出信號，從而控制外圍某些設(shè)備。部分機器人系統(tǒng)輸入輸出信號如下表。輸入信號名稱含義輸出信號名稱含義MotorsOnMotorsOnandStartMotorsOffLoadandStartInterruptStartStartatmainStopSystemRestartBackup機器人電動機上電機器人上電并運行機器人電動機下電載入程序運行中斷運行機器人程序重新運行機器人程序停止運行機器人程序熱起動機器人系統(tǒng)備份AutoOnBackupErrorBackupinProgressCycleOnEmergencyStopExecutionErrorMotorsOffMotorsOnMotorOffStateMotorOnState處于自動運行狀態(tài)備份錯誤報警備份進行中狀態(tài)程序運行狀態(tài)緊急停止?fàn)顟B(tài)運行錯誤報警電動機掉電電動機上電電動機掉電指示電動機上電指示2.關(guān)聯(lián)系統(tǒng)輸入輸出信號關(guān)聯(lián)系統(tǒng)輸入輸出信號

所有系統(tǒng)輸入在自動模式下都能啟動，但手動模式下，部分系統(tǒng)輸入將失去功能。因此自動運行前，要將系統(tǒng)的輸入輸出信號與已配置好的信號相關(guān)聯(lián)起來。下面以系統(tǒng)輸入信號“機器人電機上電”MotorsOn與數(shù)字輸入信號DI01、系統(tǒng)輸出信號“緊急停止?fàn)顟B(tài)”EmergencyStop與數(shù)字輸出信號DO01關(guān)聯(lián)為例，數(shù)字I/O信號與系統(tǒng)輸入輸出信號相關(guān)聯(lián)的操作過程如下：關(guān)聯(lián)系統(tǒng)輸入輸出信號1）進入ABB主界面，點擊選擇“控制面板”，進入控制面板界面，如左下圖所示。2）點擊選擇“I/O”選項，點擊“顯示全部”進入配置界面，選擇“SystemInput”，如右下圖所示。關(guān)聯(lián)系統(tǒng)輸入輸出信號3）在彈出的界面中，點擊“添加”，如左下圖所示。4）點擊“SignalName”，點擊“確定”，如右下圖所示。關(guān)聯(lián)系統(tǒng)輸入輸出信號5）下拉菜單中，選擇輸入信號DI0l，點擊“確定”，如左下圖所示。6）雙擊“Action”，如右下圖所示。關(guān)聯(lián)系統(tǒng)輸入輸出信號7）在彈出的界面中，選擇“MotorsOn”，如左下圖所示。8）點擊“確定”，不重啟控制器，可以看到已經(jīng)關(guān)聯(lián)好的信號，如右下圖所示。關(guān)聯(lián)系統(tǒng)輸入輸出信號9）重復(fù)以上步驟，進入“控制面板”一“配置”，選擇“SystemOutput”選項，如左下圖所示。10）在彈出的界面中，點擊“添加”，如右下圖所示。

關(guān)聯(lián)系統(tǒng)輸入輸出信號11）點擊“SignalName”，點擊“確定”，如左下圖所示。12）下拉菜單中，選擇輸入信號DO0l，點擊“確定”，如右下圖所示。關(guān)聯(lián)系統(tǒng)輸入輸出信號13）點擊“Status”，如左下圖所示。14）選擇“EmergencyStop”，點擊“確定”，如右下圖所示。關(guān)聯(lián)系統(tǒng)輸入輸出信號15）點擊“確定”后，在彈出界面選擇“是”，如左下圖所示，重啟控制器，重啟后關(guān)