基于Prescan的交通場景搭建案例分析1.1Prescan軟件介紹Prescan是汽車駕駛軟件系統Prescan是技術研究所的子公司，荷蘭國家應用程序（TNO）由汽車AADAS型號和自動仿真軟件作為攝像機雷達的汽車開發(fā)，支持GPS，V2V，V2I，V2I模擬開發(fā)和應用許多應用功能，例如用于主動安全系統和高級支持系統設計的V2X傳感器仿真軟件，它可以為車輛測試場景創(chuàng)建一個平臺迅速地。與此同時，該軟件具有良好的圖形交互式界面，提供各種各種型號傳感器。支持開發(fā)和使用相機雷達，GPS和汽車網絡軟件的功能，而是提供各種圖像格式，而且還包括天氣和現場狀態(tài)，軟件提供的車輛的變化非常簡單，無法完全反映車輛的真實動態(tài)。在正常的汽車道路行駛環(huán)境中，我們甚至可以通過評估一輛汽車的道路智能安全控制系統。此外，使用PreScan設計高級控件和其他提前報警系統。車輛運動傳感器安全可以做到高于車輛安全性。該軟件由7個模塊組成。提供所有高級試點支持系統。1.2Prescan的應用1）自動緊急制動（AEB）2）自適應巡航控制系統（ACC）3）道路偏離警告和道路保持輔助系統（LDW/LKA）4）行人檢測與規(guī)避5）盲點預警與變道輔助（BSW/LCA）6）智能前照燈系統（IHS）7）停車輔助和阻塞救援（backupaid）8）交通信號識別（TSR）9）碰撞緩解制動系統（CMB）10）夜視功能（NV）1.3Prescan的工作流程1）生成方案2）建立傳感器模型3）運行試驗4）增加控制系統圖3-1prescan工作流程1.4場景搭建根據論文實驗的需求，將場景設計分為靜態(tài)和動態(tài)部分進行闡述：靜態(tài)部分將為交通場景的搭建（城市道路和高速公路），還包括周圍的道路設施；而動態(tài)部分將為傳感器和車輛的選取，以及算法的接入。1.4.1靜態(tài)部分搭建圖3-2用戶界面（1）用戶界面首先打開用戶界面，如圖3-2。（2）城市和高速公路場景搭建靜態(tài)場景主要包括道路、路側設備、道路標識、路面附著物、天氣等。其中最重要的就是路徑的設置和車輛的設置。道路設計：從界面左側ROADSEGMENT選取STRAIGHTROAD，如圖3-3所示。左鍵拖動到右側工作區(qū)，在界面右側的設置區(qū)域內對道路參數進行設置，包括道路長度、車道寬度、是否有人行道等覆蓋路面（影響道路附著系數）。在道路選擇的時候，結合現實生活的實踐，參照生活實際地圖進行道路模擬設計。道路設施的選擇：道路設施包括路側設備，如圖4-3所示，其中路側設備包括路邊的綠化、建筑物、路燈、交通指示燈、路邊警示牌等，樹木可以從界面左側ENVIRONMENT-NATUREELEMENTS中選擇，建筑物從INFRASTRUCTRUE-BUILDINGS中選擇，交通指示燈、路邊警示牌從INFRASTRUCTRUE-TRAFFICSIGNS中選擇，其中交通指示燈和交通警示牌可以選擇其具體高度和按功能選取。圖3-3道路設計界面圖3-4道路設施界面高速公路場景由環(huán)島和4條直行道組成（圖3-5），路徑由紅線標出。圖3-5高速公路場景城市道路的搭建則是由一個十字交叉路口（圖3-6）完成。圖3-6城市十字交叉路口1.4.2動態(tài)部分搭建動態(tài)場景可以分為傳感器及車輛的選擇和同時包括天氣的選擇。該編隊共有3輛車，天氣包括有晴天和雨天兩種不同的情況。為了擁有的更好的視角，選擇了相機傳感器，視角為駕駛員視角。隨后，在設置天氣情況。圖3-7雨天設置圖3-8駕駛員視角以上為城市道路的場景動態(tài)部分的搭建過程，高速道路搭建情況與此類似。編隊情況如圖