2025年工業(yè)機器人維護保養(yǎng)技術員實操技能培訓試題及答案一、單項選擇題（每題2分，共20分）1.在更換六軸工業(yè)機器人J3軸減速機潤滑油時，下列哪項操作順序最合理？A.斷電→放油→清洗→注油→試運行→記錄B.放油→斷電→清洗→注油→試運行→記錄C.斷電→放油→注油→試運行→記錄D.斷電→放油→注油→清洗→試運行→記錄答案：A2.使用激光跟蹤儀檢測機器人TCP重復定位精度時，若測得標準差σ=0.08mm，則重復定位精度應表示為：A.±0.08mmB.±3σ=±0.24mmC.±2σ=±0.16mmD.±6σ=±0.48mm答案：B3.當發(fā)現(xiàn)IRB6700機器人在自動模式下出現(xiàn)“50242電機溫度過高”報警，首先應：A.立即復位并繼續(xù)生產B.檢查伺服驅動器散熱風扇是否堵轉C.更換整臺伺服電機D.降低機器人運行速度至10%答案：B4.在更換本體電池時，若控制柜斷電超過3小時仍不更換，將直接導致：A.機器人程序丟失B.機器人零點丟失C.伺服驅動器參數(shù)復位D.示教器觸屏失靈答案：B5.對齒輪箱進行油液顆粒度檢測時，ISO4406代碼為18/16/13，其中“18”表示每毫升油液中大于多少微米的顆粒數(shù)：A.＞4μm(c)B.＞6μm(c)C.＞14μm(c)D.＞21μm(c)答案：A6.使用FLIR紅外熱像儀檢測伺服驅動器時，發(fā)現(xiàn)整流模塊溫度達92℃，環(huán)境溫度28℃，則溫升ΔT為：A.64KB.92KC.120KD.無法判斷答案：A7.在更換示教器急停按鈕時，必須執(zhí)行的安全措施是：A.僅關閉控制柜電源B.斷開控制柜主電與伺服電，掛LOTO鎖C.僅將機器人切換到手動模式D.拔掉示教器電纜即可答案：B8.對機器人進行48h連續(xù)疲勞測試時，推薦負載設置為額定負載的：A.50%B.80%C.100%D.120%答案：C9.當機器人出現(xiàn)“10036軸1跟隨誤差過大”報警，最不可能的原因是：A.伺服電機編碼器線斷B.減速機軸承損壞C.控制柜24V電源模塊損壞D.伺服驅動器電流環(huán)增益過低答案：C10.在更換本體密封圈時，Oring規(guī)格為Φ40×2.65，應選用下列哪種材料以耐FKM油脂腐蝕：A.NBRB.EPDMC.FKMD.MVQ答案：C二、多項選擇題（每題3分，共30分）11.關于機器人年度保養(yǎng)，下列哪些項目必須每12個月執(zhí)行一次：A.更換J1~J6軸減速機潤滑油B.測量并記錄各軸機械零點C.檢查示教器觸摸屏校準D.備份系統(tǒng)映像至外部存儲E.更換控制柜冷卻風扇答案：A、B、D12.使用百分表檢測機器人J2軸軸向竄動時，下列做法正確的是：A.將表座固定于基座，測頭垂直觸及J2輸出法蘭端面B.手動慢速正反旋轉J2軸±5°C.記錄最大與最小讀數(shù)差值作為軸向間隙D.若差值＞0.1mm，需調整減速機圓錐滾子軸承預緊E.檢測前必須拆除J2電機剎車答案：A、B、C、D13.在更換伺服驅動器后，必須重新設定的參數(shù)包括：A.電機型號代碼B.編碼器類型與線數(shù)C.電流環(huán)PIDD.外部軸減速比E.工具坐標系答案：A、B、C、D14.下列哪些情況會導致機器人TCP路徑偏移超過0.5mm：A.減速機背隙增大B.本體電纜屏蔽層破損C.工具法蘭安裝面銹蝕D.伺服編碼器電池電壓低E.基座地腳螺栓松動答案：A、C、E15.關于控制柜內部清潔，下列說法正確的是：A.使用0.6MPa干燥壓縮空氣自上而下吹掃B.散熱片縫隙可用防靜電毛刷輔助C.清潔前必須斷電10min并測量DClink電壓＜5VD.吸塵器功率應＞1500W以便吸走金屬粉塵E.清潔后需用500V兆歐表測母線對地絕緣＞20MΩ答案：A、B、C、E16.在更換J4軸電機時，需要使用的專用工裝包括：A.電機齒輪拉馬B.0.02mm塞尺C.10kN液壓千斤頂D.軸用彈簧鉗E.扭矩扳手（10~100N·m）答案：A、B、D、E17.關于機器人碰撞檢測靈敏度，下列說法正確的是：A.靈敏度等級設為50時，碰撞力閾值約為額定扭矩的70%B.靈敏度越高，越易觸發(fā)假報警C.打磨工況建議降低靈敏度至20D.靈敏度參數(shù)保存在RAPID程序中E.修改后需重啟控制器生效答案：A、B、C、E18.使用超聲波探傷儀檢測機器人大臂焊縫時，正確的操作有：A.探頭頻率選2.5MHzB.耦合劑為高溫油脂C.掃描速度≤150mm/sD.發(fā)現(xiàn)回波＞Φ3mm當量即判廢E.檢測前需去除表面油漆至露出金屬光澤答案：A、C、E19.在更換控制柜主板電池CR2032時，應注意：A.5min內完成更換防止BIOS參數(shù)丟失B.電池正負極方向與主板絲印一致C.更換后需重新設定系統(tǒng)時間D.需使用萬用表確認新電池電壓＞3.0VE.舊電池按危廢分類回收答案：A、B、D、E20.下列哪些屬于機器人安全回路的硬件元件：A.急停按鈕常閉觸點B.安全繼電器PNOZC.門開關強制斷開觸點D.伺服使能繼電器E.示教器三位使能開關答案：A、B、C、E三、判斷題（每題1分，共10分）21.機器人運行中若出現(xiàn)“軸5速度超限”報警，可直接修改系統(tǒng)參數(shù)MotionSupervision關閉監(jiān)控繼續(xù)生產。答案：錯誤22.使用激光干涉儀檢測機器人絕對定位精度時，溫度補償系數(shù)可設為0以簡化計算。答案：錯誤23.更換減速機潤滑油時，若油液呈乳白色，說明已混入水分，必須徹底清洗并更換新油。答案：正確24.機器人基座安裝水平度要求≤0.5mm/m，可使用0.02mm/m電子水平儀校驗。答案：正確25.在手動模式下，機器人仍可能因外部PLC信號觸發(fā)自動運行。答案：錯誤26.使用扭矩扳手緊固M128.8級螺栓時，潤滑狀態(tài)下的扭矩值應比干燥狀態(tài)降低約15%。答案：正確27.機器人發(fā)生碰撞后，必須更換所有關節(jié)的伺服電機以確保安全。答案：錯誤28.控制柜散熱風扇的風量若低于額定值70%，將導致DClink電容壽命縮短。答案：正確29.機器人工具坐標系定義時，若新工具重量輸入錯誤，僅影響軌跡速度不影響路徑精度。答案：錯誤30.使用示波器檢測伺服編碼器差分信號時，探頭衰減比應選×10以避免信號失真。答案：正確四、填空題（每空2分，共20分）31.機器人J1軸減速機潤滑油的ISOVG等級為________，推薦品牌為________。答案：150，ShellOmalaS2G15032.當機器人運行ROS2控制器時，實時循環(huán)周期默認________ms，若CPU負載持續(xù)高于________%，需優(yōu)化進程。答案：4，8033.使用激光跟蹤儀測得機器人TCP在X方向最大偏差0.42mm，若要求絕對定位精度≤0.3mm，則需對機器人進行________補償。答案：運動學標定34.更換伺服電機后，需在示教器菜單________→________→________中輸入新電機序列號。答案：ControlPanel→Configuration→MotorUnit35.機器人控制柜內DClink電容放電時間常數(shù)τ≈________s，維護時必須等待電壓降至________V以下。答案：60，536.使用紅外熱像儀時，發(fā)射率設置為0.95適用于________表面，若測銅排需調至________。答案：陽極氧化鋁，0.1537.機器人工具坐標系定義四點法時，第四點與前三點平面夾角應＞________°，否則算法將報錯。答案：3038.當機器人運行速度降至額定速度________%時，碰撞檢測力閾值將同比降低至________%。答案：50，5039.控制柜冷卻風扇軸承潤滑脂型號為________，每次保養(yǎng)補充________g。答案：SKFLGHP2，1.540.使用百分表檢測減速機背隙時，正反轉動角度為________°，背隙值=________×表讀數(shù)差。答案：5，1五、簡答題（每題10分，共30分）41.描述更換IRB4600J3軸減速機的完整步驟，并列出關鍵扭矩值。答案：1）斷電→掛LOTO鎖→釋放J3軸剎車→吊臂工裝支撐前臂；2）排油→拆J3電機→拆電機齒輪→拆減速機固定M12×30螺栓（扭矩80N·m）；3）用拉馬取出舊減速機→清潔結合面→涂Loctite510密封膠；4）裝新減速機→對角緊固螺栓，分三步：40→60→80N·m；5）裝回電機齒輪→加熱120℃熱裝→裝電機→緊固M8×25螺栓（扭矩35N·m）；6）注油ShellOmala150，油量1.2L→手動慢速運行10min→復測背隙≤0.08°→記錄。42.機器人TCP重復定位精度超差（0.4mm）時，請給出系統(tǒng)排查流程。答案：1）環(huán)境：確認溫度23±2℃，無振動；2）工具：校驗激光跟蹤儀精度≤0.02mm；3）方法：ISO928320循環(huán)測試，負載50%，速度100%，連續(xù)30次；4）數(shù)據分析：若σ＞0.08mm，則排查減速機背隙、軸承磨損；5）機械：用百分表測J5/J6軸向竄動，若＞0.05mm，更換軸承；6）電氣：檢查編碼器線屏蔽層電阻＜0.1Ω；7）參數(shù)：重設ServoTune電流環(huán)，Kp↑10%；8）驗證：重測σ降至0.05mm，合格。43.控制柜報“37101制動斷路”故障，請給出診斷與維修方案。答案：1）現(xiàn)象：上電即跳閘，無法復位；2）測量：萬用表測J1軸制動端子電阻，正常值25±2Ω，實測∞；3）拆檢：打開J1電機后蓋，發(fā)現(xiàn)制動線圈引線燒斷；4）更換：訂購同型號制動器2FK70345KH77，加熱180℃熱裝；5）接線：新引線套玻纖套管，壓接端子，涂導電膏；6）測試：24VDC下電流0.93A，吸合時間≤30ms；7）功能：手動松閘→吊臂無下滑→復位故障→運行100循環(huán)無報警→交付。六、計算題（每題15分，共30分）44.已知IRB6700235/2.65機器人在滿載235kg、重心偏移200mm時，J2軸靜態(tài)扭矩計算。答案：1）質量m=235kg，g=9.81m/s2；2）力臂L=2.65m+0.2m=2.85m；3）靜態(tài)扭矩T=mgL=235×9.81×2.85≈6568N·m；4）查手冊J2減速機額定靜態(tài)扭矩7000N·m，安全系數(shù)=7000/6568≈1.07，臨界，建議減重或縮短重心。45.機器人路徑速度1m/s，減速度2m/s2，碰撞檢測響應時間12ms，求最大碰撞侵入深度。答案：1）響應時間內速度降Δv=at=2×0.012=0.024m/s；2）平均速度v_avg=(1+0.976)/2=0.988m/s；3）侵入深度d=v_avgt=0.988×0.012≈11.86mm；4）若要求d≤5mm，則減速度需提至4.7m/s2或響應時間縮至5ms。七、實操題（每題20分，共40分）46.現(xiàn)場任務：在30min內完成IRB6700J5軸編碼器更換、零點校準及精度驗證。評分標準：1）安全：斷電→LOTO→放電→掛警示牌（5分）；2）拆