授課老師：連國云項(xiàng)目2：智能機(jī)器人復(fù)雜的大腦《智能機(jī)器人技術(shù)》課程任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)在電腦上安裝Ubuntu系統(tǒng)和ROS系統(tǒng)啟動ROS系統(tǒng)中海龜仿真程序，

使用鍵盤控制海龜?shù)囊苿?。任?wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)Linux與Ubuntu操作系統(tǒng)中最核心的部分叫做內(nèi)核，但只有內(nèi)核的話，無法實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能，操作系統(tǒng)還需要提供相關(guān)消息和接口與應(yīng)用程序進(jìn)行交換信息，使得計(jì)算機(jī)能夠根據(jù)應(yīng)用程序的需要進(jìn)行相關(guān)操作。任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)Linux的發(fā)展歷程Linux是一種類似于UNIX的計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)，誕生于1991年10月5日。Linux操作系統(tǒng)屬于模塊化系統(tǒng)，在系統(tǒng)底層是由內(nèi)核和硬件進(jìn)行交互，同時(shí)內(nèi)核也代表了應(yīng)用程序控制和調(diào)度所要訪問的資源，而應(yīng)用程序則運(yùn)行在用戶空間，通過調(diào)用穩(wěn)定的系統(tǒng)程序庫來請求內(nèi)核服務(wù)。任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)RedhatRHEL(RedhatEnterpriseLinux，也是RedhatAdvanceServer，為收費(fèi)版本)FedoraCore(由Redhat桌面版本發(fā)展而來，為免費(fèi)版本)CentOS(RHEL的社區(qū)克隆版本，為免費(fèi)版本)Redhat，應(yīng)該稱為Redhat系列，包括：任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)RedhatRedhat系列的包管理方式采用的是基于RPM包的YUM包管理方式，包分發(fā)方式是編譯好的二進(jìn)制文件。穩(wěn)定性方面：RHEL和CentOS的穩(wěn)定性非常好，適合于服務(wù)器使用，F(xiàn)edoraCore的穩(wěn)定性較差，一般只用于桌面應(yīng)用。任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)DebianDebian系列，包括Debian和Ubuntu等。Debian是社區(qū)類Linux的典范，是迄今為止最遵循GNU規(guī)范的Linux系統(tǒng)。Debian最早由IanMurdock于1993年創(chuàng)建，分為三個版本分支（branch）：unstable,testing

和stable。任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)Debianunstable為最新的測試版本，其中包括最新的軟件包，但是也有相對較多的bug，適合桌面用戶testing的版本都經(jīng)過了unstable中的測試，相對較為穩(wěn)定stable一般只用于服務(wù)器，上面的軟件包大部分都比較過時(shí)，但是穩(wěn)定和安全性都非常的高任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)什么是Ubuntu系統(tǒng)Ubuntu系統(tǒng)是一個以桌面應(yīng)用為主的Linux操作系統(tǒng)，Ubuntu默認(rèn)桌面環(huán)境采用GNOME(TheGNUNetworkObjectModelEnvironment，GNU網(wǎng)絡(luò)對象模型環(huán)境)。Ubuntu很注重系統(tǒng)的可用性，其設(shè)計(jì)為在標(biāo)準(zhǔn)安裝完成后即可以讓使用者投入使用的操作系統(tǒng)。任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)命令的基本格式在Linux的命令行的初始位置有命令行提示符：

[root@localhost~catkin_ws]#[]：這是提示符的分隔符號，沒有特殊含義。root：顯示的是當(dāng)前的登錄用戶，筆者現(xiàn)在使用的是root用戶登錄。任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)命令的基本格式@：分隔符號，沒有特殊含義。localhost：當(dāng)前系統(tǒng)的簡寫主機(jī)名（完整主機(jī)名是localhost.localdomain）。~catkin_ws：代表用戶當(dāng)前所在的目錄，此例中用戶當(dāng)前所在的目錄是catkin_ws文件夾。#：命令提示符，Linux用這個符號標(biāo)識登錄的用戶權(quán)限等級。如果是超級用戶，提示符就是#；如果是普通用戶，提示符就是$。任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)命令的基本格式命令行中的每一項(xiàng)之間使用一個或多個空格分隔開，以方括號括起來的部分是可選的，即可有可無的。命令：告訴Linux(UNIX)操作系統(tǒng)執(zhí)行什么。選項(xiàng)：定義命令的執(zhí)行特性，可以有長短兩種選項(xiàng)。

長選項(xiàng)：用--引導(dǎo)，后面跟完整的單詞，如–help

短選項(xiàng)：用-引導(dǎo)，后面跟單個的字符，如-a命令[選項(xiàng)][參數(shù)](command[options][arguments])任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)命令的基本格式參數(shù)：是命令處理的對象，通常情況可以是文件名、目錄、或用戶名。Linux中的命令是嚴(yán)格區(qū)分大小寫的，也就是大小寫不同，系統(tǒng)認(rèn)為是兩個不同的命令。任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)Ubuntu系統(tǒng)的安裝虛擬機(jī)安裝硬盤安裝安裝難易簡單復(fù)雜硬件支持一般好運(yùn)行速度慢快安全備份簡單復(fù)雜適合人群初次接觸或偶爾使用者有一定經(jīng)驗(yàn)的開發(fā)者任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)①下載iso鏡像任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)①單擊“創(chuàng)建新的虛擬機(jī)”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)②選擇“典型”單擊“下一步”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)③選擇“稍后安裝操作系統(tǒng)”單擊“下一步”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)④選擇“Linux”和“Ubuntu64位”單擊“下一步”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)⑤選擇安裝位置單擊“下一步”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)⑥設(shè)置磁盤大小，選擇“將虛擬機(jī)磁盤拆分成多個文件”單擊“下一步”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)單擊“完成”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)①編輯虛擬機(jī)設(shè)置任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)②選擇“CD/DVD”③選擇下載好的ISO文件④單擊“確定”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)⑤單擊“開啟此虛擬機(jī)”進(jìn)入安裝任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)①選擇中文（簡體）②單擊“安裝Ubuntu”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)①選擇“漢語”②單擊“繼續(xù)”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)①時(shí)間充裕的情況下，勾選“正常安裝”與“安裝Ubuntu時(shí)下載更新”②單擊“繼續(xù)”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)勾選“清除整個磁盤并安裝Ubuntu“②單擊“現(xiàn)在安裝”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)③單擊“繼續(xù)”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)①在地圖上點(diǎn)擊當(dāng)前所在區(qū)域，默認(rèn)為“Shanghai”②單擊“繼續(xù)”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)①根據(jù)提示設(shè)置好用戶密碼②單擊“繼續(xù)”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)①等待安裝任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)①單擊“現(xiàn)在重啟”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)①選擇用戶任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)②輸入密碼③單擊“登錄”任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)Ubuntu的基本操作Ubuntu的文件系統(tǒng)也是一個有層次的樹形結(jié)構(gòu)，文件系統(tǒng)的最上層是/，表示根目錄，所有其他文件和目錄都位于跟目錄下，在Linux中，一切皆為文件，包括硬盤、分區(qū)和拔插介質(zhì)。任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)Ubuntu的基本操作/bin-重要的二進(jìn)制(binary)應(yīng)用程序，如cp,ls等；/boot-啟動(boot)時(shí)用到的核心配置文件；/dev-設(shè)備(device)文件；/etc-存放系統(tǒng)管理所需的配置文件、啟動腳本等(etc)/home-本地用戶主(home)目錄/lib-系統(tǒng)庫(libraries)文件，存放最基本的動態(tài)鏈接共享庫，幾乎所有應(yīng)用程序都要用到該目錄下的文件；任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)Ubuntu的基本操作/lost+found-在根(/)目錄下提供一個遺失+查找(lost+found)系統(tǒng)，該目錄平時(shí)是空的，當(dāng)系統(tǒng)遇到非正常關(guān)機(jī)，會做一些文件的備份工作；/root-root(root)用戶主文件夾，讀作“slash-root”/sbin-重要的系統(tǒng)二進(jìn)制(systembinaries)文件/sys-系統(tǒng)(system)文件/tmp-臨時(shí)(temporary)文件/usr-包含絕大部分所有用戶(users)都能訪問的應(yīng)用程序和文件/var-經(jīng)常變化的(variable)文件，諸如日志或數(shù)據(jù)庫等任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)Ubuntu的基本操作Ubuntu系統(tǒng)中對文件操作的主要命令，主要包括：ls：(List)查看當(dāng)前路徑下的文件目錄，結(jié)果以不同顏色，經(jīng)過排列的文本列出目錄下所有文件mkdir：(MakeDirectory)在當(dāng)前目錄下創(chuàng)建文件cd：(ChangeDirectory)切換目錄，從當(dāng)前目錄切換成cd后跟的目錄cp：(Copy)拷貝源文件到指定目標(biāo)文件目錄rm：(Remove)刪除指定的文件任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)Ubuntu的基本操作mv：(Move)移動指定的文件或目錄到指定的目錄下，相當(dāng)于執(zhí)行剪切

操作；locate：查找文件或目錄；可以使用通配符來匹配一個或多個文件，用“*”匹配所有文件，用“

？”匹配單個字符；pwd：(printworkingdirectory)顯示當(dāng)前所在目錄；man：(Manual)顯示某個命令的說明信息；ifconfig：顯示系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)；任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)系統(tǒng)管理命令Linux系統(tǒng)中提供了大量對系統(tǒng)自身進(jìn)行管理的命令，通過這些命令可以對系統(tǒng)的各項(xiàng)性能進(jìn)行管理。whois：(whois)該指令會去查找并顯示指定帳號的用戶相關(guān)信息；whoami：(whoamI)顯示自身的用戶名稱;w：(who)執(zhí)行這項(xiàng)指令可得知目前登入系統(tǒng)的用戶有那些人，以及他們正在執(zhí)行的程序；usermod：(usermodify)該指令可以用來修改用戶帳號的各項(xiàng)設(shè)定；任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)apt命令Ubuntu本身提供了很多應(yīng)用程序軟件可供下載安裝，這些軟件包可以通過apt實(shí)現(xiàn)在Internet上搜索、安裝和更新等操作。Apt（AdvancedPackagingTool）是Ubuntu中用來管理程序軟件包的命令行程序，可以方便地完成對軟件的安裝、卸載和更新，也可以對ubuntu系統(tǒng)本身進(jìn)行升級。任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)apt命令安裝軟件包：sudoapt-getinstallpackagename重新安裝軟件包：sudoapt-getinstallpackagename--reinstall刪除軟件包：sudoapt-getremovepackagename刪除軟件包和配置文件：sudoapt-getremovepackagename–purge任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)操作系統(tǒng)獲取新的軟件包列表：sudoapt-getupdate更新已安裝的軟件包：sudoapt-getupgrade升級系統(tǒng)：sudoapt-getdist-upgrade搜索軟件包：sudoapt-cachesearchpackagename查看軟件包的詳細(xì)信息：sudoapt-cacheshowpackagename任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)ROS系統(tǒng)簡介ROS是機(jī)器人操作系統(tǒng)(RobotOperatingSystem)的英文縮寫，用于編寫機(jī)器人軟件程序的一種具有高度靈活性的軟件架構(gòu)。ROS是一個適用于機(jī)器人的開源的元操作系統(tǒng)。它提供了操作系統(tǒng)應(yīng)有的服務(wù)，包括硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用函數(shù)的實(shí)現(xiàn)，進(jìn)程間消息傳遞，以及包管理。ROS也提供用于獲取、編譯、編寫、和跨計(jì)算機(jī)運(yùn)行代碼所需的

工具和庫函數(shù)。任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)ROS系統(tǒng)簡介ROS發(fā)展史任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)ROS的安裝過程ROS目前只支持在Linux系統(tǒng)上安裝部署，它的首選開發(fā)平臺是Ubuntu。

為了提供最穩(wěn)定的開發(fā)環(huán)境，ROS的每個版本都有一個推薦運(yùn)行的Ubuntu版本。ROS版本名稱發(fā)布時(shí)間支持的操作系統(tǒng)Noetic2020年5月Ubuntu20.04Melodic2018年5月Ubuntu17.10Lunar2017年5月Ubuntu16.04Kinetic2016年5月Ubuntu

15.10Jade2015年5月Ubuntu14.04………任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)在正式的安裝前，先檢查下Ubuntu初始環(huán)境是否配置正確。打開Ubuntu的設(shè)置->軟件與更新->Ubuntu軟件->勾選關(guān)鍵字universe,restricted,multiverse三項(xiàng)。任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)1.添加ROS軟件源$

sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"deb/ros/ubuntu/$DISTRIB_CODENAMEmain">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2.添加密鑰$sudoapt-keyadv--keyserver--recv-keysF42ED6FBAB17C6545.設(shè)置環(huán)境變量$echo"source/opt/ros/melodic/setup.bash">>~/.bashrc$source~/.bashrc3.安裝ROS$sudoapt-getupdate$sudoapt-getinstallros-melodic-desktop-full4.初始化rosdep$sudorosdepinit&&rosdepupdate6.安裝rosinstall$sudoapt-getinstallpython-rosinstall任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)ROS的基本操作roscore：該命令用來啟動master（ROS名稱服務(wù)）、rosout（日志記錄）和parameterserver（參數(shù)管理）rosrun：運(yùn)行節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)命令roslaunch：該命令可以launch文件，launch文件中可以包含多個節(jié)點(diǎn)及設(shè)置運(yùn)行選項(xiàng)rosclean：檢查或刪除ROS日志文件命令ROS中的執(zhí)行命令任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)ROS的基本操作rospack：顯示與ROS功能包相關(guān)的信息rosinstall：安裝ROS附加功能包rosdep：安裝該功能包的依賴性文件roslocate：與ROS功能包信息有關(guān)的命令roscreate-pkg：自動生成ROS功能包（用于舊的rosbuild系統(tǒng)）rosmake：構(gòu)建ROS功能包（用于舊的rosbuild系統(tǒng)）ROS中的功能包命令任務(wù)要求知識導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)ROS的基本操作rostopic：該命令用來確認(rèn)ROS話題信息rosservice：該命令用來確認(rèn)ROS服務(wù)信息rosnode：該命令用來確認(rèn)ROS節(jié)點(diǎn)信息rosparam：該命令用來確認(rèn)和修改