授課老師：連國云項目6：智能機器人計算好幫手《智能機器人技術》課程任務要求知識導入任務實施任務評價編寫server代碼文件，發(fā)布“/avg_server”service，通過該server求三個數(shù)的平均值任務要求知識導入任務實施任務評價自定義srv與

msg文件相類似，ROS系統(tǒng)的

service數(shù)據(jù)可以通過srv文件進行與語言無關的接口定義，srv文件一般放置在功能包的根目錄下的srv文件夾中。該文件包含request與response兩個數(shù)據(jù)域，數(shù)據(jù)域中的內(nèi)容與topic的msg數(shù)據(jù)類型相似，只是在

request與

response數(shù)據(jù)域之間需要使用“---”分割開來。任務要求知識導入任務實施任務評價要使用自定義的srv類型，還需要編譯srv文件。srv文件的編譯主要有3個步驟：(1)在pacakge.xml文件中追加功能包的依賴。打開pacakge.xml文件，在該文件的尾部追加以下代碼：<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>自定義srv任務要求知識導入任務實施任務評價(2)在CMakeLists.txt中添加相應的編譯選項。(a)在find_package中添加消息生成依賴的功能包message_generation，這樣在編譯時才能找到所需的文件，find_package(……message_generation)(b)在catkin_package中添加消息生成依賴的功能包message_generation，catkin_package(……message_runtime)(c)在add_message_files和generate_messages中設置需要編譯的srv文件，add_service_files(FILESperson_level.srv)generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs)任務要求知識導入任務實施任務評價(3)使用catkin_make進行編譯。完成相關的編譯設置后，就可以進行編譯了，采用catkin_make進行編譯。編譯成功后，可以使用相關命令查看自定義的person_level，rossrvshowperson_level如果編譯的消息類型沒有問題，就會把定義的srv顯示出來。任務要求知識導入任務實施任務評價代碼創(chuàng)建服務器以下的代碼在

myturtle_server功能包中實現(xiàn)了一個

turtle_command_server節(jié)點。通過該節(jié)點的代碼構建了一個名字叫做

/turtle_command_server的

service的服務器，通過此服務器控制turtle的運動與停止。任務要求知識導入任務實施任務評價#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-#該例程將執(zhí)行/turtle_command服務，服務數(shù)據(jù)類型std_srvs/Trigger

import

rospyimport

thread,timefrom

geometry_msgs.msg

importTwistfrom

std_srvs.srv

importTrigger,TriggerResponse

pubCommand=

False;turtle_vel_pub=rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel',Twist,queue_size=10)任務要求知識導入任務實施任務評價def

command_thread():while

True:ifpubCommand:vel_msg=Twist()vel_msg.linear.x=

0.5vel_msg.angular.z=

0.2turtle_vel_pub.publish(vel_msg)

time.sleep(0.1)任務要求知識導入任務實施任務評價def

commandCallback(req):globalpubCommandpubCommand=

bool(1-pubCommand)

#顯示請求數(shù)據(jù)rospy.loginfo("Publishturtlevelocitycommand![%d]",pubCommand)

#反饋數(shù)據(jù)returnTriggerResponse(1,"Changeturtlecommandstate!")任務要求知識導入任務實施任務評價def

turtle_command_server():#ROS節(jié)點初始化

rospy.init_node('turtle_command_server')#創(chuàng)建一個名為/turtle_command的server，注冊回調函數(shù)commandCallbacks=

rospy.Service('/turtle_command',Trigger,commandCallback)#循環(huán)等待回調函數(shù)

print

"Readytoreceiveturtlecommand."

thread.start_new_thread(command_thread,())

rospy.spin()if__name__==

"__main__":

turtle_command_server()任務要求知識導入任務實施任務評價(1)pubCommand=

False;初始化pubCommand參數(shù)為0(2)turtle_vel_pub=rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel',Twist,queue_size=10)發(fā)布名字為/turtle1/cmd_vel的topic任務要求知識導入任務實施任務評價(3)def

command_thread():while

True:ifpubCommand:vel_msg=Twist()vel_msg.linear.x=

0.5vel_msg.angular.z=

0.2turtle_vel_pub.publish(vel_msg)

time.sleep(0.1)定義command_thread函數(shù)，通過該函數(shù)封裝vel_msg的消息，并以0.1秒的間隔發(fā)送vel_msg消息。任務要求知識導入任務實施任務評價(4)defcommandCallback(req):globalpubCommandpubCommand=

bool(1-pubCommand)#顯示請求數(shù)據(jù)rospy.loginfo("Publishturtlevelocitycommand![%d]",pubCommand)#反饋數(shù)據(jù)returnTriggerResponse(1,"Changeturtlecommandstate!")定義commandCallback回調函數(shù)，在該函數(shù)中將pubCommand變量取反，并顯示成功信息。任務要求知識導入任務實施任務評價(5)defturtle_command_server():rospy.init_node('turtle_command_server')s=rospy.Service('/turtle_command',Trigger,commandCallback)

print"Readytoreceiveturtlecommand."thread.start_new_thread(command_thread,())rospy.spin()任務要求知識導入任務實施任務評價代碼創(chuàng)建服務器定義turtle_command_server函數(shù)，在該函數(shù)中將初始化turtle_command_server節(jié)點，創(chuàng)建/turtle_command服務的實例，等待client的請求隊列，當隊列中有client請求將調用commandCallback回調函數(shù)，并發(fā)布command_thread函數(shù)中定義topic的消息。任務要求知識導入任務實施任務評價代碼創(chuàng)建服務器總結起來，通過代碼實現(xiàn)service的服務器主要有4個步驟：(1)初始化ROS節(jié)點；(2)創(chuàng)建server實例，并指定所要回調函數(shù)；(3)循環(huán)等待client發(fā)出的request，當有request時進入回調函數(shù)；(4)執(zhí)行回調函數(shù)，完成定義好的處理功能，并反饋response信息。完成了代碼編寫之后就可以進行功能包的編譯了。任務要求知識導入任務實施任務評價代碼創(chuàng)建服務器啟動小海龜?shù)姆抡娉绦?，用鍵盤控制小海龜?shù)倪\動，然后運行如下命令$turtle_command_server當發(fā)送client發(fā)送第奇數(shù)次request時小海龜就會運動，當client發(fā)送第偶數(shù)次request是小海龜就會停止。任務要求知識導入任務實施任務評價代碼創(chuàng)建服務器任務要求知識導入任務實施任務評價根據(jù)任務要求，具體的工作任務實施步驟如下：(1)創(chuàng)建功能包。在前面的任務重已經(jīng)指定catkin_ws為工作空間，在此仍然在此工作空間中創(chuàng)建package$cd~/catkin_ws/src$catkin_create_pkgcalc_average_02std_msgsrospymessage_runtimemessage_generation任務要求知識導入任務實施任務評價(2)自定義srv(a)創(chuàng)建scripts文件夾、srv文件夾$cdcalc_average_02$mkdirscripts$mkdirsrv(b)創(chuàng)建服務文件calcAvg.srv$cdsrv$geditcalcAvg.srvcalcAvg.srv文件的內(nèi)容如下：float64num1float64num2float64num3---float64avg任務要求知識導入任務實施任務評價(c)在CMakeLists.txt中添加以下內(nèi)容（可去除相對應的注釋）##Generateservicesinthe'srv'folderadd_service_files( FILES caclAvg.srv)(d)打開package.xml，檢查是否有以下內(nèi)容，沒有則手動添加<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>任務要求知識導入任務實施任務評價(e)對自定義的srv進行編譯，設置環(huán)境變量$cd~/catkin_ws$catkin_make$source./devel/setup.bash(f)查看自定義的calcAvg.srv，檢查是否編譯成功$rossrvshowcalc_average_02/calcAvg任務要求知識導入任務實施任務評價(3)在CMakeLists.txt中添加以下內(nèi)容。（可去除相對應的注釋）generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs)(4)根據(jù)server構造的步驟，編寫相應的代碼$cd~/catkin_ws/src/calc_avg_02/scripts$geditserver.py任務要求知識導入任務實施任務評價(5)對編寫的server.py進行編譯(a)在編寫的python代碼文件所在的文件夾下修改python代碼文件的權限，使其變成可執(zhí)行文件：$sudochmod+xserver.py(b)進行package編譯操作$cd~/catkin_ws#進入工作空間所在的文件夾$catkin_make#對工作空間內(nèi)所有的package都進行編譯$source~/catkin_ws/devel/setup.bash#更新package對應的環(huán)境變量通過這些操作，就可以完成所編寫package的編譯了任務要求知識導入任務實施任務評價(6)運行server節(jié)點，查看消息(a)啟動新的終端，輸入啟動ROS命令$roscore(b)啟動新的終端，輸入啟動talker節(jié)點命令$rosru