空間機器人技術(shù)中英文文獻(xiàn)資料匯編引言空間機器人作為深空探測、空間站運維、行星表面作業(yè)等航天任務(wù)的核心支撐技術(shù)，其研發(fā)涉及機械設(shè)計、感知決策、自主控制、極端環(huán)境適應(yīng)等多學(xué)科交叉領(lǐng)域。本文通過系統(tǒng)梳理中英文文獻(xiàn)資源，從技術(shù)方向分類、文獻(xiàn)來源、核心文獻(xiàn)推薦三個維度構(gòu)建資料體系，為科研人員、工程團(tuán)隊提供兼具理論深度與實踐參考價值的文獻(xiàn)檢索框架。一、文獻(xiàn)分類與核心內(nèi)容梳理1.空間機器人操作技術(shù)空間機器人的操作能力（如機械臂的運動精度、力柔順控制、靈巧操作）直接決定任務(wù)執(zhí)行效率。技術(shù)要點包括：大負(fù)載/高精度機械臂構(gòu)型設(shè)計、空間非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的運動規(guī)劃、接觸作業(yè)中的力-位混合控制、遙操作與半自主操作的協(xié)同機制。英文文獻(xiàn)：XuY,LiZ,SongY.*"DynamicModelingandControlofaFlexibleSpaceManipulatorwithJointClearances"*(2022,*MechanismandMachineTheory*)：針對柔性臂與關(guān)節(jié)間隙耦合的動力學(xué)建模難題，提出基于Lagrangian方法的剛?cè)狁詈夏Ｐ停Y(jié)合滑?？刂茖崿F(xiàn)高精度軌跡跟蹤。WilliamsA,SmithJ.*"AutonomousGraspinginMicrogravity:ADeepReinforcementLearningApproach"*(2023,*IEEETransactionsonRoboticsandAutomation*)：利用深度強化學(xué)習(xí)訓(xùn)練機械臂在微重力下的自主抓取策略，通過地面氣浮臺實驗驗證算法魯棒性。中文文獻(xiàn)：王田苗,劉達(dá)等.*"空間站機械臂的遙操作與自主協(xié)作技術(shù)研究"*(2021,《宇航學(xué)報》)：分析空間站機械臂“地面遙操作-在軌自主”混合控制架構(gòu)，提出基于任務(wù)優(yōu)先級的協(xié)作規(guī)劃方法，支撐我國空間站機械臂工程應(yīng)用。趙杰,蔡鶴皋.*"空間機械臂的力控制技術(shù)進(jìn)展"*(2020,《機器人》)：綜述空間接觸作業(yè)中的阻抗控制、力反饋控制算法，對比地面與空間環(huán)境下的力控制差異，給出工程化改進(jìn)建議。2.空間機器人感知技術(shù)感知系統(tǒng)是空間機器人“認(rèn)知環(huán)境”的核心，需解決空間光照復(fù)雜、目標(biāo)特征模糊、通信延遲等問題。技術(shù)要點包括：視覺/激光雷達(dá)的環(huán)境感知與目標(biāo)識別、觸覺/力覺傳感的接觸狀態(tài)感知、多傳感信息融合與實時處理。英文文獻(xiàn)：ChenW,ZhangH.*"LunarSurfaceFeatureRecognitionUsingMultispectralVisionandDeepLearning"*(2022,*JournalofFieldRobotics*)：提出多光譜視覺與深度學(xué)習(xí)結(jié)合的月球表面目標(biāo)識別方法，在嫦娥四號探測數(shù)據(jù)上驗證隕石坑、巖石的識別精度。BrownK,JonesR.*"TactileSensingforSpaceManipulator:AReviewofTechnologiesandApplications"*(2021,*Sensors*)：綜述電容式、光纖式等空間觸覺傳感器的技術(shù)路線，分析其在在軌裝配、采樣作業(yè)中的應(yīng)用場景與挑戰(zhàn)。中文文獻(xiàn)：徐文福,梁斌等.*"深空探測機器人的視覺導(dǎo)航與定位技術(shù)"*(2020,《中國空間科學(xué)技術(shù)》)：針對行星表面導(dǎo)航的視覺里程計、特征地圖構(gòu)建方法展開研究，提出基于稀疏點云的實時定位算法。黃攀峰,劉正雄.*"空間機器人的多傳感融合技術(shù)"*(2019,《航天返回與遙感》)：探討視覺、激光、慣性測量單元（IMU）的融合架構(gòu)，設(shè)計基于貝葉斯濾波的多源信息融合算法，提升環(huán)境感知魯棒性。3.空間機器人自主控制技術(shù)自主控制是空間機器人應(yīng)對長時延、通信中斷、任務(wù)動態(tài)性的關(guān)鍵，技術(shù)要點包括：自主導(dǎo)航與路徑規(guī)劃（避障、全局/局部路徑優(yōu)化）、故障診斷與自修復(fù)、基于AI的決策與任務(wù)規(guī)劃。英文文獻(xiàn)：KimS,ParkJ.*"ModelPredictiveControlforAutonomousPlanetaryRoverwithUncertainTerrain"*(2023,*Automatica*)：提出考慮地形不確定性的模型預(yù)測控制（MPC）方法，實現(xiàn)行星車在松軟地形的穩(wěn)定行駛與路徑優(yōu)化。GarciaM,RodriguezJ.*"Fault-TolerantControlofSpaceManipulatorsUsingRedundantJoints"*(2021,*ControlEngineeringPractice*)：利用機械臂關(guān)節(jié)冗余性設(shè)計容錯控制策略，在單關(guān)節(jié)故障下通過重構(gòu)控制律維持任務(wù)執(zhí)行能力。中文文獻(xiàn)：吳偉仁,王國慶等.*"月球車自主導(dǎo)航與智能決策技術(shù)"*(2022,《深空探測學(xué)報》)：結(jié)合嫦娥五號月球車任務(wù)需求，研發(fā)基于強化學(xué)習(xí)的自主決策系統(tǒng)，實現(xiàn)月面復(fù)雜地形的智能避障與采樣點選擇。劉金國,耿伯英.*"空間機器人的故障診斷與自修復(fù)技術(shù)"*(2020,《機器人》)：綜述基于模型與數(shù)據(jù)驅(qū)動的故障診斷方法，提出“診斷-隔離-重構(gòu)”的自修復(fù)控制框架，支撐長周期在軌任務(wù)。4.空間機器人可靠性與環(huán)境適應(yīng)技術(shù)空間環(huán)境（真空、輻射、極端溫度、微重力）對機器人的材料、結(jié)構(gòu)、電子系統(tǒng)提出嚴(yán)苛要求，技術(shù)要點包括：抗輻射/耐高溫材料選型、輕量化與高剛度結(jié)構(gòu)設(shè)計、熱管理與密封技術(shù)。英文文獻(xiàn)：JohnsonT,MillerS.*"Radiation-HardenedElectronicsforSpaceRobotics:AReview"*(2022,*IEEETransactionsonNuclearScience*)：綜述空間機器人電子系統(tǒng)的輻射加固技術(shù)，對比不同工藝（SOI、SiC）的抗輻射性能與工程適用性。LeeH,KimY.*"ThermalManagementofLunarRovers:DesignandExperimentalValidation"*(2021,*InternationalJournalofHeatandMassTransfer*)：設(shè)計基于相變材料的月球車熱管理系統(tǒng)，通過模擬月面晝夜溫差環(huán)境驗證系統(tǒng)控溫效果。中文文獻(xiàn)：丁希侖,張青斌等.*"空間機器人的輕量化結(jié)構(gòu)設(shè)計技術(shù)"*(2020,《機械工程學(xué)報》)：提出基于拓?fù)鋬?yōu)化與復(fù)合材料的機械臂輕量化設(shè)計方法，在保證剛度的前提下減重30%以上。崔平遠(yuǎn),朱圣英.*"深空探測機器人的環(huán)境適應(yīng)性設(shè)計"*(2019,《宇航學(xué)報》)：分析火星、月球等天體環(huán)境對機器人的影響，從材料、結(jié)構(gòu)、密封等方面提出環(huán)境適應(yīng)設(shè)計準(zhǔn)則。5.空間機器人協(xié)同作業(yè)技術(shù)多機器人協(xié)同（如多機械臂、機器人-航天員協(xié)同）可提升任務(wù)復(fù)雜度與效率，技術(shù)要點包括：分布式任務(wù)分配與調(diào)度、協(xié)同運動規(guī)劃、人機協(xié)作安全機制。英文文獻(xiàn)：SmithC,JohnsonD.*"DistributedTaskAllocationforMulti-RobotSpaceExploration"*(2023,*AutonomousRobots*)：提出基于市場機制的分布式任務(wù)分配算法，實現(xiàn)多行星車在未知區(qū)域的協(xié)同探測與資源共享。WilliamsB,AndersonK.*"Human-RobotCollaborationinSpace:SafetyandEfficiencyTrade-offs"*(2022,*Human-RobotInteraction*)：分析航天員與空間機器人協(xié)作的安全約束與效率優(yōu)化方法，通過虛擬現(xiàn)實實驗驗證協(xié)作策略。中文文獻(xiàn)：賈慶軒,孫漢旭等.*"空間站多機械臂協(xié)同操作技術(shù)"*(2021,《宇航學(xué)報》)：研究多機械臂的任務(wù)分配、軌跡協(xié)調(diào)方法，提出基于沖突檢測的協(xié)同規(guī)劃算法，支撐空間站艙段組裝任務(wù)。陳柏,孟中杰.*"人機協(xié)同的空間探測任務(wù)規(guī)劃技術(shù)"*(2020,《航天控制》)：設(shè)計航天員與機器人的任務(wù)分工模型，開發(fā)基于意圖理解的人機協(xié)同決策系統(tǒng)，提升任務(wù)靈活性。二、文獻(xiàn)來源與檢索建議1.學(xué)術(shù)數(shù)據(jù)庫英文：IEEEXplore（機器人、航天領(lǐng)域期刊/會議論文）、ScienceDirect（工程科學(xué)類綜述/研究論文）、SpringerLink（機械工程、自動化類著作）、NASATechnicalReportsServer（NASA技術(shù)報告）。中文：中國知網(wǎng)（CNKI）、萬方數(shù)據(jù)（航天、機器人領(lǐng)域期刊）、維普網(wǎng)（科技期刊論文）、中國航天科技集團(tuán)/中科院文獻(xiàn)庫（內(nèi)部報告、學(xué)位論文）。2.學(xué)術(shù)會議國際：IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation（ICRA）、InternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems（IROS）、InternationalAstronauticalCongress（IAC）。國內(nèi)：中國空間技術(shù)大會、中國機器人學(xué)術(shù)年會、深空探測學(xué)術(shù)研討會。3.機構(gòu)報告與著作國際：NASA的《SpaceRoboticsTechnologyRoadmap》、ESA的《RoboticExplorationofSpace》系列報告、Springer出版的《SpaceRobotics:DynamicsandControl》（教科書）。國內(nèi)：《中國空間機器人技術(shù)發(fā)展報告》（中科院沈陽自動化所）、《空間機器人學(xué)》（王田苗等著）、國防工業(yè)出版社《深空探測機器人技術(shù)》（徐文福等著）。三、核心文獻(xiàn)推薦（按技術(shù)方向）1.操作技術(shù)英文經(jīng)典：M.U.Tariqetal.,*"AReviewofSpaceManipulators:Dynamics,Control,andVision-BasedStrategies"*(2020,*Robotica*)（綜述類，覆蓋動力學(xué)、控制、視覺策略）。中文前沿：劉金國團(tuán)隊《空間機械臂的柔順控制與遙操作技術(shù)》（2023，《機器人》）（結(jié)合工程實踐的控制算法優(yōu)化）。2.感知技術(shù)英文前沿：Y.Liuetal.,*"Multi-modalSensingforPlanetaryRovers:ASurvey"*(2022,*IEEERoboticsandAutomationLetters*)（多模態(tài)感知綜述，含最新傳感器技術(shù)）。中文經(jīng)典：徐文?！渡羁仗綔y機器人視覺導(dǎo)航技術(shù)》（2018，科學(xué)出版社）（系統(tǒng)闡述視覺導(dǎo)航理論與工程應(yīng)用）。3.自主控制英文經(jīng)典：R.Siegwartetal.,*"AutonomousMobileRobots"*(2020,MITPress)（機器人自主控制權(quán)威教材，含空間機器人擴(kuò)展內(nèi)容）。中文前沿：吳偉仁團(tuán)隊《月球車智能自主技術(shù)》（2022，《深空探測學(xué)報》）（嫦娥工程實踐中的自主控制技術(shù)總結(jié)）。4.可靠性與環(huán)境適應(yīng)英文經(jīng)典：S.L.Howelletal.,*"SpacecraftSystemsEngineering"*(2018,OxfordUniversityPress)（航天器系統(tǒng)工程，含機器人環(huán)境適應(yīng)章節(jié)）。中文前沿：丁希侖團(tuán)隊《空間機器人輕量化與抗輻射設(shè)計》（2021，《機械工程學(xué)報》）（材料與結(jié)構(gòu)設(shè)計的最新研究）。5.協(xié)同作業(yè)英文前沿：K.Goldbergetal.,*"Multi-RobotCollaborationinSpace:ChallengesandOpportunities"*(2023,*ScienceRobotics*)（多機器人協(xié)同的挑戰(zhàn)與機遇分析）。中文經(jīng)典：賈慶軒《空間多機器人協(xié)同技術(shù)》（2020，國防工業(yè)出版社）（多機械臂協(xié)同的理論與工程實踐）。四、總結(jié)與展望空間機器人技術(shù)的文獻(xiàn)資源呈現(xiàn)“多學(xué)科交