主講老師：ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新工業(yè)機器人應用與編程同學們，ABB機器人長期未使用或者斷電的時候是怎么保存六個軸的位置數(shù)據(jù)呢？如果數(shù)據(jù)丟失，我們要怎么處理呢？知識導入INDUSTRIALROBOT目錄ABB機器人SMB電池的更換01ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作02INDUSTRIALROBOTABB機器人SMB電池的更換01一、ABB機器人SMB電池的更換使用手動操縱，讓機器人六個軸回到機械原點刻度位置，如圖所示。ABB機器人IRB

120更換SMB電池的操作如下：一、ABB機器人SMB電池的更換關節(jié)軸6關節(jié)軸5關節(jié)軸4關節(jié)軸3關節(jié)軸2關節(jié)軸1key使用手動操縱讓機器人各關節(jié)軸運動到機械原點刻度位置的順序是：4—5—6—1—2—3。各個型號的機器人機械原點刻度位置會有所不同，請參考ABB隨機光盤說明書。01.參考機器人六個關節(jié)軸的機械原點刻度位置示意圖。一、ABB機器人SMB電池的更換02.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關節(jié)軸4運動到機械原點的刻度位置。一、ABB機器人SMB電池的更換03.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關節(jié)軸5運動到機械原點的刻度位置。一、ABB機器人SMB電池的更換04.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關節(jié)軸6運動到機械原點的刻度位置。一、ABB機器人SMB電池的更換05.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸1-3”，將關節(jié)軸1運動到機械原點的刻度位置。一、ABB機器人SMB電池的更換06.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸1-3”，將關節(jié)軸2運動到機械原點的刻度位置。一、ABB機器人SMB電池的更換07.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸1-3”，將關節(jié)軸3運動到機械原點的刻度位置。一、ABB機器人SMB電池的更換AB關閉總電源。打開后蓋A。取出舊電池B，然后換上新電池。裝回后蓋A。打開總電源，如圖所示。更換電池的順序更新轉數(shù)計數(shù)器INDUSTRIALROBOTABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作02二、ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作剛才我們學習了ABB機器人六個關節(jié)軸回到機械原點的操作方法，當我們遇到以下情況時，需要對機械原點的位置進行轉數(shù)計數(shù)器更新操作：（1）更換伺服電機轉數(shù)計數(shù)器電池后。（2）當轉數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后。（3）轉數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。（4）斷電后，機器人關節(jié)軸發(fā)生了移動。（5）當系統(tǒng)報警提示“10036轉數(shù)計數(shù)器未更新”時。二、ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作1.單擊左上角主菜單2.選擇“校準”二、ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作3.單擊“ROB_1”二、ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作4.選擇“校準參數(shù)”5.選擇“編輯點擊校準偏移”二、ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作6.將機器人本體上電機校準偏移記錄下來二、ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作7.單擊“是”二、ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作

8.輸入剛才從機器人本體記錄的電機校準偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”如果示教器中顯示的數(shù)值與機器人本體上的標簽數(shù)值一致，則無需修改，直接單擊“取消”退出，跳到第9步。二、ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作9.單擊“是”二、ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作10.重啟后，選擇“校準”二、ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作11.單擊“ROB_1”二、ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作12.選擇“更新轉數(shù)計數(shù)器”二、ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作13.單擊“是”二、ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作14.單擊“確定”二、ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作15.單擊“全選”，然后單擊“更新”注意如果機器人由于安裝位置的關系，無法六個軸同時到達機械原點刻度位置，則可以逐一對關節(jié)軸進行轉數(shù)計數(shù)器更新。二、ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作16.單擊“更新”二、ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作17.操作完成后，轉數(shù)計數(shù)器更新完成課堂小結SUMMARY掌握ABB機器人SMB電池的更換方法01掌握ABB機器人的轉速計數(shù)器更新的條件及操作方法02思考題THINKING如果一臺ABB機器人經(jīng)過一段較長時間沒有使用，