主講老師：工業(yè)機(jī)器人繪圖工作站應(yīng)用（二）工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程知識(shí)導(dǎo)入在某汽車(chē)制造企業(yè)的生產(chǎn)線上，工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于車(chē)身零部件的繪圖和標(biāo)記工作。通過(guò)精確的編程，機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地在零部件表面繪制出各種復(fù)雜的圖形和標(biāo)識(shí)，不僅提高了生產(chǎn)效率，還保證了產(chǎn)品的一致性和質(zhì)量。例如，在車(chē)門(mén)上繪制裝飾線條，機(jī)器人可以按照預(yù)設(shè)的程序，完美地完成繪制任務(wù)，而且線條的精度和美觀度都遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)了人工繪制。這個(gè)案例充分展示了工業(yè)機(jī)器人在繪圖工作站應(yīng)用中的巨大優(yōu)勢(shì)和潛力。案例導(dǎo)入INDUSTRIALROBOT目錄編制并運(yùn)行平面軌跡繪制程序01繪制斜面平面圖形02編制并運(yùn)行平面軌跡繪制程序01INDUSTRIALROBOT一、編制并運(yùn)行平面軌跡繪制程序（一）編制初始化程序rInitAll初始化程序一般是放在主程序最前面，用來(lái)對(duì)信號(hào)復(fù)位或者進(jìn)行速度、加速度等的設(shè)置。參考程序如下：PROC

rInitAll()

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,kuaihuanTool;

ResetDO_3;

ResetDO_2;

ENDPROC在本次實(shí)訓(xùn)中，主要是：確定機(jī)器人的起始點(diǎn)home；給輸出信號(hào)DO_3復(fù)位，即ResetDO_3，確保機(jī)器人快換工具沒(méi)有安裝任何工具；給輸出信號(hào)DO_2復(fù)位，即ResetDO_2，確保機(jī)器人夾爪信號(hào)未開(kāi)啟。一、編制并運(yùn)行平面軌跡繪制程序（二）編制機(jī)器人安裝夾爪程序如圖所示，機(jī)器人從home點(diǎn)出發(fā)，經(jīng)過(guò)中間過(guò)度點(diǎn)，到達(dá)工具抓取的上方安全點(diǎn)，再到達(dá)工具抓取點(diǎn)，完成工具抓?。浑S后到達(dá)工具過(guò)度點(diǎn)，回到home點(diǎn)。參考程序如下：

PROC

AZ_JZ()

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,kuaihuanTool;

MoveJguodudian,v200,fine,kuaihuanTool;

MoveJT20,v200,fine,kuaihuanTool;

MoveLT10,v200,fine,kuaihuanTool;

SetDO_3;

WaitTime2;

MoveJOffs(P10,0,0,300),v200,fine,kuaihuanTool;

ENDPROC②程序編輯①規(guī)劃路徑一、編制并運(yùn)行平面軌跡繪制程序（三）編制機(jī)器人平面軌跡繪制程序機(jī)器人從Home點(diǎn)到達(dá)p10上方過(guò)度，然后到達(dá)p10，畫(huà)完軌跡后從p10上方過(guò)度點(diǎn)離開(kāi)，回到Home點(diǎn)。參考程序如下：

PROC

PMGJ()

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,kuaihuanTool;

MoveJoffs(p10,0,0,100),v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj1;

MoveJp10,v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj1;

MoveCp20,p30,v200,z10,kuaihuanTool\WObj:=Wobj1;

MoveLp40,v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj1;

MoveCp50,p60,v200,z10,kuaihuanTool\WObj:=Wobj1;

MoveLp10,v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj1;

MoveJoffs(p10,0,0,100),v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj1;

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,kuaihuanTool;

ENDPROC②程序編輯①規(guī)劃路徑一、編制并運(yùn)行平面軌跡繪制程序（四）編制機(jī)器人放置夾爪程序如圖所示，機(jī)器人從home點(diǎn)出發(fā)，經(jīng)過(guò)中間過(guò)度點(diǎn)，到達(dá)工具放置的上方安全點(diǎn)，再到達(dá)工具放置點(diǎn)，完成工具放置；隨后到達(dá)工具過(guò)度點(diǎn)，回到home點(diǎn)。參考程序如下：

PROC

FZ_JZ()

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,kuaihuanTool;

MoveJguodudian,v200,fine,kuaihuanTool;

MoveJT20,v200,fine,kuaihuanTool;

MoveLT10,v200,fine,kuaihuanTool;

ResetDO_3;

WaitTime2;

MoveJOffs(P10,0,0,300),v200,fine,kuaihuanTool;

ENDPROC②程序編輯①規(guī)劃路徑INDUSTRIALROBOT繪制斜面平面圖形02二、繪制斜面平面圖形（一）設(shè)置斜面工件坐標(biāo)系使用實(shí)訓(xùn)設(shè)備介紹使用示教器創(chuàng)建工件坐標(biāo)系，采用三點(diǎn)法，在斜面位置預(yù)設(shè)好X/Y/Z軸方向，然后定義三個(gè)點(diǎn)的位置即可。具體的設(shè)定步驟參考“學(xué)習(xí)情境三工業(yè)機(jī)器人基本操作”內(nèi)容。二、繪制斜面平面圖形（二）編調(diào)斜面繪圖程序機(jī)器人從Home點(diǎn)到達(dá)p31上方過(guò)度，然后到達(dá)p31，畫(huà)完軌跡后從p31上方過(guò)度點(diǎn)離開(kāi)，回到Home點(diǎn)。參考程序如下：

PROC

XMGJ()

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,kuaihuanTool;

MoveJoffs(p31,0,0,100),v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj2;

MoveJp31,v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj2;

MoveLp32,v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj2;

MoveLp33,v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj2;

MoveLp31,v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj2;

MoveJoffs(p31,0,0,100),v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj2;

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,kuaihuanTool;

ENDPROC②程序編輯①規(guī)劃路徑課堂小結(jié)SUMMARY今天我們學(xué)習(xí)了工業(yè)機(jī)器人繪圖工作站應(yīng)用中的平面軌跡繪制和斜面圖形繪制的相關(guān)知識(shí)和技能。通過(guò)實(shí)際操作和練習(xí)，大家對(duì)工業(yè)機(jī)器人的編程應(yīng)用有了更深入的體驗(yàn)和理解。在這個(gè)過(guò)程中，我們不僅掌握了專(zhuān)業(yè)技術(shù)，還培養(yǎng)了自己的細(xì)心、耐心、創(chuàng)新能力和團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神。希望大