n分析師：林子健nSAC編號：S1050523090001n聯(lián)系人：張智策nSAC編號：S1050124020009n聯(lián)系人：程晨nSAC編號：S1050124070018電機是人形機器人動力源，性能直接影響人形機器人運動能力、穩(wěn)定性等多方面表現(xiàn)電機是實現(xiàn)電能向機械能轉(zhuǎn)換的樞紐，人形機器人電機主要采用無框力矩電機及空心杯電機。作為人形機器人核心零部件之一，電機性能直接影響人形機器人運動能力、靈活性、穩(wěn)定性和能效等多方面的表現(xiàn)。從特斯拉Optimus、宇樹H1/G1等多款人形機器人關節(jié)核心參數(shù)看，電機動力輸出、能效優(yōu)化訴求突出，高性能電機是目前關節(jié)迭代的關鍵，為人形機器人從實驗室走向規(guī)?；瘧玫於ɑA。人形機器人結構緊湊，有限空間內(nèi)提升電機性能需聚焦結構、原理、材料及控制等方向人形機器人結構緊湊，根據(jù)電機轉(zhuǎn)矩公式：Te=Ke[Di2Le]ABgηcosφ∞[Di2Le]ABg，在不增加體積的情況下，實現(xiàn)扭矩/動態(tài)響應速度的提升，需提升電機電負荷、磁負荷及轉(zhuǎn)矩線性度，對應在電機設計中需聚焦三個主要方向：結構創(chuàng)新、原理創(chuàng)新、材料與控制創(chuàng)新。1、電機本體結構革新：①軸向磁通電機：相對普通電機結構扁平輕薄，同等條件下扭矩提升可達4倍，功率密度極高。②PCB定子電機：定子線圈蝕刻在電路板上，減重50%，適合輕量化需求。③超聲波電機：擁有斷電自鎖、低速大扭矩等特點，是靈巧手驅(qū)動的潛在競爭者。④扁平線繞組：槽滿率提升20-30%，增加磁場強度，且扁線接觸面積大，散熱更優(yōu)。2、電機工作原理創(chuàng)新：諧波磁場技術（磁場調(diào)制）：打破定轉(zhuǎn)子極對數(shù)限制，大幅提升轉(zhuǎn)矩密度。3、熱管理與控制系統(tǒng)升級：①散熱改進：引入液冷通道、碳納米管及相變材料，解決高負載發(fā)熱問題。②GaN（氮化鎵）驅(qū)動：相比傳統(tǒng)MOSFET，GaN能實現(xiàn)更高頻率的PWM控制（如100kHz提升控制精度并減小驅(qū)動器體積。2誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效2誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明靈巧手集成化設計趨勢明顯，微型電機壁壘較高我們認為手部執(zhí)行器總數(shù)約為50個左右，按照每個微型電機200元的價格測算，Optimus的微型電機ASP約為10000元。空心杯電機和微型無框電機已成為靈巧手實現(xiàn)精確伺服驅(qū)動運動的理想解決方案：1）空心杯電機：采用了無鐵芯轉(zhuǎn)子，使得電機重量和轉(zhuǎn)動慣量大幅降低，從而減少轉(zhuǎn)子自身的機械能損耗；2）無框電機：已精簡到只剩定子和轉(zhuǎn)子，并舍棄了傳統(tǒng)的框架、軸承和軸，支持軸向長度靈活調(diào)整，徑向尺寸也可以根據(jù)關節(jié)腔定制，甚至能實現(xiàn)徑向安裝或中空貫通布局，這種靈活性能讓工程師“創(chuàng)造關節(jié)”而不是被動地“適配電機”。建議關注具備高壁壘技術以及規(guī)?；圃炷芰Φ凝堫^企業(yè)推薦關注臥龍電驅(qū)、偉創(chuàng)電氣、鳴志電器、江蘇雷利、信捷電氣、科爾摩根、尼得科。2誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效2誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明傳統(tǒng)電機電磁轉(zhuǎn)矩表達式：Te提升負荷與轉(zhuǎn)矩線性度資料來源：磁場調(diào)制—高轉(zhuǎn)矩密度電機的創(chuàng)新與發(fā)展，華提升電負荷提升磁負荷44誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明重點關注公司及盈利預測投資評級江蘇雷利信捷電氣誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明電機新技術研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化進程不及預期人形機器人商業(yè)化落地不及預期行業(yè)競爭加劇與格局惡化原材料價格波動風險誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明執(zhí)行器是機器人實現(xiàn)運動的核心部件，軀干按傳動形式可分為旋轉(zhuǎn)與線性兩類。執(zhí)行器（即一體化關節(jié)）是將電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為連桿機構運動的關鍵組件，是機器人實現(xiàn)動作的核心動力單元。電機作為執(zhí)行器的核心零部件，負責將電能轉(zhuǎn)化為機械能，為整體運動提供驅(qū)動力。人形機器人軀干中的執(zhí)行器可分為兩類：旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器與線性執(zhí)行器，主要區(qū)別在于其傳動機構形式——前者通常采用減速器，后者則采用行星滾柱絲杠。以特斯拉Optimus為例，其全身配置14個線性執(zhí)行器與14個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器，通過協(xié)同運作實現(xiàn)精確靈活的運動控制。此外，機器人靈巧手中同樣需要電機進行驅(qū)動。圖表：特斯拉Optimus執(zhí)行器圖表：靈巧手結構8誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效8誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明1.2電機性能對人形機器人至關重要，是機器人核心部件電機作為人形機器人的核心部件之一，其性能直接影響人形機器人的運動能力、靈活性、穩(wěn)定性和能效等方面的電機的峰值扭矩為機器人提供負重作業(yè)、復雜動作執(zhí)行的動力支撐，是實現(xiàn)重載操作、越障移動等功能的基礎；電機高扭矩密度則通過“輕量化+高效動力輸出”的結合，大幅提升機器人的運動靈活性，同時降低能耗以電機的輸出精度與穩(wěn)定性，是機器人實現(xiàn)平穩(wěn)行走、精準操作、動態(tài)平衡的關鍵保障，從細微動作的精準控制到復雜場景下的姿態(tài)調(diào)整，均依賴電機的穩(wěn)定動力響應。電機性能不穩(wěn)定會造成機器人摔倒電機散熱影響機器人長時間運轉(zhuǎn)能力77誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明北京亦莊半程馬拉松：人形機器人充電北京亦莊半程北京亦莊半程馬拉松：人形機器人充電北京亦莊半程馬拉松：噴射冷卻液為人形機器人散熱1.3電機性能對人形機器人至關重要，是機器人核心部件人形機器人對電機的核心性能需求正持續(xù)攀升。從宇樹H1/G1、特斯拉Optimus、智元靈犀X1等多款人形機器人關節(jié)的核心參數(shù)來看：一方面，動力輸出要求逐步提高，例如宇樹H1膝部關節(jié)電機的峰值扭矩已達360N?M，為機器人復雜動作與負重作業(yè)提供支撐；另一方面，輕量化與能效優(yōu)化的訴求突出，宇樹H1、智元靈犀X1的扭M/kg，體現(xiàn)出電機在控制自身重量的同時，需實現(xiàn)更高的動力輸出效率，電機的效率將直接影響機器人的續(xù)航能力。各類機器人核心關節(jié)參數(shù)對比膝部關節(jié)膝部關節(jié)膝關節(jié)膝關節(jié)膝關節(jié)膝關節(jié)資料來源：各機器人官網(wǎng)，機器人大講堂，7誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效7誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明1.4高性能關節(jié)為人形機器人從實驗室人形機器人高性能關節(jié)的“高性能”主要體現(xiàn)在動力及控制。其核心是仿生運動能力與工業(yè)級可靠性的融合，技術演進路徑可概括為：材料革命→結構集成→控制智能→系統(tǒng)仿生。隨著3D打印、AI算法和新型材料的突破，未來關節(jié)有望實現(xiàn)300Nm/kg扭矩密度和98%能效，為人形機器人從實驗室走向規(guī)模化應用奠定基礎。誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明1.5電機是執(zhí)行器核心部件，通過電磁感應原理實現(xiàn)能量轉(zhuǎn)換電機是通過電磁感應實現(xiàn)能量或信號轉(zhuǎn)換的電氣設備，可按功能或結構分為發(fā)電機、電動機等多種類型。電機是一種依靠電磁感應原理運行的電氣設備，用于實現(xiàn)機械能與電能之間的轉(zhuǎn)換，或不同形式電能及信號之間的傳遞與轉(zhuǎn)換。電機種類繁多、結構多樣、性能各異，通?？呻姍C主要分類產(chǎn)品將輸入的電壓信號轉(zhuǎn)換為電機軸上的機械輸出量，拖動被控制元件，從而達到機將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構；可以通過控制脈沖的個數(shù)來控制電機的角位移量，從而達到精確一種扁平型多極永磁直流電動機。其電樞有較多的槽數(shù)、換向片數(shù)和串聯(lián)導體數(shù)，以降低轉(zhuǎn)矩脈動和轉(zhuǎn)速脈動。力矩電動機有直流力矩電動機和交流力矩電動機兩種。直流電動機可分為有換向器和無換向器兩大類。直流電動機有較好的控制特性。直流電動機在結構、直流電動機可分為有換向器和無換向器兩大類。直流電動機有較好的控制特性。直流電動機在結構、價格、維護方面不如交流電動機，但是由于交流電動機的調(diào)速控制問題一直未得到很好的解決方案，而直流電動機具有調(diào)速性能好、起動容易、能夠載重起動等優(yōu)點，所以目前直流電動機的應用仍然很廣泛，尤其在可控硅直流電源出現(xiàn)以后。機異步電動機是基于氣隙旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子繞組感應電流相互作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩而實現(xiàn)能量轉(zhuǎn)換在交流電的驅(qū)動下，轉(zhuǎn)子與定子的旋轉(zhuǎn)磁場同步運行的電動機。同步電動機的定子和異步電動機的完全一樣；但其轉(zhuǎn)子有“凸極式”和“隱極式”兩種。凸極式轉(zhuǎn)子的同步電動機結構簡單、制造方便，但是機械強度較低，適用于低速運行場合；隱極式同步電動機制造工藝復雜，但機械強度高，適用于高速運行場合。機最有代表性的位置信號電機：旋轉(zhuǎn)變壓器、感應同步器和自整角機；最有代表性的速度信號電機是測速發(fā)電機，其實質(zhì)上是一種將轉(zhuǎn)速變換為電信號的機電出電壓與轉(zhuǎn)速成正比。從工作原理上講，它屬于資料來源：華鑫證券研究所根據(jù)SUMZI等公開資料整理為阻尼元件、微分元件、積分元件和測速元件來使用。誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明2.1電機扭矩和旋轉(zhuǎn)的產(chǎn)生由磁場和電流之間的相互作用產(chǎn)生電機旋轉(zhuǎn)是定轉(zhuǎn)子相互排斥/吸引的周期行為體現(xiàn)，由線圈匝數(shù)、磁通量等多因素決定。電流在線圈中流動時由磁體和磁場之間產(chǎn)生的排斥／吸引，利用來自相同磁極的排斥力和不同磁極的吸引力來旋轉(zhuǎn)電機。然后，通過控制定子上纏繞線圈的電流方向，依次切換定子磁場，使轉(zhuǎn)子（帶永磁體）旋轉(zhuǎn)。電動勢大小由線圈匝數(shù)、磁通量變量決定。電機旋轉(zhuǎn)原理法拉第電磁感應定律誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明2.2人形機器人性能突破關鍵：功率/扭矩密度提升在機器人本體空間有限的約束下，提升電機功率及扭矩密度，是增強整機性能與靈巧手抓握能力的重要途徑。根據(jù)D2L規(guī)則，轉(zhuǎn)矩的增加與電機疊片長度的增加成正比，或者與力矩臂直徑增加的平方成正比。電機峰值扭矩性能直接決定人形機器人的整體動態(tài)表現(xiàn)，而當前功率密度不足則限制了靈巧手的抓取力上限。因此，在有限空間內(nèi)實現(xiàn)電機功率與扭矩密度的進一步提升，已成為推動人形機器人整體性能進階的主要技術方向。D2L規(guī)則誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明傳統(tǒng)電機電磁轉(zhuǎn)矩表達式：Te提升負荷與轉(zhuǎn)矩線性度資料來源：磁場調(diào)制—高轉(zhuǎn)矩密度電機的創(chuàng)新與發(fā)展，華鑫證提升電負荷提升磁負荷誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明2.4高效電機是高性能關節(jié)關鍵，聚焦功率密度、高動態(tài)等三維度人形機器人電機有三個關鍵需求：高效率、高動態(tài)和高功率密度。需要從電機結構、原理等方向出發(fā)實現(xiàn)電機性能提升。能在短時間內(nèi)承受過載。高動態(tài)：整個驅(qū)動器（電機、機構、接線、傳感器和控制器）的慣性應盡可能低，電動機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的電機主要技術方向及其特點高誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明2.5軸向磁通電機：磁通量平行于軸線的電軸向磁通電機通過改變磁通方向與結構布局，使轉(zhuǎn)子位于定子側(cè)面，實現(xiàn)更高的功率密度與設計靈活性。軸向磁通電機（又稱“盤式電機”）是一種磁通路徑區(qū)別于傳統(tǒng)徑向電機的創(chuàng)新型電機，其氣隙為平面結構，氣隙磁場方向與電機軸線平行。與普通電機相比，軸向磁通電機在結構上最大的特點是轉(zhuǎn)子位于定子的側(cè)面，而非包覆于定子內(nèi)部。此設計使轉(zhuǎn)子直徑可顯著增大，從而帶來更高的轉(zhuǎn)矩密度與結構設計靈活性，成為新一代高性能驅(qū)動系統(tǒng)的重要發(fā)展方向。軸向磁通電機爆炸圖軸向與徑向磁通電機磁場通路誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明2.5軸向磁通電機：設計靈活，可根據(jù)定轉(zhuǎn)子不同數(shù)量組合成多類型軸向磁通電機可根據(jù)定轉(zhuǎn)子組合分為多種結構形式，不同配置在功率密度、受力特性及應用領域上各具優(yōu)勢。根據(jù)定子與轉(zhuǎn)子的組合方式，軸向磁通電機可分為以下四種典型結構：1、單定子/單轉(zhuǎn)子結構：由一個轉(zhuǎn)子與一個定子組成，結構簡單、體積緊湊，但存在單邊2、單定子/雙轉(zhuǎn)子結構：由一個內(nèi)定子與兩個外轉(zhuǎn)子構成，功率密度高，能在有限空間內(nèi)3、雙定子/單轉(zhuǎn)子結構：由一個內(nèi)定子與兩個外轉(zhuǎn)子組成，結構對稱性好，可有效降低單大型風力與水力發(fā)電機組等大功率場景。軸向磁通電機各參數(shù)對比軸向磁通電機組合結構資料來源：明陽電路，汽車電驅(qū)動新型軸向磁通電機誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明2.5軸向磁通電機：擁有高轉(zhuǎn)矩與高功率密度優(yōu)勢軸向磁通電機因轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)子直徑立方成正比，在相同材料與轉(zhuǎn)速條件下可實現(xiàn)4倍扭矩提升。電機的能量輸出主要以轉(zhuǎn)矩衡量，轉(zhuǎn)矩定義為力×半徑。對于軸向磁通電機，其轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)子直徑的立方成正比，而傳統(tǒng)徑向磁通電機的轉(zhuǎn)矩僅與轉(zhuǎn)子直徑的平方成正比，因此在相同的受力條件下，軸向磁通電機能獲得更高的轉(zhuǎn)矩輸出。功率密度與扭矩密度通過轉(zhuǎn)速相聯(lián)系，公式為P=T×ω（功率=轉(zhuǎn)矩×角速度即在相同轉(zhuǎn)速下，軸向磁通電機可實現(xiàn)更高功率輸出?？傮w來看，在使用相同數(shù)量的永磁材料與銅線材料時，軸向磁通電機可較徑向磁通電機實現(xiàn)4倍扭矩提升，展現(xiàn)出顯著的能量轉(zhuǎn)換效率優(yōu)勢。軸向磁通電機與普通徑向電機對比軸向磁通電機可實現(xiàn)更高扭矩/質(zhì)量比誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明PCB定子通過無鐵芯設計顯著減輕體積與重量，同時降低損耗并提升效率與可靠性。與傳統(tǒng)電機相比，PCB定子將銅線圈直接蝕刻在電路板上，使電機的重量和尺寸可減少約50%。在電動汽車電源系統(tǒng)中，牽引逆變器的驅(qū)動電流通過固定的PCB定子繞組產(chǎn)生軸向磁通量，驅(qū)動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，從而推動車輛前進。除了體積和重量的優(yōu)勢，無鐵芯設計還可顯著減少定子磁滯損耗與渦流損耗，提升能效和單位電力輸入的物理輸出。同時，通過消除傳統(tǒng)電機中銅繞組及絕緣相關的潛在故障點，PCB定子能夠有效提高電機整體可靠性，為輕量化與高性能電驅(qū)動系統(tǒng)提供創(chuàng)新解決方案。PCB軸向磁通電機圖示誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明2.7諧波磁場電機：打破勵磁和電樞單元的諧波磁場電機是基于磁場調(diào)制原理工作的新型電機。諧波磁場電機的勵磁和電樞單元的極對數(shù)不等，需新增調(diào)制單元進行磁場極對數(shù)轉(zhuǎn)換，這種特殊的電磁現(xiàn)象稱為“磁場調(diào)制效應”。在該效應下，諧波磁場電機在外特性上與機械減速齒輪箱類似，轉(zhuǎn)矩新增放大系數(shù)“極比”，從而可在相同材料選型和散熱條件下大幅提升電機轉(zhuǎn)矩密度，具有廣闊應用前景。諧波磁場電機資料來源：磁場調(diào)制——高轉(zhuǎn)矩密度電機的創(chuàng)新與發(fā)展，華誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明諧波磁場電機諧波磁場電機2.7諧波磁場電機：工作原理為利用氣隙磁場諧波磁通產(chǎn)生感應電勢資料來源：磁場調(diào)制——高轉(zhuǎn)矩密度電機的創(chuàng)新與發(fā)展，華誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明2.8超聲波電機：擁有自鎖及高精度等特點，有望運用于靈巧手超聲波電機利用壓電材料的逆壓電效應制成的新型驅(qū)動器。超聲波電機由定子、轉(zhuǎn)子以及施加預壓力的機構等超聲波電機誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明2.8超聲波電機：有較強物理柔韌性，易于實現(xiàn)體積非常薄的電機超聲波電機不同類型電機對比誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明更精確的控制。GaN可通過提高電機控制回路的速度和PWM頻率。例如，100kHz的開關頻率可以實現(xiàn)分辨率更高的電機電流，從而實現(xiàn)更小的電機電流紋波和更精確的控制。高分辨率電機電流波形也意味著可以獲得更好的正弦電流，這可以提高電機的運行效率并減少電機發(fā)熱。減少開關損耗。GaN器件具有更小的柵極電容和更小的輸出電容，相比Si-MOSFET可實現(xiàn)更快的開關速度。由于關斷和開通時間縮短，可以在較短的范圍內(nèi)控制死區(qū)時間，死區(qū)時間的縮短可降低開關損耗。GaN尺寸更小。與MOSFET相比，GaN具有更小的RSP（比電阻、裸片面積尺寸比較這意味著與具有相同RDSon的MOSFET相比，GaN具有更小的裸片面積。GaN可實現(xiàn)更精準的控制GaN尺寸更小誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明2.10扁平線繞組：帶來高功率、高效率與可靠性等優(yōu)勢槽填扁平線繞組通過高槽填充率、優(yōu)化熱管理和形狀設計，實現(xiàn)更大功率、更高效率及更優(yōu)耐熱耐壓性能。高槽填充率：扁平線繞組能夠在相同空間內(nèi)容納更多導體，槽填充率比傳統(tǒng)圓線高出約20-30%，從而產(chǎn)生更強磁場并提升電機功率。更優(yōu)熱管理：扁平線的形狀優(yōu)勢增加了導線間接觸面積，增強散熱能力。在高槽填充率情況下，繞組間熱導率可提升至低槽填充率的150%，有效降低運行溫度并延長使用壽命。高速高頻工況適應性：在高速、高頻操作下，扁線的寬高比可隨轉(zhuǎn)速優(yōu)化，增大比表面積，減輕集膚效應，提高電機效率。耐電壓與耐熱性：得益于特殊繞制方法，扁平線圈在耐壓和耐熱性能上優(yōu)于傳統(tǒng)圓線繞組，增強了電機的可靠性與長期穩(wěn)定性。扁平線圈定子圖示誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明通過定子分段、轉(zhuǎn)子通風孔優(yōu)化及導熱材料布局，電機散熱效率顯著提升，降低渦流和滯后損耗導致定子鐵芯分段設計：將定子鐵芯沿軸向或徑向分割，并在段間保留間隙或使用低導熱材料，可減少內(nèi)部熱傳導路徑，降低渦流和磁滯損耗產(chǎn)生的熱量。同時，間隙處可設置冷卻通道或填充導熱材料，進一步提升散熱效果。優(yōu)化轉(zhuǎn)子通風孔設計：在轉(zhuǎn)子上設計形狀和分布獨特的通風孔（如不對稱或螺旋布置），形成復雜氣流路徑，增加空氣與轉(zhuǎn)子之間的熱交換面積與停留時間，從而提高冷卻效率。優(yōu)化定子設計：在定子齒軸向中心嵌入導熱材料，形成單向冷卻通道。這些通道可在不影響電氣連接的前提下，為繞組提供直接散熱路徑，同時間接冷電機結構優(yōu)化卻轉(zhuǎn)子組件，有效增強整體熱管理能力。誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明2.12新型材料：液冷、碳納米管等應用有望帶動電機散熱技術提升通過液冷通道、碳納米管導熱和相變材料吸熱，電機散熱效率顯著提升，實現(xiàn)高功率密度穩(wěn)定運行。液冷通道：在定子支架外壁及支撐桿內(nèi)部設計冷卻液流路，使冷卻液可直接帶走定子鐵芯及其周圍線圈的熱量。另一種方式是使用帶有多個小孔的條形鋁板水通道，將鐵芯繞組線圈安置于通道內(nèi)，既吸收熱量，又有效傳遞繞組熱量，同時實現(xiàn)結構密封。碳納米管：碳納米管具有極高導熱性，將其與定子繞組或轉(zhuǎn)子組件結合使用，可快速傳導熱量。例如，在定子繞組絕緣層中添加碳納米管，既保持絕緣性能，又顯著增強散熱效率。相變材料：將相變材料封裝于微膠囊中，添加至電機冷卻介質(zhì)或直接填充到冷卻結構，可在溫度升高時吸收熱量，實現(xiàn)臨時熱緩沖。封裝設計可防止泄漏和腐蝕，確保電機安全可靠運行。新型材料及散熱系統(tǒng)誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明電機和滾珠/滾柱絲杠外置于手臂中，電機通過減速箱帶動滾珠絲杠，電機軸的轉(zhuǎn)動被轉(zhuǎn)化為絲杠螺母的平移運動，絲杠螺母拉動腱繩，腱繩另一端連接到手指指骨上，拉動手指繞關節(jié)軸旋轉(zhuǎn)。由于手腕的俯仰和側(cè)擺運動會扭動腱繩的位置和形狀，為了消除手腕運動對腱繩的影響，在腱繩外面套上硬質(zhì)彈簧，類似自行車剎車線的原理。當手腕運動時，硬質(zhì)彈簧能保證腱繩中的張力不受影響。但彈簧的引入又增大了腱繩受到的摩擦力，為了減小腱繩與彈簧之間的摩擦力，在腱繩和彈簧之間套入Teflon管，既能提高傳動效率，又解決了腱繩與彈簧之間的長時間摩擦帶來的磨損問題。腱驅(qū)動原理資料來源：空間五指靈巧手控制系統(tǒng)設計_韓運崢，華鑫證券研究驅(qū)動器外置靈巧手整機機構誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明31誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明313.2特斯拉靈巧手電機設計朝著小型化、集成化方向發(fā)展驅(qū)動裝置：本專利靈巧手采用空心杯電機作為驅(qū)動裝置，這種電機以其體積小、重量輕、響應速度快的特點，非常適合用于需要精密控制的場合。傳動裝置：傳動裝置采用繩驅(qū)結合蝸輪蝸桿的方式，既保證了傳動的平順性，也確保了足夠的力量傳遞及自鎖性能。資料來源：人形機器人研究院，華鑫證券研究誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明323.3特斯拉靈巧手電機設計朝著小型化、集成化方向發(fā)展特斯拉股東大會視頻中，手部執(zhí)行器設計與此前不同。我們認為手部特斯拉靈巧手新一代設計執(zhí)行器總數(shù)為17個，支撐22個自由度。手部采用了顏色編碼肌腱，表明這是為了解決組裝復雜性而進行的改進。特斯拉靈巧手新一代腱繩設計資料來源：SoctterWalter，華鑫證券研究微型絲杠——微型電機誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明33誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明333.4特斯拉靈巧手電機設計朝著小型化、集成化方向發(fā)展目前市場上大部分靈巧手采用的是空心杯電機、無刷有齒槽電機和微型無框電機方案。高應節(jié)資料來源：《空心杯電機定制化管理的應用研究》，思瀚研究院，香磁磁業(yè)，御馬股份，Nanotec，華鑫證券研究誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明34微型電機是由定子、轉(zhuǎn)子(由鐵芯轉(zhuǎn)子和繞組構成)、電樞繞組、電刷、換向器等部件組成?？招谋姍C的轉(zhuǎn)子是直接采用導線繞制而成，線圈通過連接板與換向器、主軸連接在一起；從結構上看，其是由外框架、沿外圍分布的驅(qū)動線圈、中間的空心轉(zhuǎn)子以及附加的傳感器組成。空心杯電機屬于直流永磁的伺服控制電機，也可以將其歸類為微特電機?？招谋姍C在結構上突破傳統(tǒng)電機的轉(zhuǎn)子結構形式，采用了無鐵芯轉(zhuǎn)子，這種新穎的轉(zhuǎn)子結構徹底消除了因鐵芯形成渦流而造成的電能損耗；同時，空心杯電機重量和轉(zhuǎn)動慣量大幅降低，從而減少轉(zhuǎn)子自身的機械能損耗。由于轉(zhuǎn)子結構變化而使電機的運轉(zhuǎn)特性得到極大改善，不但具有突出的節(jié)能特點，更為重要的是具備了鐵芯電機所無法空心杯電機和普通電機的區(qū)轉(zhuǎn)子通常為實心或有槽的圓柱形，內(nèi)部裝有導線轉(zhuǎn)速高(受限于換向系統(tǒng),最高轉(zhuǎn)速≥100鐵損較大(存在渦流損耗,最高效率約為5應用于對性能要求較低的領域，如家用電器、資料來源：天孚電機官網(wǎng)，上海茂碩機械設備有限公司官網(wǎng)，鳴志電器官網(wǎng)，《空心杯電機定制化管理的應用研究》，華鑫證券研究空心杯電機優(yōu)勢誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明35誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明353.6微型無框電機集成化設計，小空間內(nèi)便于散熱無框電機是實現(xiàn)精確伺服驅(qū)動運動的控制軸的理想解決方案，包括機器人末端執(zhí)行器和機器人關節(jié)。無框電機已精簡到只?；窘M件：定子和轉(zhuǎn)子，并舍棄了傳統(tǒng)的框架、軸承和軸。得益于這種簡單的結構，設計人員能夠?qū)o框電機直接安裝到機器人關節(jié)或末端執(zhí)行器組件上，以傳輸所需的扭矩。支持軸向長度靈活調(diào)整，徑向尺寸也可以根據(jù)關節(jié)腔定制，甚至能實現(xiàn)徑向安裝或中空貫通布局。這種靈活性能讓工程師“創(chuàng)造關節(jié)”而不是被動地“適配電機”。微型無框電機主要結構圖示微型無框電機性能優(yōu)勢微型無框電機主要結構圖示機器人關節(jié)的定位精度不僅與電機的能力、質(zhì)量有關，度誤差可控制在0.02mm以內(nèi)（理想情況下），比傳統(tǒng)理論上結合AI算法可實現(xiàn)故障預警。比如通過監(jiān)測電緣層老化情況；通過分析轉(zhuǎn)矩波動的異常，能識別資料來源：Maxon，御馬股份，Nanotec華鑫證券研究無框力矩電機是需要定制化的，其轉(zhuǎn)子與定誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明36誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明364.1電機設計生產(chǎn)是一個高度綜合性產(chǎn)電機公司的競爭力由性能三要素、經(jīng)濟與供應鏈以及系統(tǒng)集成能力共同決定。電機制造的競爭優(yōu)勢是多維度的，基于性能物理極限、經(jīng)濟可行性以及系統(tǒng)彈性。電機優(yōu)勢并非單一因素決定，而是由性能三要素、經(jīng)濟與供應鏈因素，以及系統(tǒng)集成能力共同構成。制造成本和可擴展性：不同行業(yè)對成本結構的要求差異巨大。消費電子產(chǎn)品要求大規(guī)模自動制造成本和可擴展性：不同行業(yè)對成本結構的要求差異巨大。消費電子產(chǎn)品要求大規(guī)模自動化和簡化的生產(chǎn)流程，工業(yè)電機則要求的是多年的堅固性和可靠性。制造上的專業(yè)化導致了材料約束與地域風險：對稀土永磁體的依賴是電機產(chǎn)業(yè)一個關鍵的戰(zhàn)略脆弱點。在競爭中獲得優(yōu)勢的公司，需確保多元化、長期穩(wěn)定的采最大限度提高功率密度與對峰值效率的要求相沖突。為了在有限空最大限度提高功率密度與對峰值效率的要求相沖突。為了在有限空間內(nèi)壓縮更多功率，必須提高電流密度和磁場強度，必然導致更高對于機器人、數(shù)控機床等需要精確位置控制的應用，動態(tài)響應速度和控制精度至關重要，精度依賴于電機的控制電子系統(tǒng)以及機械裝配的動態(tài)響應與精度（低扭矩脈動）。高精度電機公司必須掌控制精度功率及扭功率及扭矩密度經(jīng)濟與供應鏈因素系統(tǒng)集成：現(xiàn)代電機競爭力取決于整個系統(tǒng)的效率和封壽命可靠性與認證：在重工業(yè)等領域，需要卓越的絕緣系統(tǒng)、堅固的軸承和高質(zhì)量的結構材料共同決定，與消費電子領域追求的高速度、低成本和短產(chǎn)品周期的要求能效提升是全球監(jiān)管指令和長期運營成本降低的核心驅(qū)動力。實現(xiàn)高效率需要使用專業(yè)的材料，例如低損耗硅鋼片和高質(zhì)量銅線，并采用先進的繞線技術來最經(jīng)濟與供應鏈因素系統(tǒng)集成：現(xiàn)代電機競爭力取決于整個系統(tǒng)的效率和封壽命可靠性與認證：在重工業(yè)等領域，需要卓越的絕緣系統(tǒng)、堅固的軸承和高質(zhì)量的結構材料共同決定，與消費電子領域追求的高速度、低成本和短產(chǎn)品周期的要求能效提升是全球監(jiān)管指令和長期運營成本降低的核心驅(qū)動力。實現(xiàn)高效率需要使用專業(yè)的材料，例如低損耗硅鋼片和高質(zhì)量銅線，并采用先進的繞線技術來最能源效率系統(tǒng)集成與可靠性誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明4.2臥龍電驅(qū)：電機龍頭，擁有多項軸向磁通電機專利公司以電機及控制技術為核心，積極拓展機器人與AI領域，并在軸向磁通電機結構與散熱等技術進行探索。公司主營業(yè)務涵蓋電機及控制系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售與服務，產(chǎn)品可應用于防爆、暖通、工業(yè)及新能源交通等多個領域。同時，公司積極布局新興技術方向，包括機器人組件與人工智能。旗下?lián)碛卸嗉覚C器人相關子公司，如浙江希爾機器人股份有限公司。2025年3月，臥龍電驅(qū)成為智元機器人的戰(zhàn)略股東，持股約0.74%；同月，智元通過增資擴股戰(zhàn)略注資臥龍電驅(qū)旗下浙江希爾機器人，雙方合作推進具身智能技術及柔性制造解決方案的開發(fā)。在技術研發(fā)方面，公司已申請多項軸向磁通電機相關專利，涵蓋《一種混合冷卻軸向磁通永磁電機》《一種軸向磁通定子鐵心及電機》等，主要聚焦于電機結構優(yōu)化與散熱改進。臥龍電驅(qū)營收臥龍電驅(qū)專利80.0060.0040.0020.00營業(yè)總收入——同比誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明4.3偉創(chuàng)電氣：工控平臺解決方案全鏈路供應商公司是變頻器、伺服系統(tǒng)、運動控制器專業(yè)制造商，現(xiàn)積極轉(zhuǎn)型場景化解決方案提供商。公司成立于2005年，以工業(yè)自動化為核心，產(chǎn)品覆蓋變頻器、伺服系統(tǒng)、控制器等。變頻器方面，公司逐步構建起覆蓋驅(qū)動層、控制層與執(zhí)行層的全棧工業(yè)自動化產(chǎn)品體系，實現(xiàn)了從核心部件供應商向系統(tǒng)解決方案平臺的戰(zhàn)略躍遷。2025年Q1-Q3公司實現(xiàn)營收13.5億元，同比+16.7%，數(shù)字能源業(yè)務營收快速增長。公司毛利率穩(wěn)中有進，2025H1綜合毛利率達37.8%。公司積極研發(fā)機器人用電機，產(chǎn)品覆蓋關節(jié)模組、靈巧手等多方面。隨著機器人產(chǎn)業(yè)加速落地，相關產(chǎn)品收入有望快速增長，帶動公司營收進一步提升。偉創(chuàng)電氣營收偉創(chuàng)電氣產(chǎn)品誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明4.4鳴志電器：產(chǎn)業(yè)持續(xù)擴張，人形機器人帶來廣闊市場空間積極拓展高端設備領域，人形機器人有望帶來第二增長曲線。公司成立于1998年，是全球領先的混合式步進電機和空心杯電機制造商，專注于運動控制及智能電源領域核心技術和系統(tǒng)級解決方案的研發(fā)與經(jīng)營，產(chǎn)品廣泛應用于機器人、醫(yī)療器械、工業(yè)自動化和智能照明等高端裝備領域。公司持續(xù)向控制電機及其驅(qū)動系統(tǒng)業(yè)務在激光雷達等高附加值行業(yè)持續(xù)擴張，包括①工業(yè)自動化領域；②智能汽車及自動駕駛/激光雷達應用領域；③機器人領域；④醫(yī)療設備和生化實驗儀器領域；⑤太陽能光伏領域。公司空心杯電機產(chǎn)品技術全球領先，價格優(yōu)勢明顯，2024年無齒槽空心杯業(yè)務在機器人應用領域的增長接近200%。隨著新興技術的持續(xù)發(fā)展和公司在人形機器人應用領域的產(chǎn)品和市場布局優(yōu)勢顯現(xiàn)，相關業(yè)務有望實現(xiàn)更快速增長。鳴志電器營收鳴志電器產(chǎn)品5.00誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明4.5江蘇雷利：產(chǎn)品矩陣持續(xù)擴張，加速全球化布局微特電機領軍企業(yè)，加速產(chǎn)品及全球化布局。公司成立于2006年，是國內(nèi)微特電機及組件領域的領先企業(yè)，深耕家電、汽車零部件、工控、醫(yī)療等多元業(yè)務板塊，具備從研發(fā)、制造到方案交付的全鏈路能力。公司2025年Q1-Q3實現(xiàn)營收30.08億元，同比+21.5%，新興業(yè)務如汽車電機及零部件、工業(yè)控制電機及組件板塊增速突出。公司主要客戶包括國內(nèi)外知名的家電、新能源汽車、工控、醫(yī)療器械生產(chǎn)商，其中國內(nèi)客戶主要為格力、美的、邁瑞醫(yī)療、圖達通等知名企業(yè)，國外客戶主要包括LG、松下、GE、富士通、戴森、濱特爾、西門子醫(yī)療等知名企業(yè)。公司持續(xù)推動產(chǎn)品矩陣升級，如激光雷達電機、空調(diào)無刷電機等在多個下游高景氣賽道實現(xiàn)量產(chǎn)，技術創(chuàng)新成果顯著，并通過越南、墨西哥等海外工廠加速全球化布局。江蘇雷利營收江蘇雷利產(chǎn)品5.00誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明4.6信捷電氣：工控領軍企業(yè)，海外市場持續(xù)拓展加速具身智能產(chǎn)業(yè)布局，國際化戰(zhàn)略成效顯著。公司于2008年成立于無錫，2016年12月登陸上交所主板。主要經(jīng)營小型可編程邏輯控制器(PLC)、人機界面(HMI)、伺服系統(tǒng)和機器視覺等機器人核心部件等產(chǎn)品，擁有視覺感知技術、運動控制技術。公司2025年Q1-Q3實現(xiàn)營收13.82億元，同比+14.2%。公司在人形機器人領域持續(xù)發(fā)力，布局無框力矩電機、空心杯電機、驅(qū)動器及編碼器等核心零部件，并與參股公司長春榮德合作，實現(xiàn)小批量銷售。同時，公司加快具身智能產(chǎn)業(yè)布局，開發(fā)適配人形機器人的產(chǎn)品，并與華為云合作推進雙臂協(xié)作智能焊接機器人、智能移動雙臂分揀機器人等項目落地，展現(xiàn)出在智能制造和機器人領域的前瞻性和技術實力。公司加快海外市場拓展步伐，重點布局俄羅斯、中東、東南亞、日韓等區(qū)域，2025H1海外訂單同比增長近50%。信捷電氣營收8.006.004.002.00營業(yè)總收入——同比信捷電氣產(chǎn)品誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明4.7科爾摩根：百年歷史，精密運動控制領域技術領導者技術積淀深厚，無框電機領軍企業(yè)?？茽柲Ω↘ollmorgen）是全球出色的運動控制系統(tǒng)和配件供應商，憑借七十多年的運動控制設計與開發(fā)專業(yè)經(jīng)驗，科爾摩根公司提供的突破性解決方案，具有突出的性能、可靠性和便捷性。科爾摩根研發(fā)和制造整合直線運動控制伺服系統(tǒng)：運動控制器,伺服電機,無框電機,步進電機,伺服驅(qū)動器,線性定位器，減速機等運動控制產(chǎn)品?？茽柲Ω鶕碛惺澜缫涣鞯倪\動控制技術、業(yè)內(nèi)領先的運動控制產(chǎn)品質(zhì)量、以及集成和定制運動控制產(chǎn)品的專業(yè)能力。公司主要發(fā)展歷程誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明4.7科爾摩根：百年歷史，精密運動控制領域技術領導者電機產(chǎn)品性能優(yōu)勢顯著。公司的TBM2G無框力矩電機具備七種框架尺寸，適配48伏及以下直流電壓，可選集成不增加長度的霍爾傳感器與多種熱傳感器，繞組針對3.5、15千克級協(xié)作機器人的速矩需求優(yōu)化，85℃內(nèi)性能優(yōu)異且溫度達155℃時仍能穩(wěn)定持續(xù)工作?？茽柲Ω瑫r具備交流/直流伺服電機、直流有刷電機、步進電機、直驅(qū)電機等多種產(chǎn)品。公司核心伺服電機產(chǎn)品AKM2G，其機體尺寸較市面上同類型產(chǎn)品（包括AKM上一代產(chǎn)品）小20%，并且在同等尺寸條件下，其動力輸出能力要高出30%?？茽柲Ω鶡o框力矩電機與雷賽智能，步科股份的參數(shù)對比性能參數(shù)科爾摩根（TBM2G系列）雷賽智能（FM1系列）步科股份（FMC系列）性能參數(shù)科爾摩根（TBM2G系列）雷賽智能（FM1系列）步科股份（FMC系列）轉(zhuǎn)矩（Nm）0.27-6.030.03-9.320.24-6.37定子直徑（mm）50-11525-11557.8-127額定功率（Kw）0.205-1.4300.034-1.0860.075-1.600額定轉(zhuǎn)速（rpm）2600-8000650-105002000-3000負載（kg）-45,741.0045,741.00誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明4.8尼德科：深耕電機領域數(shù)十余載，市占率全球領先產(chǎn)業(yè)遍布全球，市場占有率居于世界前列。尼得科（Nidec）是一家在全球擁有300家以上分支機構、為各類“轉(zhuǎn)動體、移動體”提供精密小型到超大型電機產(chǎn)品的“全球頗具實力的綜合電機制造商”。經(jīng)過數(shù)十年的發(fā)展，日本電產(chǎn)的無刷電機的銷量已經(jīng)全球領先，小型精密馬達、自動化器械等電子零部件的市場占有率也居于世界前列，主打品牌已覆蓋家電、工業(yè)、汽車、IT等領域，在超精密馬達、軸流風機、硬件驅(qū)動裝置用馬達等領域全球占比超70%。公司主要產(chǎn)品收入占比公司主要發(fā)展歷程資料來源：公司官網(wǎng)，佛山市新聞傳媒中心，中華工控網(wǎng)，界面新聞，21ic電子網(wǎng)，華鑫證誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明4.8尼德科：深耕電機領域數(shù)十余載，市占率全球領先電機產(chǎn)品品類齊全，功率、場景全覆蓋。公司具備“類型全品類、功率全區(qū)間、場景全行業(yè)”的三維全域覆蓋的電機產(chǎn)業(yè)涵蓋面。第二代E-Axle電機于2022年開始量產(chǎn)，輸出功率為135kW，扭矩2400Nm，重量57kg，將扭矩和功率密度提高了20%，同時重量減輕了19%，在功率密度方面遠超其他公司的產(chǎn)品，應用于從小型汽車到大型SUV的所有細分市場的電動汽車，并在中國得到了高度認可，截至2023年4月，第二代E-Axle已被采用于15款電動汽車中。常情況下，E-Axle從設計研發(fā)到生產(chǎn)、供應的周期為2~2.5年，但尼得科能夠?qū)⒃撝芷诳s短約一半，即1~1.5年。尼德科電機產(chǎn)品矩陣完善誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明MaxonMotor是全球范圍內(nèi)高精密電機的精密電機和驅(qū)動系統(tǒng)制造商。公司專注于開發(fā)和生產(chǎn)高精度的公司主要發(fā)展歷程任務，包括首次火星直升機“機智號”誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效請閱讀最后一頁重要免責聲明誠信、專業(yè)、穩(wěn)健、高效