機械臂運動仿真學校：南京工業(yè)職業(yè)技術大學教師：洪晴5.1運動環(huán)境5.2固定連桿5.4定義運動副5.3裝配導航器機電產(chǎn)品創(chuàng)新設計01建模過程目錄5.1運動環(huán)境01建模過程選擇“應用模塊”→“運動”命令，右擊“運動導航器”里的“裝配”，從系統(tǒng)彈出的菜單中選擇“新建仿真”，系統(tǒng)彈出“環(huán)境”對話框，選擇“動力學”，勾選“從新仿真開始”，單擊“確定”按鈕，如圖所示。此時，系統(tǒng)彈出機構運動副向導，單擊“取消”按鈕。01建模過程目錄5.2固定連桿01建模過程選擇圖中[連桿]命令，在彈出的“連桿”對話框中選擇底座，勾選“固定連桿”，單擊“應用”按鈕；然后單擊箭頭1所指的部件，不勾選“固定連桿”，單擊“應用”按鈕，然后單擊箭頭2所指的部件，單擊“應用”按鈕，如圖所示。01建模過程對圖5-2中箭并沒有3、4、5所指的部件也是用同樣的設置方法，最后在“運動導航器”中一共有6根連桿，如圖5-2b所示。01建模過程目錄5.3裝配導航器01建模過程單擊圖中箭頭所指的命令，進入“裝配導航器”窗口，將銷釘1和銷釘2前面的勾去掉，隱藏銷釘，然后再一次回到“運動導航器”窗口，如圖所示。01建模過程目錄5.4定義運動副01建模過程如圖所示，選擇箭頭所指的“運動副”命令，定義的類型為“旋轉副”，操作里面的連桿選擇箭頭1所指的部件，“指定原點”為箭頭所指的位置，指定矢量為Y軸?！盎崩锩娴倪B桿為箭頭2所指的部件，“指定原點”同連桿的原點，指定矢量為Y軸。然后單擊“聯(lián)接”對話框上方的“驅動”選項卡，選擇的“旋轉”為“函數(shù)”，然后單擊箭頭所指的圖標按鈕，進入“函數(shù)管理器”對話框。圖5-401建模過程如圖所示，單擊箭頭所指的“新建”圖標按鈕，“插入”選擇“運動函數(shù)”，然后選擇step函數(shù)，輸入的函數(shù)為STEP(time,0,20,2,-5)+STEP(time,8,-5,10,20)，單擊“確定”按鈕。圖5-501建模過程對另一個手指部件也按方法操作，唯一不同的是只需將指定的矢量變成-Y即可。如圖5-6所示，設置“運動副”參數(shù)時，定義的類型為“旋轉副”，“操作”里面的連桿選擇箭頭3所指的部件，原點如箭頭所指的位置，指定矢量為X軸。“基座”里面的連桿為箭頭4所指的部件，指定的原點同前，指定矢量為X軸。然后單擊“聯(lián)接”在這個對話框上方的“驅動”選項卡，選擇的“旋轉”為“函數(shù)”，然后單擊圖5-4中箭頭所指的選項卡，進入“函數(shù)管理器”對話框；選擇圖5-5中箭頭所指的“新建”圖標按鈕，“插入”選擇“運動函數(shù)”，然后選擇最下面的step函數(shù)，輸入函數(shù)STEP(time,2,0,4,90)，單擊“確定”按鈕。01建模過程圖5-601建模過程如圖5-7所示，設置“運動副”對數(shù)時，定義的類型為“旋轉副”，“操作”里面的連桿選擇箭頭5所指的部件，原點如箭頭所指，指定矢量為-Y軸。“基座”里面的連桿為箭頭6所指的部件，指定的原點如圖5-7所示，指定的矢量為-Y軸。然后單擊“聯(lián)接”對話框上方的“驅動”選項卡，選擇的“旋轉”為“函數(shù)”，然后單擊箭頭所指的圖標按鈕，進入“函數(shù)管理器”，選擇圖5-7中箭頭所指的“新建”圖標按鈕，“插入”選擇“運動函數(shù)”，然后選擇最下面的step函數(shù)，輸入函數(shù)STEP(time,4,0,6,90)，單擊“確定”按鈕。01建模過程圖5-701建模過程如圖5-8所示，設置“運動副”參數(shù)時，定義的類型為“旋轉副”，“操作”里面的連桿選擇箭頭7所指的部件，原點如箭頭所指的位置，指定矢量為X軸?！盎崩锩娴倪B桿為箭頭8所指的部件，指定的原點如圖5-8所示，指定矢量為X軸。然后單擊“聯(lián)接”對話框上方的“驅動”選項，選擇的“旋轉”為“函數(shù)”，然后單擊圖5-4中箭頭所指的圖標按鈕，進入“函數(shù)管理器”對話框，選擇箭頭圖5-5中所指的“新建”圖標按鈕，“插入”選擇“運動函數(shù)”，然后選擇最下面的step函數(shù)，輸入函數(shù)STEP(time,6,0,8,90)，單擊“確定”。01建模過程圖5-801建模過程選擇“插入”→“解算方案”命令，解算方案類型為“常規(guī)驅動”，“時間”為“