1智能汽車路徑規(guī)劃算法研究的國內(nèi)外文獻(xiàn)綜述 1 1 2 2 41.1國內(nèi)智能汽車研究現(xiàn)狀科技為理論基礎(chǔ)，包括AI與無需人工干涉駕駛以及一系列典型的發(fā)達(dá)科技。駕一輛無需駕駛員干預(yù)且能實(shí)現(xiàn)自動駕駛的汽車在上海交通大學(xué)的汽車實(shí)驗(yàn)場地2二零一四年在中國正式成立，旗下主要產(chǎn)品包括轎跑，suv,轎車等新能源智能汽車。NIO公司以提高全人類的駕駛體驗(yàn)和為客服創(chuàng)造出更高的生活品質(zhì)為目標(biāo)不斷發(fā)展前行。1.2國外智能汽車研究現(xiàn)狀自第二次世界大戰(zhàn)結(jié)束后，美歐等發(fā)達(dá)國家開始進(jìn)行無人駕駛汽車的研究，大致可以分為兩個發(fā)展方向：軍用，民用。冷戰(zhàn)期間，美國投資了巨大的科研經(jīng)費(fèi)用于研究軍用自動駕駛汽車，以趕超蘇聯(lián)。進(jìn)入21世紀(jì)，美國國防部開始舉辦智能汽車避障大賽，該大賽一直延續(xù)至今。汽車避障大賽加快了智能車輛的快速發(fā)展。特斯拉汽車公司于2010年集結(jié)數(shù)百名汽車工程師，人工智能工程師開始開發(fā)特斯拉公司的第一代Autopilot輔助駕駛技術(shù)。Autopilot駕駛輔助技術(shù)已經(jīng)開發(fā)到了第三代，特斯拉的新款Models車身共配有8個攝像頭，全景范圍內(nèi)監(jiān)控如圖1-1所示，最遠(yuǎn)可以感測300米以外的物體。新版的傳感器對于軟硬的物質(zhì)無所不知，精度有了較大的提升。前置雷達(dá)闖過雨水，穿過濃霧，為客戶帶來更好的駕駛輔助體驗(yàn)。1.3路徑規(guī)劃算法的研究現(xiàn)狀路徑規(guī)劃功能是智能汽車實(shí)現(xiàn)自主駕駛的基礎(chǔ)，它的作用是根據(jù)特定的性能指標(biāo)在當(dāng)前工作環(huán)境中找到從起點(diǎn)到終點(diǎn)的最佳或次佳路徑，對未來時域、空域的車輛一系列動作的計劃。目前路徑規(guī)劃算法性能指標(biāo)最為常見的有汽車行駛路徑長度、汽車行駛時間等。根據(jù)傳感器感知的復(fù)雜環(huán)境信息的不同，路徑規(guī)劃可以分為Globalpathplanning(全局路徑規(guī)劃)、Localpathplanning(局部路徑規(guī)3劃)。全局路徑規(guī)劃是指智能車輛的網(wǎng)聯(lián)系統(tǒng)在同步全球高精度衛(wèi)星導(dǎo)航時所規(guī)算法，接下來對這兩種算法進(jìn)行介紹。傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法有以下幾種典型代表：(1)基于柵格地圖的路徑規(guī)劃算法該類算法是在以柵格地圖表示的環(huán)境模型基礎(chǔ)上進(jìn)行路徑規(guī)劃操作的而大大提高了算法的搜索效率錯誤!未找到引用源。0(2)人工勢場法路徑規(guī)劃算法(3)曲線插值法路徑規(guī)劃算法(1)基于遺傳算法的路徑規(guī)劃4遺傳算法最早是由美國科學(xué)家JohnHolland先生于一九七零年代在其所任職際問題與幾千萬年以來大自然界各種生物的基因選擇與基因進(jìn)化結(jié)合起來進(jìn)行(2)基于蟻群算法的路徑規(guī)劃蟻群系統(tǒng)(螞蟻系統(tǒng))最早是由意大利研究院的Dorigo等研究員等于一九(3)基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的路徑算法同的網(wǎng)絡(luò)模型。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是由彼此連接的大量節(jié)點(diǎn)(或神經(jīng)元)組成的計算機(jī)模能而異。網(wǎng)絡(luò)本身通常是某種算法或功能的近似，或者可以是邏輯策略的表1.4路徑跟蹤控制研究現(xiàn)狀5(1)基于預(yù)瞄理論的路徑跟蹤控制這類控制算法主要是基于MacAdam和我國郭孔輝院士等人構(gòu)思出的最優(yōu)預(yù)與車輛的運(yùn)動狀態(tài)相結(jié)合，使汽車能夠較好的跟蹤預(yù)設(shè)的車輛路徑錯誤!未找到引用源。o(2)模型預(yù)測控制以分為a、b、c3個不同的運(yùn)算階段：a、c、反饋校正，把優(yōu)化反饋值中最貼近實(shí)際的優(yōu)化反饋值的實(shí)際控制效果作為信息返回到階段a,重新預(yù)測未來的狀態(tài)信息，并且對新獲得的狀態(tài)信息進(jìn)行深度[2]STEVENA.Neweyeontheroad[J].6雙道噴涂軌跡規(guī)劃研究[J].機(jī)械工程師，2021(06):25-27+30.[4]小黑醬.承上啟下淺談汽車變速箱[J].汽車之友，2021(10):46-63.[5]陸亮.三維空間移動機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)的研究[D].合肥工業(yè)大學(xué)，2017.[6]馬瑩，李克強(qiáng)，高峰等.改進(jìn)的有限時間最優(yōu)預(yù)瞄橫向控制器設(shè)計[J].汽車工程，2016,28(5):433-438.[7]余志生.汽車?yán)碚揫M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2020:170-172.[8]龔建偉，姜巖，徐威.無人駕駛車輛模型預(yù)測控制[M].北京：北京理工大學(xué)出版社，2017:18-20.[9]朱偉達(dá).基于改進(jìn)型人工勢場法的車輛避障路徑規(guī)劃研究[D].江蘇大學(xué)，2017.[10]劉文之.基于激光雷達(dá)的SLAM和路徑規(guī)劃算法研究與實(shí)現(xiàn)[D].哈爾濱工業(yè)大[11]何海洋.工業(yè)機(jī)器人無碰軌跡規(guī)劃算法研究[D].華南理工大學(xué)，2014.[12]姚俊，馬俊輝.Simulink建模與仿真[M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2002.[13]郭梟鵬.基于改進(jìn)人工勢