ICS35.240.60CCSR85l 團 體 標(biāo) 準(zhǔn)T/GEMPA004-2025車路云一體化云控基礎(chǔ)平臺交互技術(shù)要求TechnicalRequirementsforInteractionofVehicle-Road-Cloud2025年12月23日布 2025年12月24實施廣東省汽車智能網(wǎng)聯(lián)發(fā)展促進會珠角灣智能聯(lián)新源汽產(chǎn)業(yè)盟 發(fā)布T/GEMPA004-2025T/GEMPA004-2025目 次前 言 III范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語和定義 1車路云一體化vehicle-road-cloudintegrated 1云控基礎(chǔ)平臺cloudcontrolplatform 1上行upstream 1下行downstream 1心跳heartbeat 1路側(cè)感知對象roadsideperceptionobjects 1路側(cè)感知事件roadsideperceptionevents 2路側(cè)設(shè)備狀態(tài)roadsideunitstatus 2路側(cè)信控指標(biāo)roadsidetrafficsignalcontrol 2交通統(tǒng)計信息trafficstatisticalinformation 2交通事件信息trafficincidentinformation 2交通參與者信息roadparticipantinformation 2應(yīng)用平臺applicationplatform 2縮略語 2交互總體架構(gòu) 3交互關(guān)系模型 3核心交互邏輯 4數(shù)據(jù)規(guī)范與交付內(nèi)容 4整體規(guī)則 4數(shù)據(jù)格式與編碼 4路云交互數(shù)據(jù) 5云云交互數(shù)據(jù) 9車云交互數(shù)據(jù) 11通信協(xié)議要求 12路云交互要求（A1）云端與RSU交互要求 12路云交互要求（A2）云端與MEC交互要求 45云云交互要求（A3）云端與應(yīng)用平臺的交互要求 64車云交互要求（A4）云端與車載設(shè)備的交互要求 105性能與安全要求 132關(guān)鍵性能指標(biāo) 132安全要求 134附錄 A 135附錄 B 136附錄 C 137附錄 D 138附錄 E 140附錄 F 2附錄 G 4附錄 H 5前 言按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件由廣東省汽車智能網(wǎng)聯(lián)發(fā)展促進會提出。本文件由廣東省汽車智能網(wǎng)聯(lián)發(fā)展促進會歸口并組織實施。（廣州本文件主要起草人：任強、蔡剛強、杜紅明、倪泓鑫、周新紅、高鑫、楊春寧、殷杰、T/GEMPA004-2025T/GEMPA004-2025PAGEPAGE10車路云一體化云控基礎(chǔ)平臺交互技術(shù)要求范圍（主要是RSU和（主要是RSU和規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB16735-2019道路車輛車輛識別代號(VIN)GB/T28181公共安全視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換、控制技術(shù)要求GB/T20999-2017 交通信號控制機與上位機間的數(shù)據(jù)通信協(xié)議GB44497-2024 智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)GA/T1049.2-2013公安交通集成指揮平臺通信協(xié)議第2部分：交通信號控制系統(tǒng)GA/T543.9公安數(shù)據(jù)元(9)GA/T543.10公安數(shù)據(jù)元(10)YD/T3709基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求GA/T1743—2020道路交通信號控制機信息發(fā)布接口規(guī)范DB11T2329.2-2024車路云一體化信息交互技術(shù)要求第2部分應(yīng)用平臺與云控基礎(chǔ)平臺T/ITS0173—2021智能交通路側(cè)激光雷達接口技術(shù)要求術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。vehicle-road-cloudintegratedcloudcontrolplatformupstream路側(cè)到云端的數(shù)據(jù)傳輸方向。downstream云端到路側(cè)的數(shù)據(jù)傳輸方向。heartbeat客戶端到服務(wù)端發(fā)送的用于維護連接不被斷開的通信數(shù)據(jù)。roadsideperceptionobjects組成道路交通信息的所有客體，包括車輛、行人、交通標(biāo)志、交通信號燈、車道線等。（（roadsideunitstatus路側(cè)各傳感器（攝像機、雷達等）設(shè)備的工作狀態(tài)數(shù)據(jù)。roadsidetrafficsignalcontrol交通統(tǒng)計信息trafficstatisticalinformation交通事件信息trafficincidentinformation（交通參與者信息roadparticipantinformation組成道路交通信息的所有客體，包括車輛、行人等。應(yīng)用平臺applicationplatform為云控基礎(chǔ)平臺提供數(shù)據(jù)或者使用云控基礎(chǔ)平臺數(shù)據(jù)而提供數(shù)據(jù)服務(wù)的平臺?？s略語下列縮略語適用于本文件。JSON：Javascript對象簡譜（JavascriptObjectNotation）Protobuf：序列化數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)協(xié)議(ProtocolBuffer)MQTT：消息隊列遙測傳輸（MessageQueuingTelemetryTransport）MEC：邊緣計算單元（RoadSideComputingUnit）BSM：基本安全消息（BasicSafetyMessage）CFG：配置信息（Configuration）OBU：車載單元（OnboardUnit）RSI：路側(cè)單元信息（RoadSideInformation）RSM：路側(cè)安全消息（RoadSafetyMessage）RSU：路側(cè)單元（RoadSideUnit）SPAT：信號燈相位與配時消息（SignalPhaseandTimingMessage）TCP：傳輸控制協(xié)議（TransmissionControlProtocol）UDP（UserDatagramProtocol）UTC：協(xié)調(diào)世界時（CoordinatedUniversalTime）V2XX（Vehicletoeverything）ASN.1:抽象語法標(biāo)記（AbstractSyntaxNotationOne）CA：證書認(rèn)證（CertificateAuthority）TLS:傳輸層安全協(xié)議(TransportLayerSecurity)HTTPS：超文本傳輸安全協(xié)議(HypertextTransferProtocolSecure)IPSecVPN:互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議安全虛擬專用網(wǎng)絡(luò)(InternetProtocolSecurityVirtualPrivateNetwork)SSLVPN:安全套接層虛擬專用網(wǎng)絡(luò)(SecureSocketsLayerVirtualPrivateNetwork)交互總體架構(gòu)交互關(guān)系模型車路云一體化云控基礎(chǔ)平臺作為車路云一體化系統(tǒng)的核心中樞，采用“1+N”架構(gòu)體系，由“1”個云控基礎(chǔ)平臺支撐“N”個云控應(yīng)用組成。車路云一體化云控基礎(chǔ)平臺通過整合路側(cè)感知設(shè)備（含攝像機機、毫米波雷達、激光雷達等）、/出行運營平臺及第三方應(yīng)用平臺）的高效系統(tǒng)與信息交互，為智能網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用提供實時、安全可靠的數(shù)據(jù)支撐。云控基礎(chǔ)平臺具備以下平臺能力：（中心云（邊緣云路側(cè)融合節(jié)點（邊緣云）……路側(cè)融合節(jié)點（邊緣云）……應(yīng)用平臺A3路云交互 A1 路側(cè)通訊單元（RSU）路云交互A2車路交互A5A4路側(cè)感知計算單元城市云系統(tǒng)（中心云）……交通、急救、環(huán)衛(wèi)交警數(shù)據(jù)交互平臺應(yīng)急管理平臺地圖服務(wù)平臺氣象平臺車企/出行運營平臺圖1交互關(guān)系模型中心云（邊緣云（邊緣云是特車路云一體化云控基礎(chǔ)平臺的接口包括以下部分：A1：車路云一體化云控基礎(chǔ)平臺與路側(cè)通信設(shè)備（RSU）之間的接口，該接口參考T/ITS0117的規(guī)定；A2：車路云一體化云控基礎(chǔ)平臺與路側(cè)計算設(shè)備之間的接口。A3：車路云一體化云控基礎(chǔ)平臺與應(yīng)用平臺，包括車企平臺/出行運營平臺、交通、交管、道路管理部門、環(huán)衛(wèi)、地圖、氣象、CA系統(tǒng)等第三方應(yīng)用平臺的接口。A4：車路云一體化云控基礎(chǔ)平臺與車載設(shè)備之間的接口。A5：路側(cè)通訊設(shè)備（RSU）與車載設(shè)備之間的接口，該接口參考《T/CSAE53-2020合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)》的規(guī)定。核心交互邏輯數(shù)據(jù)上行流程全局處理流程（中心云指令下行流程邊緣云；云云協(xié)同流程城市云系統(tǒng)（中心云）通過云云互聯(lián)機制，與高精地圖平臺、交通管理平臺、第三方應(yīng)用/監(jiān)管平臺等外部平臺開展數(shù)據(jù)交互與服務(wù)協(xié)同，實現(xiàn)跨平臺數(shù)據(jù)共享、服務(wù)能力互補及業(yè)務(wù)場景聯(lián)動。數(shù)據(jù)規(guī)范與交付內(nèi)容整體規(guī)則GCJ02UTCUTF-8數(shù)據(jù)格式與編碼字符串?dāng)?shù)據(jù)類型根據(jù)消息集定義，采用JSON，protobuf，ASN.1等傳輸格式，推薦采用JSON格式。JSON字符串?dāng)?shù)據(jù)類型見表1。表1JSON字符串?dāng)?shù)據(jù)類型序號JSON元數(shù)據(jù)類型長度數(shù)據(jù)描述1JSON_INT4BYTE整型，-2147483648～21474836472JSON_DOUBLE8BYTE雙精度浮點型或數(shù)據(jù)長度大于4byte的內(nèi)容，-1.79E+308~1.79E+3083JSON_STRING不固定字符串（UTF-8）4JSON_ITEM不固定JSON/5JSON_OBJECT不固定JSON6JSON_ARRAY不固定個、OBJECTARRAY7JSON_TIMESTAMP_UTC8BYTE19701100:00:00二進制數(shù)據(jù)類型對于采用二進制格式傳輸?shù)南⒓?，二進制數(shù)據(jù)類型見表2。表2二進制數(shù)據(jù)類型名稱長度描述BYTE1BYTE無符號整型BYTE[n]nBYTE無符號整型數(shù)組WORD2BYTE無符號整型DWORD4BYTE無符號四字節(jié)整形（雙字，32位）INT4BYTE有符號整型UNSIGNEDINT4BYTE無符號整型LONG8BYTE有符號長整型UNSIGNEDLONG8BYTE無符號長整型FLOAT4BYTE單精度浮點數(shù)DOUBLE8BYTE雙精度浮點數(shù)STRING[n]nBYTE字符串（UTF-8）TIMESTAMP8BYTEUTC1970110INT8_T1BYTE單字節(jié)有符號整型INT16_T2BYTE有符號短整型路云交互數(shù)據(jù)路云交互數(shù)據(jù)A1交互數(shù)據(jù)內(nèi)容見表3。表3路云交互內(nèi)容（A1）數(shù)據(jù)類別數(shù)據(jù)子類主要內(nèi)容頻率配置管理數(shù)據(jù)RSU業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)配置下發(fā)指令報、過濾條件等平臺下發(fā)RSU運維配置參數(shù)下發(fā)指令I(lǐng)D、心跳上報周期、設(shè)備運行狀態(tài)上報周期、業(yè)務(wù)運行狀態(tài)上報周期、FTP志上報FTPFTP告警上報開關(guān)等平臺下發(fā)RSU信息查詢下發(fā)指令RSURSU消息類型、消息序號平臺下發(fā)RSU注冊信息上報確認(rèn)RSURSU描述信息平臺下發(fā)RSU設(shè)備重啟下發(fā)設(shè)備編號、重啟時間平臺下發(fā)RSU設(shè)備升級下發(fā)RSURSUMD5校驗token等平臺下發(fā)RSU基礎(chǔ)數(shù)據(jù)上報RSURSURSURSURSU度等條件性主動上報RSU運維配置參數(shù)上報心跳上報周期、設(shè)備運行狀態(tài)上報周期、運行狀態(tài)上報周期等條件性主動上報RSU遠程升級狀態(tài)上報RSURSU條件性主動上報RSU遠程重啟狀態(tài)上報事件類型、設(shè)備ID、事件狀態(tài)、狀態(tài)描述等條件性主動上報RSU告警信息上報ID、告警流水號、告警ID、告警設(shè)備名稱、IP通知類型、告警恢復(fù)類型等條件性主動上報RSU性能信息上報RSURSUV2XGNSSGNSSGNSS周期性主動上報RSU心跳信息上報RSU編號、時間戳周期性主動上報RSU注冊信息上報RSURSURSU狀態(tài)、位置信息、消息序號等條件性主動上報業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)RSI數(shù)據(jù)徑、事件級別、持續(xù)時間等平臺下發(fā)MAP數(shù)據(jù)切片標(biāo)識、MAPMAPID、節(jié)點位置信息、節(jié)點上下游IDID、名稱、ID、限速集合、linkID、信號燈相IDID位號等平臺下發(fā)SPAT數(shù)據(jù)時模式、UTC平臺下發(fā)RSM數(shù)據(jù)車牌種類平臺下發(fā)BSM數(shù)據(jù)上報Id、車牌信息、時間戳、時間精度、位置信息、定位精度、位置精度、條件性主動上報RSI數(shù)據(jù)上報徑、事件級別、持續(xù)時間等周期性主動上報MAP數(shù)據(jù)上報切片標(biāo)識、MAPMAPID、節(jié)點位置信息、節(jié)點上下游IDID、名稱、ID、限速集合、linkID、信號燈相IDID位號等周期性主動上報SPAT數(shù)據(jù)上報狀態(tài)、最短結(jié)束時間等周期性主動上報RSM數(shù)據(jù)上報車牌種類周期性主動上報路云交互數(shù)據(jù)A2交互數(shù)據(jù)內(nèi)容見表4。表4路云交互內(nèi)容（A2）數(shù)據(jù)類別數(shù)據(jù)子類主要內(nèi)容頻率路側(cè)交通感知信息路側(cè)感知對象數(shù)據(jù)上報渠道來源、MECId、設(shè)備類別、感知設(shè)象數(shù)量、感知對象列表等平臺下發(fā)路側(cè)感知事件上報渠道來源、MECId、事件類別、事件發(fā)uuiduuid列表等平臺下發(fā)路側(cè)感知事件上報回應(yīng)事件唯一編號平臺下發(fā)路側(cè)感知事件取消上報渠道來源、MECID、時間戳、事件唯一編號等平臺下發(fā)路側(cè)感知事件取消回應(yīng)渠道來源、MECID、時間戳、事件唯一編號等平臺下發(fā)交通運行狀況信息上報時間戳、會話唯一標(biāo)識、MECSn、路口車流量、車流量、浪費時間等平臺下發(fā)交通運行狀況信息下發(fā)時間戳、會話唯一標(biāo)識、MECSn、路口車流量、車流量、浪費時間等條件性主動上報狀態(tài)信息狀態(tài)信息路側(cè)設(shè)備狀態(tài)上報渠道來源、MECID、狀態(tài)代碼、當(dāng)前工激光雷達工作狀態(tài)等平臺下發(fā)路側(cè)設(shè)備狀態(tài)上報回應(yīng)MEC心跳時間戳—平臺下發(fā)平臺下發(fā)MEC心跳回應(yīng)—平臺下發(fā)設(shè)備注冊Mec條件性主動上報表信息、需要申請的感知設(shè)備列表信息、確認(rèn)消息等設(shè)備注冊確認(rèn)Mec息、確認(rèn)消息等周期性主動上報信號燈信息信號燈信息上報時間戳、會話唯一標(biāo)識、MECSn、城市口進口數(shù)量、進口方向、置信度、Lamplist等周期性主動上報信號燈信息下發(fā)時間戳、會話唯一標(biāo)識、MECSn、城市口進口數(shù)量、進口方向、置信度、Lamplist等周期性主動上報云云交互數(shù)據(jù)路云交互數(shù)據(jù)A1交互數(shù)據(jù)內(nèi)容見表5。5云云交互數(shù)據(jù)（A3）數(shù)據(jù)類別數(shù)據(jù)子類主要內(nèi)容頻率車輛數(shù)據(jù)接口車輛注冊信息上報車輛唯一標(biāo)識、OBUMac類型、動力類型、車輛所注冊的平臺等條件性主動上報車輛位置信息上報DMSABSTCSESPLKAACCFCWLDWAEBLCAEPB動駕駛需求速度、里程等周期性主動上報車輛異常事件上報車輛唯一標(biāo)識、異常事件預(yù)警原因類型、條件性主動上報車輛運行數(shù)據(jù)、車端相關(guān)信號等OBU基礎(chǔ)數(shù)據(jù)上報OBUOBUCA開啟等條件性主動上報OBU心跳信息上報OBU狀態(tài)等周期性主動上報V2X預(yù)警信息上報預(yù)警詳情描述等條件性主動上報OBU遠程升級狀態(tài)上報信息等條件性主動上報自動駕駛狀態(tài)信息上報加速度、時間戳、車輛狀態(tài)周期性主動上報車輛決策數(shù)據(jù)上報車輛唯一標(biāo)識、消息時間戳、檔位信息、ADSADSADSADSADSADSADSADSADSADS號狀態(tài)等周期性主動上報車輛歷史軌跡查詢指令運營平臺唯一識別號、Token、車輛唯一標(biāo)識、開始時間、結(jié)束時間等信息查詢調(diào)度計劃信息上報運營平臺唯一識別號、Token、調(diào)度計劃vin述、位置點列表等條件性主動上報統(tǒng)計數(shù)據(jù)接口V2X車輛駕駛統(tǒng)計V2X實時數(shù)據(jù)訂閱車企平臺/出行運營平臺唯一識別號、Token、統(tǒng)計周期類型、統(tǒng)計周期開始時IDtoken周期性主動上報條件性主動上報V2X實時數(shù)據(jù)訂閱取消應(yīng)用系統(tǒng)ID、訪問token、狀態(tài)碼等條件性主動上報路側(cè)感知數(shù)據(jù)路側(cè)感知數(shù)據(jù)訂閱路側(cè)識別交通參與者類型、編號、來源、時間戳、速度、高度、大小、車牌號碼、條件性主動上報車牌種類道路交通數(shù)據(jù)道路交通事件發(fā)布IDIDID、ID、事件類型、車輛類型、事/下線標(biāo)示、數(shù)據(jù)類型等周期性主動下發(fā)交通事故數(shù)據(jù)查詢指定車輛id、指定車牌號、當(dāng)前頁碼、條件性主動上報交通違法數(shù)據(jù)查詢指定車輛id、指定車牌號、當(dāng)前頁碼、每頁條數(shù)、違法發(fā)生時間起始時間、違法發(fā)生時間結(jié)束時間等條件性主動上報實時擁堵路段查詢路名、路段id、開始時間、持續(xù)時常等條件性主動上報視頻數(shù)據(jù)視頻數(shù)據(jù)查詢設(shè)備ID、通道編號條件性上報歷史視頻數(shù)據(jù)查詢開始時間、結(jié)束時間、視頻流地址條件性上報干線綠波提示消息干線綠波提示ID秒數(shù)等條件性上報車云交互數(shù)據(jù)路云交互數(shù)據(jù)A1交互數(shù)據(jù)內(nèi)容見表6。6車云交互數(shù)據(jù)（A4）數(shù)據(jù)類別數(shù)據(jù)子類主要內(nèi)容頻率OBUOBU基本信息上報OBU按需上報緯度等OBU運行狀態(tài)上報OBU周期性上報協(xié)議版本號、OBU運行狀態(tài)等按需上報轉(zhuǎn)輔助、盲區(qū)預(yù)警/變道預(yù)警、逆向超車輛信息數(shù)據(jù)V2X預(yù)警上報信息碰撞預(yù)警、綠波車速引導(dǎo)、車內(nèi)標(biāo)牌、車起步提醒、無信號燈路口停止線預(yù)VIRRSC預(yù)警、進入/離開V2X區(qū)域等車輛信息上報OBU分類等按需上報通信協(xié)議要求路云交互要求（A1）RSU通信協(xié)議要求云控基礎(chǔ)平臺與RSU之間的通信要求如下:MQTTHTTP、HTTPSJSONUTF-8。傳輸規(guī)則RSURSUMQTTRSUTOPIC,并保MQTTTOPICRSUBSMMQTTRSUTOPICTOPIC規(guī)則宜符合表7的規(guī)定。RSUMQTT2所示，流程如下：TLSRSUrsuEsn；同時在CATLSTLS設(shè)備配置：設(shè)備廠商通過灌裝或本地配置等手段使用上述信息對設(shè)備進行配置。RSUTLSMQTTRSUCONNECTHashSHA256SM3clientId：宜由4個部分組成：rsuId、設(shè)備身份標(biāo)識類型、密碼簽名類型、時間戳，每部分要求如下：rsuId8012“1”代表使用加密算法校驗時間戳。UTCYYYYMMDDHHMMUTC2021/7/2417:56:20202107241756。b）userName：鑒權(quán)用戶名，宜使用設(shè)備序列號rsuEsn。c)password：宜為以時間戳為密鑰，使用加密算法對secret進行加密后的值。secret為設(shè)備進行用戶信息注冊時平臺設(shè)置的登錄口令。云控基礎(chǔ)平臺進行設(shè)備信息鑒權(quán)，鑒權(quán)通過后，下發(fā)connectack確認(rèn)MQTT連接建立成功。RSURSU“RSURSURSURSU（按需MQTT（WillMessage）發(fā)送登出消息。圖2 路側(cè)RSU-云端數(shù)據(jù)交互圖表7與RSU相關(guān)的TOPIC規(guī)則建議消息體TOPIC建議說明RSU2CLOUD_HEARTBEATvpub/rsu/heartbeat/<rsu_id>RSU上報給云控基礎(chǔ)平臺的心跳消息。CLOUD2RSU_CFGcpub/rsu/cfg/<rsu_id>云控基礎(chǔ)平臺下發(fā)至RSU的RSU上傳下發(fā)策略配置消息。RSU2CLOUD_BSMvpub/rsu/bsm/<rsu_id>RSUBSMCLOUD2RSU_SPATcpub/rsu/spat/<rsu_id>云控基礎(chǔ)平臺下發(fā)給RSUSPATCLOUD2RSU_RSIcpub/rsu/rsi/<rsu_id>云控基礎(chǔ)平臺發(fā)給RSU的RSI消息CLOUD2RSU_MAPcpub/rsu/map/<rsu_id>云控基礎(chǔ)平臺下發(fā)給RSU的MAP消息CLOUD2RSU_RSMcpub/rsu/rsm/<rsu_id>云控基礎(chǔ)平臺下發(fā)給RSU的RSM消息RSU2CLOUD_RSIvpub/rsu/rsi/<rsu_id>RSU給云控基礎(chǔ)平臺的RSI消息。RSU2COUD_STATUSvpub/rsu/status/<rsu_id>RSU發(fā)送給云控基礎(chǔ)平臺的狀態(tài)信息。RSU2CLOUD_ACKcpub/rsu/ack/<rsu_id>RSUCFG的確認(rèn)。交互數(shù)據(jù)集RSURSURSUV2XRSU表8。表8云控基礎(chǔ)平臺與RSU之間數(shù)據(jù)交互內(nèi)容接口類型數(shù)據(jù)接口接口提供方交互類型配置管理接口RSU業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)配置下發(fā)指令云控基礎(chǔ)平臺指令下發(fā)RSU運維配置參數(shù)下發(fā)指令云控基礎(chǔ)平臺指令下發(fā)RSU基礎(chǔ)數(shù)據(jù)上報云控基礎(chǔ)平臺條件性主動上報RSU信息查詢下發(fā)指令云控基礎(chǔ)平臺指令下發(fā)RSU運維配置參數(shù)上報云控基礎(chǔ)平臺條件性主動上報RSU遠程升級狀態(tài)上報云控基礎(chǔ)平臺條件性主動上報RSU遠程重啟狀態(tài)上報云控基礎(chǔ)平臺條件性主動上報RSU告警信息上報云控基礎(chǔ)平臺條件性主動上報RSU性能信息上報云控基礎(chǔ)平臺周期性主動上報RSU心跳信息上報云控基礎(chǔ)平臺周期性主動上報RSU業(yè)務(wù)配置參數(shù)上報云控基礎(chǔ)平臺條件性主動上報RSU注冊信息上報云控基礎(chǔ)平臺條件性主動上報RSU注冊信息上報確認(rèn)云控基礎(chǔ)平臺指令下發(fā)RSU設(shè)備重啟下發(fā)云控基礎(chǔ)平臺指令下發(fā)RSU設(shè)備升級下發(fā)云控基礎(chǔ)平臺指令下發(fā)RSUBSM數(shù)據(jù)上報云控基礎(chǔ)平臺條件性主動上報RSI數(shù)據(jù)上報云控基礎(chǔ)平臺周期性主動上報RSI數(shù)據(jù)下發(fā)指令云控基礎(chǔ)平臺指令下發(fā)MAP數(shù)據(jù)上報云控基礎(chǔ)平臺周期性主動上報MAP數(shù)據(jù)下發(fā)指令云控基礎(chǔ)平臺指令下發(fā)SPAT數(shù)據(jù)上報云控基礎(chǔ)平臺周期性主動上報SPAT數(shù)據(jù)下發(fā)指令云控基礎(chǔ)平臺指令下發(fā)RSM數(shù)據(jù)上報云控基礎(chǔ)平臺周期性主動上報RSM數(shù)據(jù)下發(fā)指令云控基礎(chǔ)平臺指令下發(fā)RSUA1)RSU業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)配置下發(fā)指令基本介紹和發(fā)送要求RSUV2XMAPBSMRSISPATRSMRSUBSM、RSI、SPAT、RSMMAP發(fā)送時機和頻率：RSU配置變更時發(fā)送；RSU消息集RSU業(yè)務(wù)參數(shù)配置請求數(shù)據(jù)元素應(yīng)符合表9。數(shù)據(jù)幀RSU表9-表16所示。表9 DF_Config名稱是否必選類型說明deviceID是STRING設(shè)備在本系統(tǒng)中的唯一標(biāo)識符mapConfig否MapConfigMAP配置，MapConfig類型的定義應(yīng)符合表10bsmConfig否BsmConfigBSM配置，BsmConfig類型的定義應(yīng)符合表11rsiConfig否RsiConfigRSI配置，RsiConfig類型的定義應(yīng)符合表12spatConfigrsmConfig否否SpatConfigRsmConfigSPAT配置，SpatConfig類型的定義應(yīng)符合表14RSM配置，RsmConfig類型的定義應(yīng)符合表11表10DF_MapConfig名稱類型說明mapSlice是IntegerPeTag是StringMAP切片ETag，表示切片的版本upLimit否Integer1。表11DF_BsmConfig名稱是否必選類型說明sampleMode是STRINGByAll：全局采樣ByID：RSU解析出車ID，按照ID采樣，保證均勻sampleRate是Integer0取值范圍：0～1200。te否Integer取值范圍：0～1200。bsmUpLimit是Integer制。取值范圍：-1～10000表12DF_RsiConfig名稱是否必選類型說明maxRsiNum否IntegerRSU同時支持的最大RSI數(shù)量curRsiNum否Integer當(dāng)前RSU上實際廣播的RSI消息數(shù)量downRsis否List<Rsi>表13upFilters否List<Filter>filterid15。表13DF_Rsi名稱類型說明alertID是String中心子系統(tǒng)下發(fā)的事件唯一IDeTag非必填String事件ID對應(yīng)eTag表14DF_SpatConfig名稱是否必選類型說明upLimit是Integer表示不需要發(fā)，-1表示不限制。downLimit否Integer-1~100upFilters否List<Filter>上報的SPAT比如：1SPAT16。名稱是否必選類型名稱是否必選類型說明upLimit是Integer上行轉(zhuǎn)發(fā)上限，中心子系統(tǒng)提供，每秒最多發(fā)送多少條消息，0表示不需要發(fā)，-1表示不限制。downLimit否IntegerupFilters否List<Filter>上報的不過濾，同一個表示只上報33Filter類型的定義見表16。，表16DF_Filter名稱是否必選類型說明非必填OBJECT過濾字段，可攜帶多個。由關(guān)鍵字段和過濾值組成，格式如3”}。其中關(guān)鍵字段取值參考如下：sourceSPATRSU基本數(shù)據(jù)上報基本介紹和發(fā)送要求RSURSU30s消息集RSU業(yè)務(wù)配置下發(fā)消息中各數(shù)據(jù)元素應(yīng)符合表17。表17RSU基礎(chǔ)數(shù)據(jù)上報序號名稱字段含義是否必選類型說明0rsuIdRSU的標(biāo)識是String宜為統(tǒng)一規(guī)劃設(shè)備編號，字符串長度：8。編號規(guī)則參見附錄A1rsuEsnRSU的序列號是String用于唯一標(biāo)識一個RSU，宜為電子序列號字符串長度取值范圍：1～1282rsuNameRSU的名稱是String字符串長度取值范圍：1～1283version軟件版本號是StringV1.11284rsuStatusRSU狀態(tài)是String“0”表示正常，“1”表示異常；字符串長度為15location位置信息是OBJECT表186configRSU的配置數(shù)據(jù)否ConfigConfig類型的定義應(yīng)符合78ackseqNum是否需要確認(rèn)遞增序列否否BooleanStringTRUE需要，不帶或FALSE不需要；宜默認(rèn)為TURE字符串長度取值范圍：1～32。9regionId行政區(qū)劃代碼否Int代碼》定義，包含省、市、縣級，六位數(shù)字。表18 Position3D數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0lon經(jīng)度DOUBLE必填[-180..180正數(shù)，西經(jīng)為負數(shù)，取小數(shù)點后7（路徑點用相對位置時使用。1lat緯度DOUBLE必填[-90..907（路徑點用相對位置時使用。2ele高度DOUBLE非必填[-409.6..6143.9]，海拔高度，單位：m1409.6無效。RSU心跳數(shù)據(jù)上報心跳數(shù)據(jù)上報的消息集應(yīng)符合表19。表19心跳數(shù)據(jù)上報消息集序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必選取值說明0rsuIdRSU編號String必選RSU1～8。1timestamp時間戳long必選該幀數(shù)據(jù)發(fā)送時間的時間戳。單位為毫秒，UTC時間。RSU告警信息上報基本介紹和發(fā)送要求RSUID”唯一標(biāo)識一次告警，使用“告警流水號”記錄告警消息的發(fā)送順序。ID：告警日志中，對一次告警事件的唯一標(biāo)識，一次告警的產(chǎn)生與對應(yīng)該條告警的確認(rèn)、ID。1開始編號，順序遞增。告警級別包括：緊急告警：使業(yè)務(wù)中斷并需要立即進行故障檢修的告警。主要告警：影響業(yè)務(wù)并需要立即進行故障檢修的告警。次要告警：不影響現(xiàn)有業(yè)務(wù)，但需要進行檢修以阻止惡化的告警。警告告警：不影響現(xiàn)有業(yè)務(wù)，但發(fā)展下去可能影響業(yè)務(wù)，可視需要采取措施的告警。上報周期：告警發(fā)生時，實時上報，云控基礎(chǔ)平臺無需應(yīng)答。消息集RSU20所示。表20實時告警信息上報請求消息序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0deviceID設(shè)備IDSTRING必填設(shè)備在系統(tǒng)中的唯一標(biāo)識符1alarmSerialNum告警流水號STRING必填宜為遞增序列；字符串長度取值范圍：1~322alarmId告警IDSTRING必填宜為遞增序列；字符串長度取值范圍：1~323alarmRegin告警所屬區(qū)域STRING非必填六位數(shù)字，根據(jù)《中華人民共和國行政區(qū)劃代碼》定義4alarmType告警類型STRING必填字典取值包括：通信告警、設(shè)備告警、服務(wù)質(zhì)量告警等5alarmLevel告警級別STRING必填枚舉類型。嚴(yán)重、重要、一般。6alarmName告警名稱STRING必填7alarmOutline告警概要STRING非必填告警說明8alarmDescription原始告警詳情STRING非必填9alarmReason告警可能原因STRING非必填10alarmExp擴展信息STRING非必填11resumeTime恢復(fù)時間STRING非必填格式：YYYYMMDDhhmmss12ackTime確認(rèn)時間STRING非必填格式：YYYYMMDDhhmmss13cleanTime清除時間STRING非必填格式：YYYYMMDDhhmmss14deviceManufacturer設(shè)備廠商STRING非必填15deviceType設(shè)備類型STRING必填16deviceName設(shè)備名稱STRING必填17addressIP地址STRING必填18alarmTime告警時間STRING必填當(dāng)前一條告警消息發(fā)生的時間，格式：YYYYMMDDhhmmss19alarmNotiType告警通知類型STRING必填新告警、清除告警、事件告警、告警變更、告警確認(rèn)等20alarmResumeType告警恢復(fù)類型STRING非必填正常恢復(fù)、同步時恢復(fù)、用戶手工清除等21

表21基礎(chǔ)告警類型序號告警名稱告警級別告警類型是否必選告警說明1模塊高溫主要設(shè)備是檢測NTC值，超過門限值則告警2主板高溫主要設(shè)備是檢測NTC值，超過門限值則告警34ROM高RAM高是是ROM80%RAM80%5CPU占用過高緊急設(shè)備是CPU占用率大于80%6GPS設(shè)備異緊急設(shè)備是無常7天線狀態(tài)異常緊急設(shè)備是V2XGNSS8V2X模組通信異常主要設(shè)備是無9設(shè)備重啟緊急設(shè)備是無10設(shè)備自檢異常緊急設(shè)備是無11應(yīng)用進程狀態(tài)異常緊急設(shè)備是無12網(wǎng)卡linkup狀態(tài)異常緊急設(shè)備是0-電口；1-Uu口；2-光口13安全芯片初始化異常緊急設(shè)備是無14應(yīng)用證書有效期失效緊急設(shè)備是無22

表22增強告警類型序號告警名稱告警級別告警類型是否必選告警說明1GPS信號弱主要設(shè)備否，建議支持無2數(shù)據(jù)發(fā)送失敗緊急通信否，建議支持無3數(shù)據(jù)接收解碼失敗緊急通信否，建議支持無4網(wǎng)絡(luò)時延較大主要服務(wù)質(zhì)量否，建議支持無5存儲壞塊主要設(shè)備否，建議支持無6存儲將滿主要設(shè)備否，建議支持硬盤存儲將要無剩余空間7濕度過大主要設(shè)備否，建議支持設(shè)備濕度過大，影響正常工作8WIFI異常主要設(shè)備否，建議支持WIFI驅(qū)動異常，加載失敗9WIFI信號弱主要設(shè)備否，建議支持WIFI覆蓋范圍，如果低于最小值，則提醒異常10信號強度弱主要設(shè)備否，建議支持根據(jù)運維管理平臺設(shè)置的RSRP門限產(chǎn)生告警11PING開啟警告通信否，建議支持開啟則告警,TR069協(xié)議支持。RSU性能信息上報RSU23RSU30s周期上報。表23 性能信息上報消息序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0seqNum消息序號STRING必填值范圍：1~321rsuIdRSU的標(biāo)識STRING必填RSU備編號；字符串長度取值范圍：1~82rsuEsnRSU的序列號STRING必填RSURSU，宜為電子序列號字符串長度取值范圍：1~1283timestamp時間戳DOUBLE必填間4protocolVersion協(xié)議版本STRING必填V1.0”5runningInfo運行狀態(tài)OBJECT必填設(shè)備運行狀態(tài)信息；RunningInfo類型的定義見表13-16temperatureStatus溫度狀態(tài)DOUBLE必填-100～100℃，溫度偏移量效數(shù)據(jù)7humidityStatus濕度狀態(tài)DOUBLE必填濕度狀態(tài)：范圍濕度0%～100%，255表示無效數(shù)據(jù)8rsuStatusrsu狀態(tài)INT必填rsu9v2xWorkingStatusV2X狀態(tài)INT必填V2X模組工作狀態(tài)：0：正常；1：異常10gnssWorkingStatusGNSS狀態(tài)INT必填GNSS模組工作狀態(tài)：0:無效(默認(rèn))1：單點定位（E1）2：差分定位（E2）4：差分定位固定解（E4）5：差分定位浮點解（E5）6：普通定位11gnssStarsNumberGNSS搜星個數(shù)INT必填GNSS搜星個數(shù)12gnssCSQGNSS信號強度INT非必填GNSS信號強度RSU設(shè)備遠程升級下發(fā)設(shè)備側(cè)升級成功后，調(diào)用遠程升級狀態(tài)上報接口通知云控基礎(chǔ)平臺升級結(jié)果。設(shè)備升級OTA下發(fā)消息如表24所列。24下發(fā)消息序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0seqNum消息序號STRING必填會話唯一的標(biāo)識，必須保證全局唯一1rsuIdRSU的標(biāo)識STRING必填設(shè)備ID2rsuEsnRSU的序列號STRING必填RSU的序列號3timestamp時間戳DOUBLE必填時間戳，精確到毫秒,UTC時間4protocolVersion協(xié)議版本STRING必填協(xié)議版本5softwareVersion軟件版本STRING必填軟件原版本6hardwareVersion硬件版本STRING必填硬件版本7updateVersion待升級版本STRING必填待升級版本8downloadUrl下載地址STRING必填待升級版本下載地址9fileName文件名STRING非必填SFTP時需要攜帶。10OTAUserId用戶名STRING非必填下載地址的用戶名。11OTApassword登錄密碼STRING非必填下載地址的登錄密碼。12OTAtransprotocal下載方式STRING非必填http;https;sftp;ftp;other13checkAlg校驗類型STRING非必填“0”：md51sha256、SM31的加密算法。特別說明：如果軟件包本身攜帶了安全的校驗算法，可以不用使用該校驗算法來判斷軟件包的完整性。14downloadMd5文件MD5STRING非必填MD性。15checkPara文件校驗碼STRING非必填版本文件校驗碼，用于校驗文件SHA256、SM3時填寫。16Updatetime升級時間INT必填0：立即升級>0：UTC時間17token校驗tokenSTRING非必填tokn24HTTSRSU遠程升級狀態(tài)上報RSU設(shè)備需提供設(shè)備的遠程升級配置接口。遠程升級請求消息應(yīng)符合表25。表25RSU遠程升級狀態(tài)上報序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0seqNum消息序號STRING必填宜為遞增序列；字符串長度取值范圍：1~321rsuIdRSU的標(biāo)識STRING必填RSU的標(biāo)識，宜為統(tǒng)一規(guī)劃的設(shè)備編號；字符串長度取值范圍：1~82rsuEsnRSU的序列號STRING必填RSU的序列號，用于唯一標(biāo)識一個RSU，宜為電子序列號；字符串長度取值范圍：1~1283timestamp時間戳DOUBLE必填時間戳，單位為毫秒，UTC時間4code升級狀態(tài)INT必填設(shè)備的升級狀態(tài)，結(jié)果碼定義如下：枚舉類型0：處理成功1：設(shè)備使用中2：信號質(zhì)量差3：已經(jīng)是最新版本4：電量不足5：剩余空間不足6：下載超時7：升級包校驗失敗8：升級包類型不支持9：內(nèi)存不足10：安裝升級包失敗11：升級路徑錯誤255：內(nèi)部異常5progress升級進度INT非必填設(shè)備的升級進度，范圍：0~1006softwareVersion軟件版本STRING必填設(shè)備當(dāng)前軟件版本號7hardwareVersion硬件版本STRING非必填設(shè)備當(dāng)前硬件版本號8description描述信息STRING非必填升級狀態(tài)描述信息，可以返回具體升級失敗原因。RSU設(shè)備重啟下發(fā)表26設(shè)備重啟請求消息序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0deviceID設(shè)備IDSTRING必填1restartTime重啟時間INT必填0：立即重啟>0：UTC時間單位：秒RSU設(shè)備重啟狀態(tài)上報RSU設(shè)備需上報的遠程重啟狀態(tài)，發(fā)送消息應(yīng)符合表27。表27重啟狀態(tài)上報消息序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0eventType事件類型INT必填0：設(shè)備重啟事件1：設(shè)備升級事件1deviceID設(shè)備IDSTRING必填2status事件狀態(tài)INT必填表示具體重啟或升級是否成功：操作成功：操作失敗3statusDesc狀態(tài)描述STRING非必填若狀態(tài)碼=1時，填入狀態(tài)碼對應(yīng)的具體描述。RSU設(shè)備注冊信息上報基本介紹和發(fā)送要求RSU本消息在以下情況之一時發(fā)送：RSURSUrsuStatus消息集RSU設(shè)備注冊信息上報，消息中各數(shù)據(jù)元素應(yīng)符合表28。表28設(shè)備注冊請求消息序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0rsuEsnRSU的序列號STRING必填RSURSU，宜為電子序列號字符串長度取值范圍：1~128。1rsuNameRSU的名稱STRING必填RSU的名稱，字符串長度取值范圍：1~128。2version協(xié)議版本STRING必填V1.0”；字符串長度取值范圍：1~128。3rsuStatusRSU狀態(tài)STRING必填RSU0”表示正常，“1”表示異常。4location位置信息OBJECT必填位置信息，包含經(jīng)緯度數(shù)據(jù)，Position3D類型的定義見表185seqNum消息序號STRING非必填宜為遞增序列；字符串長度取值范圍：1~32。RSU設(shè)備注冊信息上報確認(rèn)基本介紹和發(fā)送要求云控基礎(chǔ)平臺收到RSU上報自身經(jīng)緯度位置和配置參數(shù)的確認(rèn)響應(yīng)消息。消息集RSU設(shè)備注冊信息上報確認(rèn)，消息中各數(shù)據(jù)元素應(yīng)符合表29所示。表29設(shè)備注冊請求確認(rèn)消息序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0seqNum消息序號STRING必填宜為十進制遞增序列；字符串長度取值范圍：1~32；響應(yīng)的seqNum要和需確認(rèn)的消息保持一致。1rsuIdRSU的標(biāo)識STRING必填RSU1~1282rsuEsnRSU的序列號STRING必填RSURSU，宜為電子序列號。字符串長度取值范圍：1~128。3errorCode錯誤碼INT必填錯誤碼：0：表示無錯誤，正確接收消息，不需要攜帶errorDesc。（errorDesc。2：表示由于本端系統(tǒng)錯誤，沒有錯誤原因。4errorDesc錯誤描述信息STRING非必填字符串長度取值范圍：（1~128）RSU運維配置參數(shù)上報基本介紹和發(fā)送要求設(shè)備重啟或配置發(fā)生變更時上報。消息集RSU設(shè)備需要上報的運維配置信息，應(yīng)符合表30表30RSU設(shè)備運維表序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0deviceID設(shè)備IDSTRING必填設(shè)備在系統(tǒng)中的唯一標(biāo)識符1heartbeatRate心跳上報周期INT必填0：不上報心跳信息的時間>0：標(biāo)識上報間隔，單位為秒2deviceRunningInfoRate設(shè)備運行狀態(tài)上報周期INT必填0：不上報設(shè)備運行狀態(tài)信息的時間>0：標(biāo)識上報間隔，單位為秒3appRunningInfoRate運行狀態(tài)上報周期INT必填0：不上報運行狀態(tài)信息的時間>0：標(biāo)識上報間隔，單位為秒4logLevel日志上報級別STRING必填WARN；ERROR；NOLog5logInfoRate日志上報周期INT必填0：不上報日志的時間>0：標(biāo)識上報間隔，單位為秒6alarmInfoRate告警上報開關(guān)INT必填0：不上報1：實時上報RSU運維配置參數(shù)下發(fā)指令RSU設(shè)備需提供設(shè)備的運維參數(shù)配置接口，云控基礎(chǔ)平臺可以調(diào)用該接口修改RSU的運維配置參數(shù)。運維參數(shù)配置接口的請求消息符合表31。表31 運維參數(shù)配置請求消息序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0deviceID設(shè)備IDSTRING必填設(shè)備在本系統(tǒng)中的唯一標(biāo)識符1heartbeatRate心跳上報周期INT非必填0：不上報心跳信息的時間>0：標(biāo)識上報間隔，單位為秒2deviceRunningInfoRate設(shè)備運行狀態(tài)上報周期INT非必填0：不上報設(shè)備運行狀態(tài)信息的時間>0：標(biāo)識上報間隔，單位為秒3appRunningInfoRate業(yè)務(wù)運行狀態(tài)上報周期INT非必填0：不上報業(yè)務(wù)運行狀態(tài)信息的時間>0：標(biāo)識上報間隔，單位為秒4logInfoRate日志上報周期INT非必填0：不上報日志的時間>0：標(biāo)識上報間隔，單位為秒5logFTP日志上報FTP地址STRING非必填6ftpAccount日志上報FTP用戶名STRING非必填7ftpPWD日志上報FTP密碼STRING非必填8alarmInfoRate告警上報開關(guān)INT非必填0：不上報1：實時上報MAP基本介紹和發(fā)送要求RSUMAPMAPJSON發(fā)送時機和頻率：RSUMAPRSUMAPRSU消息集MAP數(shù)據(jù)下發(fā)，消息中各數(shù)據(jù)元素應(yīng)符合表32。ack宜為TRUE，確保發(fā)送成功。表32MAP數(shù)據(jù)下發(fā)消息序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0mapSlice切片標(biāo)識STRING必填MAPMAP64KB，宜切片為多個nodelist。1mapMAP數(shù)據(jù)OBJECT必填MAPMP332eTagMAP版本STRING必填標(biāo)識MAP版本，由廠家自行標(biāo)識3seqNum消息序號STRING非必填宜為遞增序列；字符串長度取值范圍：1~32表33MAP數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0timeStamp時間戳STRING非必填時間戳，精確到毫秒，UTC時間1nodes地圖點列表ARRAY必填定義地圖點列表，Node類型的定義見表34表34Node數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0name節(jié)點名稱STRING非必填節(jié)點屬性名稱1id節(jié)點IDOBJECT必填節(jié)點屬性ID，NodeReferenceID類型的定義見表35。2refPos節(jié)點位置信息OBJECT必填節(jié)點屬性位置，Position3D類型的定義見表18。3inLinks節(jié)點上下游路段集合ARRAY非必填節(jié)點上下游路段集合，Link類型的定義見表36。表35NodeReferenceID數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0region地區(qū)IDINT非必填全局唯一的地區(qū)ID1id節(jié)點IDINT必填地區(qū)全部唯一的節(jié)點ID表36Link數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0name名稱STRING非必填名稱。1upstreamNodeId上游節(jié)點IDOBJECT必填上游節(jié)點ID，NodeReferenceID類型的定義見表35。2speedLimits限速集合ARRAY非必填speedLimits格式見表37。3linkWidthlink寬度INT必填link寬度，分辨率為1cm4points位置信息ARRAY非必填Position3D18。5movements連接關(guān)系列表ARRAY非必填Movement類型的定義見表38。6lanes車道ARRAY必填定義車道Lane類型的定義見表39。表37SpeedLimit數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0type限速類型STRING必填參考YDT3709-2020中SpeedLimitType定義；取值如“maxSpeedInConstructionZone”;1speed限速速度INT必填0.02m/s8191效數(shù)據(jù)。表38 Movement數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0remoteIntersection節(jié)點IDOBJECT必填NodeReferenceID類型的定義見表351phaseId信號燈相位IDINT非必填I(lǐng)D0示無效ID表39Lane數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0laneId車道IDINT必填I(lǐng)DID車道號，以該車道行駛方向為參考，自左向右從1開始編號。1laneWidth車道寬度INT非必填車道寬度，分辨率為1cm2laneAttributes共享屬性O(shè)BJECT非必填共享屬性，LaneAttributes的定義見表403maneuvers允許轉(zhuǎn)向行為INT非必填定義一個（機動車）車道的允許YDT3709-2020AllowedManeuversbit11如"maneuvers":5，二進制為0101,bit9bit111，bitgoWithHalt(9)和reserved1(11)為true4connectsTo接關(guān)系列表ARRAY非必填車道與下游路段車道的連接關(guān)系26-85speedLimits限速列表ARRAY非必填限速列表，SpeedLimit類型的定義見表376points車道中間點列表ARRAY非必填車道中間點列表，Position3D類型的定義見表18表40 LaneAttributes數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0shareWith車道共享屬性INT非必填參考YDT3709-2020中LaneSharing定義1laneType車道屬性類型INT必填車道屬性類型，0:vehicle;1：crosswalk;2:bikeLane;3:sidewalk;4:median;5:striping;6:trackedVehicle;7:parking;2laneAtrribute不同類別車道的屬性STRING必填參考YDT3709-2020中LaneTypeAttributeslaneTypelaneTypepermissionOnRequest表41 Connection數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0remoteIntersection節(jié)點IDOBJECT必填NodeReferenceID類型的定義見表351connectingLane下游路段車道基本信息OBJECT非必填連接的下游路段車道基本信息，ConnectingLane見表422phaseId信號燈相位號INT非必填對應(yīng)的信號燈相位號。表42ConnectingLane數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0laneId車道IDINT必填車道ID1maneuvers車道的允許轉(zhuǎn)向行為INT必填定義一個（機動車）車道的允許轉(zhuǎn)向行為。MAP數(shù)據(jù)下發(fā)確認(rèn)RSU收到云控基礎(chǔ)平臺下發(fā)的MAP信息后的確認(rèn)消息，當(dāng)收到信息的ack字段為TRUE時發(fā)送。MAP數(shù)據(jù)上報基本介紹和發(fā)送要求RSUMAP消息集MAP數(shù)據(jù)上報，消息中各數(shù)據(jù)元素應(yīng)所示。MAP數(shù)據(jù)上報確認(rèn)云控基礎(chǔ)平臺收到RSU上報的MAP數(shù)據(jù)后的確認(rèn)消息，當(dāng)收到信息的ack字段為TRUE時發(fā)送。BSM數(shù)據(jù)上報基本介紹和發(fā)送要求RSUBSM消息發(fā)送頻率：根據(jù)DF_BSMCONFIG的upLimit參數(shù)，決定每秒最多發(fā)送多少條消息。BSM數(shù)據(jù)上報的消息如表43所示。消息集表43BSM數(shù)據(jù)上報消息序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0bsmDatasBsm消息ARRAY必填BSM數(shù)據(jù)列表BsmData定義見表44表44BsmData數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0vehicleId車輛IdSTRING必填車輛Id1plateNo車牌信息STRING非必填2timeStamp時間戳INT必填UTC時間，毫秒級3timeConfidence時間精度INT非必填95%置信水平的時間0不可用。4Pos位置信息OBJECT必填Position3D定義見表185posAccuracy定位精度OBJECT非必填基于橢圓模型定義一個定位系統(tǒng)自身的精度PositionalAccuracy定義見表456posConfidence位置精度OBJECT必填定義當(dāng)前實時位置（經(jīng)緯度和高程）的精度大小，包括水平位置精度和高程精度，由系統(tǒng)自身進行實時計算和更新PositionConfidenceSet定義見表467transmission檔位狀態(tài)INT必填車輛檔位狀態(tài)。8Speed速度INT必填車輛或其他交通參與者的速度大小。單位為0.02米每秒。值為8191時代表無效數(shù)值。9Heading航向角INT必填為運動方向與正北方向的順時針夾角。單位為0.0125°。10Angle轉(zhuǎn)向輪角度INT非必填1.5°。值為127時代表無效值。11motionConfidence運行狀態(tài)精度OBJECT非必填描述車輛運行狀態(tài)的精度。包括車速精度、航向精度和方向盤轉(zhuǎn)角的精度MotionConfidenceSet定義見表4712accelSet四軸加速度OBJECT必填定義車輛四軸加速度AccelerationSet4Way定義見表4813Brakes剎車狀態(tài)OBJECT必填定義車輛的剎車系統(tǒng)狀態(tài)。包括7種不同類型的狀態(tài)BrakeSystemStatus定義見表4914Size車輛尺寸OBJECT必填定義車輛尺寸大小。由車輛長寬高三個維度來定義尺寸，其中高VehicleSize義見表5015vehicleClass車輛類型OBJECT必填定義車輛類型。包含車輛基本類型以及燃料動力類型VehicleClassification定義見表5116safetyExt車輛安全輔助信息OBJECT非必填定義車輛安全輔助信息集合。用BSM據(jù)的補充。包括車輛特殊事件狀態(tài)、車輛歷史軌跡、路線預(yù)測、車身燈光狀態(tài)等。各項輔助信息均為可選項。VehicleSafetyExtensions定義見表5317emergencyExt緊急車輛或特種車輛的輔助信息OBJECT非必填定義緊急車輛或特種車輛的輔助BSM周圍車輛告知本車在進行特殊作業(yè)的狀態(tài)，需要周圍車輛予以優(yōu)先或避讓。包括車輛特殊行駛狀態(tài)、警笛和指示燈的使用等。各項信息均為可選項。VehicleEmergencyExtensions定義見表54表45PositionalAccuracy數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0semiMajor半大半軸精度INT必填GNSS度中半長軸的大小。數(shù)值分辨率為0.05米。同YDT3709-2020定義1semiMinor半小半軸精度INT必填GNSS度中半短軸的大小。數(shù)值分辨率為0.05米。同YDT3709-2020定義2orientation定向半大軸INT必填定義用橢圓模型表示的GNSS系統(tǒng)精度中，正北方向順時針到最近半長軸的夾角大小。同YDT3709-2020定義數(shù)值分辨率為0.0054932479度。表46PositionConfidenceSet數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0pos車輛位置精度INT必填95%置信水平的車輛位置精度。該精度理論上只考慮1elevation車輛高程精度INT非必填95%置信水平的車輛高程精度。該精度理論上只考慮0表示不可以。47MotionConfidenceSet數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0speedCfg速度精度INT非必填7100m/sYDT3709-2020SpeedConfidence1headingCfd航向精度INT非必填7103709-2020中HeadingConfidence定義。2steerCfd方向盤轉(zhuǎn)角精度INT非必填32YDT3709-2020中SteeringWheelAngleConfidence定義。48AccelerationSet4Way數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0long縱向加速度INT必填縱向加速度，定義同標(biāo)準(zhǔn)，分辨0.0m/2001數(shù)值。1lat橫向加速度INT必填0.0m/，數(shù)值2001為無效數(shù)值。2vert垂直加速度INT必填0.0m/，數(shù)值2001為無效數(shù)值。3yaw橫擺角速度INT必填車輛橫擺角速度。指汽車?yán)@垂直軸的偏轉(zhuǎn)，該偏轉(zhuǎn)的大小代表汽車的穩(wěn)定程度。如果偏轉(zhuǎn)角速度達到一個閾值，說明汽車發(fā)生測滑或者甩尾等危險工況。順時針旋轉(zhuǎn)為正，逆時針為負。數(shù)據(jù)分辨率為0.01°/s。表49 BrakeSystemStatus數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0brakePadelStatus剎車踏板狀態(tài)INT非必填指示剎車踏板狀態(tài)。0代表不可用；1代表OFF；2代表ON四輪分別的剎車狀態(tài)。1wheelBrakesStatus剎車狀態(tài)OBJECT非必填WheelBrakesStatus定義見表52牽引力控制系統(tǒng)實時狀態(tài)。0代2tractionStatus牽引力控制系統(tǒng)實時狀態(tài)INT非必填表系統(tǒng)被觸發(fā)，處于作用狀態(tài)。3absStatus剎車防抱死系統(tǒng)（ABS）狀態(tài)INT非必填0統(tǒng)處于開啟狀態(tài)，但未觸發(fā)；3代表系統(tǒng)被觸發(fā)，處于作用狀態(tài)。4scsStatus車輛動態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng)狀態(tài)INT非必填車輛動態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng)狀態(tài)。0統(tǒng)處于開啟狀態(tài)，但未觸發(fā)；3代表系統(tǒng)被觸發(fā)，處于作用狀態(tài)。5brakeBoostStatus車輛緊急剎車狀態(tài)INT非必填0啟狀態(tài)。6auxBrakesStatus剎車輔助系統(tǒng)狀態(tài)INT非必填0啟狀態(tài)；3預(yù)留。表50VehicleSize數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0width寬度INT必填0.01值為0時代表無效數(shù)值。1length長度INT必填0.01值為0時代表無效數(shù)值。2height高度INT非必填0.05值為0時代表無效數(shù)值。表51 VehicleClassification數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0basicVehicleClass車輛類型INT必填默認(rèn)為0：未知車輛類型。參考YDT3709-2020中BasicVehicleClass定義。1fuelType車輛燃料動力類型INT非必填乙醇；3：柴油；4：電動；5：6：氫能；7：液態(tài)天然氣；89：丙烷；10：其他表52WheelBrakesStatus數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0setStatus車輪制動可用狀態(tài)INT非必填表制動狀態(tài)不可用1leftFront左前輪剎車狀態(tài)INT非必填左前輪剎車狀態(tài)2leftRear左后輪剎車狀態(tài)INT非必填左后輪剎車狀態(tài)4rightFront右前輪剎車狀態(tài)INT非必填右前輪剎車狀態(tài)5rightRear右后輪剎車狀態(tài)INT非必填右后輪剎車狀態(tài)表53VehicleSafetyExtensions數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0events車輛警示燈狀態(tài)INT非必填Bit0-HazardLights：車輛警示燈亮起。Bit1-StopLineViolation：車輛在到達路口前預(yù)測自己可能會來不及剎車而越過停止線。Bit2-ABS：ABS系統(tǒng)被觸發(fā)并超過100毫秒。Bit3-Traction100毫秒。Bit4-StabilityControl100Bit5-HazardousMaterials：危險品運輸車。Bit6-HardBraking：車輛急剎車，并且減速度大于0.4G。Bit7-LightsChanged：過去2秒內(nèi)，車燈狀態(tài)改變。Bit8-WipersChanged：過去2秒內(nèi)，車輛雨刷（前窗或后窗）狀態(tài)改變。Bit9-Flattire：車輛發(fā)現(xiàn)至少1個輪胎爆胎。Bit10-DisabledVehicle：車輛故障，無法行駛。Bit11-AirBagDeployment：至少1個安全氣囊彈出。1pathHistory車輛歷史軌跡OBJECT非必填定義車輛歷史軌跡。利用一個參考軌跡點信息，以及一系列基于該參考信息的歷史軌跡點，給出車輛一段完整的歷史軌跡。車輛歷史軌跡能夠真實地反映其在當(dāng)時的形式狀態(tài)，且從側(cè)面反映當(dāng)時其所在的道路和交通環(huán)境。數(shù)據(jù)單元中的參考軌跡點信息在時間上比所有軌跡點都要靠后（時間較晚）。PathHistory定義見表552pathPrediction車輛的預(yù)測線路OBJECT非必填定義車輛的預(yù)測線路，主要是曲率半徑。PathPrediction定義見表563lights車身的燈光狀態(tài)INT非必填定義車身的燈光狀態(tài)Bit0-lowBeamHeadlightsOn(0),Bit1-highBeamHeadlightsOn(1),Bit2-leftTurnSignalOn(2),Bit3-rightTurnSignalOn(3),Bit4-hazardSignalOn(4),Bit5-automaticLightControlOn(5),Bit6-daytimeRunningLightsOn(6),Bit7-fogLightOn(7),Bit8-parkingLightsOn(8)表54VehicleEmergencyExtensions數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0responseType行駛狀態(tài)或駕駛行為INT非必填定義緊急車輛或特殊車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)或駕駛行為notInUseOrNotEquipped(0),emergency(1)nonEmergency(2)pursuit(3)stationary(4),slowMoving(5)stopAndGoMovement(6)1sirenUse發(fā)聲裝置的狀態(tài)INT非必填定義緊急車輛或特殊車輛的警笛或任何專用發(fā)聲裝置的狀態(tài)unavailable(0)notInUse(1),inUse(2),reserved(3)--forfutureuse2lightsUse顯示設(shè)備的工作狀態(tài)INT非必填定義緊急車輛或特殊車輛的警示燈或外置專用顯示設(shè)備的工作狀態(tài)unavailable(0),notInUse(1),inUse(2),yellowCautionLights(3),schooldBusLights(4),arrowSignsActive(5),slowMovingVehicle(6),freqStops(7)表55PathHistory數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0initialPosition參考軌跡點OBJECT非必填定義完整的參考軌跡點信息。用于車輛歷史軌跡數(shù)據(jù)單元，作為一串軌跡點的參考點數(shù)據(jù)FullPositionVector定義見表25-141currGNSSstatusGNSS系統(tǒng)工作狀態(tài)INT非必填GNSSGPSBit0-unavailableBit1-isHealthyBit2-isMonitoredBit3-baseStationTypeBit4-aPDOPofUnder5Bit5-inViewOfUnder5Bit6-localCorrectionsPresentBit7-networkCorrectionsPresent2crumbData歷史軌跡點ARRAY必填定義車輛的歷史軌跡點。包括位置、時間戳，以及軌跡點處的車速、位置精度以及航向等PathHistoryPoint定義見表58表56 PathPrediction數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0radiusOfCurve曲率半徑INT必填表示車輛預(yù)測自身前方行駛軌跡的曲率半徑。數(shù)值可能來源于地圖數(shù)據(jù)、曲率傳感器、視覺傳感器、定位系統(tǒng)等。10cm轉(zhuǎn)（圓心在車輛行駛方向右側(cè)）3276732767..32767)1confidence置信度INT非必填定義置信度。分辨率為0.005。(0..200)表57FullPositionVector數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0utcTime時間信息OBJECT非必填定義完整的日期和時間數(shù)據(jù)單元DDateTime定義見表591pos位置信息OBJECT必填Position3D定義見表182heading航向角INT非必填車輛或交通參與者的航向角。為運動方向與正北方向的順時針夾角。分辨率為0.0125°。(0..28800)4transmission檔位狀態(tài)INT非必填車輛檔位狀態(tài)。0-Neutral：空檔。1-Park：停止檔。2-ForwardGears：前進檔。3-ReverseGears：倒檔。neutral(0),--Neutralpark(1),--ParkforwardGears(2),--ForwardgearsreverseGears(3),--Reversegearsreserved1(4),reserved2(5),reserved3(6),unavailable(7)--not-equippedorunavailablevalue,--Anyrelatedspeedisrelativetothevehiclereferenceframeused5speed速度INT非必填車輛或其他交通參與者的速度大小。分辨率為0.02m/s。數(shù)值8191表示無效數(shù)值。6posAccuracy定位精度OBJECT非必填基于橢圓模型定義一個定位系統(tǒng)自身的精度PositionalAccuracy定義見表457posConficence位置精度OBJECT非必填定義當(dāng)前實時位置（經(jīng)緯度和高程）的精度大小，包括水平位置精度和高程精度，由系統(tǒng)自身進行實時計算和更新PositionConfidenceSet定義見表46。8timeConfidence時間精度INT非必填95%置信水平的時間0不可用。9motionCfd運行狀態(tài)精度OBJECT非必填MotionConfidenceSet定義見表47表58PathHistoryPoint數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0pos位置信息OBJECT必填Position3D定義見表181timeOffset分鐘差I(lǐng)NT必填UTCUTC(1..65535)2speed速度INT非必填車輛或其他交通參與者的速度大小。0.02m/s8191示無效數(shù)值。3posAccuracy定位精度OBJECT非必填基于橢圓模型定義一個定位系統(tǒng)自身的精度PositionalAccuracy定義見表454heading航向角INT非必填定義粗粒度的車輛航向角。分辨率為1.5°。(0..240)表59 DDateTime數(shù)據(jù)幀序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必填取值說明0year年份INT非必填定義公歷年份。0表示未知年份1month月份INT非必填定義1年中的月份。有效范圍是1~12。數(shù)值0表示未知月份2day日期INT非必填定義1月中的日期。有效范圍是1~31。0表示未知日期。3hour小時INT非必填10~2324無效。4minute分鐘INT非必填10~5960鐘時刻。5second毫秒INT非必填定義1分鐘內(nèi)的毫秒級時刻。分辨率為1毫秒，有效范圍是0~59999。60000及以上表示未知或無效數(shù)值。6offset分鐘差I(lǐng)NT非必填UTCUTC為負。RSI數(shù)據(jù)上報基本介紹和發(fā)送要求RSURSIRSI發(fā)送時機和頻率：觸發(fā)性上報,動態(tài)事件頻率宜為10Hz，半靜態(tài)事件宜為2Hz，靜態(tài)事件宜為1Hz。消息集60數(shù)據(jù)幀表60RSM數(shù)據(jù)幀名稱是否必選類型說明refPos是Position3DPosition3D時使用該字段。默認(rèn)采用絕對坐標(biāo)。participants是List<Participant>Participant類型的定義應(yīng)符合表61表61Participant數(shù)據(jù)幀名稱是否必選類型說明ptcType是Enum路側(cè)識別的交通參與者類型，0：unkown；1：motor；2：non-motor；3：pedestrian；4：rsu；ptcId是Integer0..553；source是Integer交通參與者數(shù)據(jù)的來源，包括以下類型。0：unknown：未知數(shù)據(jù)源類型；1：selfinfo：RSU自身信息；2：C-V2X：來源于參與者自身的C-V2X廣播消息；3：video：來源于視頻傳感器；4：microwaveRadar：來源于微波雷達傳感器；5：loop：來源于地磁線圈傳感器；6：lidar：來源于激光雷達傳感器；7：integrated：2類或以上感知數(shù)據(jù)的融合結(jié)果。secMark否Integer110～59999。60000及以上表示未知或無效數(shù)值。timestamp否Double目標(biāo)設(shè)別時間戳，單位為毫秒，UTC時間pos是Position3DPosition3D類型的定義應(yīng)符合表18；目標(biāo)物位置可采用相對坐標(biāo)或絕對坐標(biāo)。如為相對坐標(biāo)，則真實坐標(biāo)為refPos+pos；否則為pos。默認(rèn)采用絕對坐標(biāo)。accuracy否StringYDT3709-2020PositionConfidence；如“1a500m-500morabout5*10^3decimaldegrees。speed否Integer取值范圍：(0..8191)，單位0.02m/sheading否Integer取值范圍：(0..28800)，分辨率為0.0125°size否ParticipantSizeParticipantSize類型的定義應(yīng)符合表62plateNumplateColor否否StringInteger12漢字+字母+數(shù)字信息，GB/T2312ASCII車牌顏