ZZBT/ZZB1128—2019倉儲(chǔ)機(jī)器人2019-06-13發(fā)布2019-06-30實(shí)施浙江省品牌建設(shè)聯(lián)合會(huì)發(fā)布IT/ZZB1128—2019 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義、縮略語 14基本要求 45設(shè)備組成 56技術(shù)要求 67試驗(yàn)方法 8檢驗(yàn)規(guī)則 9標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存 附錄A（規(guī)范性附錄）地面條件和危險(xiǎn)區(qū)域 T/ZZB1128—2019本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由浙江省品牌建設(shè)聯(lián)合會(huì)提出并歸口。本標(biāo)準(zhǔn)由浙江省標(biāo)準(zhǔn)化研究院牽頭組織制定。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草單位：杭州?？禉C(jī)器人技術(shù)有限公司。本標(biāo)準(zhǔn)參與起草單位：杭州?？低晹?shù)字技術(shù)股份有限公司、杭州南江機(jī)器人股份有限公司、浙江國自機(jī)器人技術(shù)有限公司、杭州迦智科技有限公司、杭州新松機(jī)器人自動(dòng)化有限公司（排名不分先后）。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：曹云、張馳、蔣建平、許路、金林峰、劉曉明、顧演浩、裴益峰、季寶江、陳立。本標(biāo)準(zhǔn)為首次發(fā)布。本標(biāo)準(zhǔn)由浙江省標(biāo)準(zhǔn)化研究院負(fù)責(zé)解釋。T/ZZB1128—20191倉儲(chǔ)機(jī)器人本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了倉儲(chǔ)機(jī)器人（以下簡稱機(jī)器人）的基本要求、設(shè)備組成、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存、質(zhì)量保證。本標(biāo)準(zhǔn)適用于室內(nèi)運(yùn)行的載重（舉升）不大于1000kg的倉儲(chǔ)機(jī)器人。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適應(yīng)于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志（GB/T191—2008，IOS780:1997,MOD）GB/T2423.55電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Eh：錘擊試驗(yàn)（GB/T2423.55—2006，IEC60068-2-78:1997,IDT）GB/T4208外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼GB/T4208—2017，IEC60529:2013,IDT）GB5226.1—2008機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件（GB5226.1—2008，IEC60204-1:2005,IDT）GB/T9254—2008信息技術(shù)設(shè)備的無線電騷擾限值和測量方法（GB/T9254—2008，CISPR22:2006,IDT）GB/T10827.1—2014工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第1部分:自行式工業(yè)車輛(除無人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運(yùn)車)（GB/T10827.1—2014，ISO3691-1:2011,IDT）GB/T15706—2012機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與風(fēng)險(xiǎn)減小（GB/T15706—2012，ISO12100:2010,IDT）GB/T16855.1—2008機(jī)械安全控制系統(tǒng)有關(guān)安全部件第1部分：設(shè)計(jì)通則（GB/T16855.1—2008，ISO13849:2006,IDT）GB/T17626.2電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)（GB/T17626.2—2018，IEC61000-4-2:2009,IDT）GB/T17626.3電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)（GB/T17626.3—2016，IEC61000-4-3:2010,IDT）GB/T17626.4電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)（GB/T17626.4—2018，IEC61000-4-4:2012,IDT）GB/T17626.5電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn)（GB/T17626.5—2008，IEC61000-4-5:2005,IDT）GB/T17626.6電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)射頻場感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度（GB/T17626.6—2017，IEC61000-4-6:2013,IDT）GB/T17626.8電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗(yàn)（GB/T17626.8—2006，IEC61000-4-8:2001,IDT）GB/T17626.11電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)電壓暫降、短時(shí)中斷和電壓變化的抗擾度試驗(yàn)（GB/T17626.11—2008，IEC61000-4-11:2004,IDT）T/ZZB1128—20192GB/T17799.2電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗(yàn)（GB/T17799.2—2003，IEC61000-6-2:1999,IDT）GB/T17799.4電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射（GB/T17799.4—2012，IEC61000-6-4:2011,IDT）GB/T18849—2011機(jī)動(dòng)工業(yè)車輛制動(dòng)器性能和零件強(qiáng)度（GB/T18849—2011，IOS6292:2008,IDT）GB/T20138—2006電器設(shè)備外殼對(duì)外界機(jī)械碰撞的防護(hù)等級(jí)（IK代碼GB/T20138—2006，IEC62262:2002,IDT）GB/T27693—2011工業(yè)車輛安全噪聲輻射的測量方法EN1525工業(yè)卡車的安全.無人駕駛及其系統(tǒng)（SafetyofIndustrialTrucks.DriverlessTrucksandTheirSystems）IEEE802.11信息技術(shù)系統(tǒng)局域網(wǎng)和城域網(wǎng)中電信和信息交換特殊要求第11部分：無線局域網(wǎng)媒體訪問控制和物理層規(guī)范（InformationTechnology-TelecommunicationsAndInformationExchangeBetweenSystemsLocalAndMetropolitanAreaNetworks-SpecificRequirementsPart11:WirelessLANMediumAccessControl(Mac)AndPhysicalLayer(PHY)Specifications）3術(shù)語和定義、縮略語3.1術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1.1倉儲(chǔ)機(jī)器人intelligentrobot應(yīng)用于智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)中，以電池為動(dòng)力，裝有非接觸式導(dǎo)向裝置的無人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車。3.1.2自動(dòng)方式automaticmode機(jī)器人通過調(diào)度系統(tǒng)，按照任務(wù)程序自動(dòng)運(yùn)行的一種操作方式。3.1.3手動(dòng)方式manualmode機(jī)器人通過手控裝置人工下發(fā)指令，完成任務(wù)執(zhí)行的一種操作方式。3.1.4離線自動(dòng)方式off-lineautomaticmode機(jī)器人通過離線控制，自動(dòng)完成任務(wù)執(zhí)行的一種操作方式。3.1.5滿足機(jī)器人使用壽命及性能所能承受的最大負(fù)載。T/ZZB1128—201933.1.6機(jī)器人以額定速度運(yùn)輸貨物所支持的最大承載重量。3.1.7額定速度ratedspeed機(jī)器人在額定負(fù)載下所能達(dá)到的最高運(yùn)行速度。3.1.8定位精度positioningaccuracy機(jī)器人定位時(shí)實(shí)際位置與理論位置的偏差值。3.1.9公共區(qū)域commonzone允許人員和機(jī)器人同時(shí)出現(xiàn)的區(qū)域。3.1.10危險(xiǎn)區(qū)域hazardzone存在危險(xiǎn)增加的一部分公共區(qū)域以及降低機(jī)器人防護(hù)等級(jí)的區(qū)域，例如留給人員的空間不足或進(jìn)行負(fù)載轉(zhuǎn)移操作的區(qū)域。3.1.11限制區(qū)域restrictedzone為機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行預(yù)留的物理上分隔的區(qū)域，只能允許被授權(quán)的操作人員進(jìn)入。3.1.12工業(yè)級(jí)Wi-Fi無線網(wǎng)絡(luò)industrialWi-Finetwork基于IEEE802.11標(biāo)準(zhǔn)的短距離無線網(wǎng)絡(luò)接入技術(shù)，使用2.4GHz或5GHzISM射頻頻段?？煽紤]在對(duì)移動(dòng)性、穩(wěn)定性、時(shí)延等網(wǎng)絡(luò)性能要求較低的應(yīng)用場景使用。3.2縮略語以下縮略語適用于本文件。eLTE-U基于Unlicensed頻譜的寬帶無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（EnterpriseLongTermEvolutionUnlicensed）PLC可編程邏輯控制器（ProgrammableLogicController）SLAM同步定位與地圖構(gòu)建（SimultaneousLocalizationandMapping）SOC電池/電池組荷電狀態(tài)（StateOfCharge）T/ZZB1128—201944基本要求4.1設(shè)計(jì)4.1.1采用Matlab、Adams等計(jì)算機(jī)軟件，設(shè)計(jì)并優(yōu)化機(jī)器人底盤形式、舉升機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)臺(tái)面等機(jī)械結(jié)構(gòu)，整機(jī)路面適應(yīng)性、底盤懸掛等動(dòng)力學(xué)特性。4.1.2采用Ansys計(jì)算機(jī)輔助分析工具，分析機(jī)械結(jié)構(gòu)零件的強(qiáng)度、剛度和模態(tài)，優(yōu)化結(jié)構(gòu)和進(jìn)行減重設(shè)計(jì)，同時(shí)分析疲勞壽命，通過實(shí)驗(yàn)方式進(jìn)行驗(yàn)證和可靠性測試。4.1.3采用計(jì)算機(jī)輔助仿真工具，分析電路設(shè)計(jì)的散熱、電磁干擾，并采用計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)工具設(shè)計(jì)優(yōu)化電路布局，檢查回路電間隙。4.2材料4.2.1機(jī)器人本體材料采用金屬結(jié)構(gòu)，如使用非金屬材質(zhì)，該材料需要具有可靠的絕緣性和抗沖擊IK>4，且應(yīng)具有阻燃特性，阻燃等級(jí)應(yīng)達(dá)到VW-0。4.2.2輪子的材料應(yīng)依據(jù)地面和負(fù)載情況，綜合考慮摩擦系數(shù)，絕緣特性。4.2.3零部件有害物質(zhì)限量應(yīng)符合表1和表2要求。表1多環(huán)芳烴物質(zhì)及限值<0.5<1<0.5<1<0.5<1<0.5<1<0.5<1<0.5<1?<0.5<1<0.5<1<0.5<1<0.5<1<10<50苊芴菲蒽<10<50芘萘<2<10<10<504.3工藝與裝備4.3.1車架采用機(jī)器人焊接技術(shù)。T/ZZB1128—201954.3.2除特殊應(yīng)用處，機(jī)架應(yīng)均勻噴漆。表2限用物質(zhì)及限值4.3.3機(jī)架和機(jī)殼開孔需合理，避免影響結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，避免應(yīng)力集中。4.3.4元件安裝應(yīng)考慮相對(duì)安裝位置，需避免存在機(jī)械應(yīng)力。4.3.5采用可實(shí)時(shí)監(jiān)控扭力的電動(dòng)螺絲刀工具，確保機(jī)器人裝配可靠性。4.3.6采用自動(dòng)生產(chǎn)線控制整車生產(chǎn)流程。4.4檢驗(yàn)檢測4.4.1具備機(jī)電物料和結(jié)構(gòu)物料的尺寸公差檢測、化學(xué)成分檢測、金相分析、電氣性能檢測（動(dòng)態(tài)機(jī)械性能分析）、機(jī)械性能檢測（動(dòng)態(tài)機(jī)械性能分析）的檢測能力。4.4.2應(yīng)具有環(huán)境可靠性、通信性能、功能安全、電磁兼容性和電氣安全等出廠項(xiàng)目的檢驗(yàn)?zāi)芰Α?.4.3應(yīng)具備裝配過程中力值、接地電阻和抗電強(qiáng)度等項(xiàng)目的檢測能力，應(yīng)具有安規(guī)綜合測試儀、扭矩扳手等設(shè)備；傳動(dòng)部件裝配過程中應(yīng)采用張力測試儀。4.4.4應(yīng)具有絕緣測試、耐壓測試的驗(yàn)證能力。4.4.5應(yīng)具備恒溫恒濕箱、電磁振動(dòng)臺(tái)、跌落試驗(yàn)機(jī)、靜電放電發(fā)生器、浪涌發(fā)生器、電快速瞬變脈沖群發(fā)射器、接收機(jī)、信號(hào)發(fā)生器、安規(guī)綜合測試儀、高速示波器、協(xié)議分析儀、音視頻信號(hào)質(zhì)量分析儀等儀器設(shè)備，且儀器設(shè)備應(yīng)具有一定的可擴(kuò)展性，以滿足產(chǎn)品技術(shù)不斷提升需要。4.4.6應(yīng)具備產(chǎn)品的可靠性、功能、性能、穩(wěn)定性、安全性等檢驗(yàn)檢測能力。5設(shè)備組成5.1倉儲(chǔ)機(jī)器人設(shè)備（以下簡稱設(shè)備）主要由硬件車體及各功能系統(tǒng)模塊組成。功能模塊主要包括控制系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、導(dǎo)航定位系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、安全防護(hù)系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、其他系統(tǒng)等。5.2系統(tǒng)組成及說明見表3。T/ZZB1128—20196機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)▲工業(yè)級(jí)WIFI或eLTE-U等無線通信倉儲(chǔ)機(jī)器人控制系統(tǒng)電源系統(tǒng)導(dǎo)航定位系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)安全防護(hù)系統(tǒng)通信系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)其他系統(tǒng)工業(yè)級(jí)WIFI或RS-485等通信智能充電站圖1產(chǎn)品架構(gòu)圖表3系統(tǒng)組成及說明由紅外、激光、超聲波、視覺等傳感器組成，完成機(jī)器人的安全避障的非接觸6技術(shù)要求6.1外觀與結(jié)構(gòu)要求6.1.1外觀要求產(chǎn)品外觀應(yīng)符合以下要求：a)表面不應(yīng)有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；b)表面應(yīng)色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落和磨損現(xiàn)象；c)金屬零部件不應(yīng)有銹蝕；d)開關(guān)、操作鍵、指示燈、插座等應(yīng)有明確標(biāo)志；e)產(chǎn)品應(yīng)有標(biāo)牌和商標(biāo)；f)涉及安全相關(guān)的明確警示標(biāo)識(shí)。6.1.2結(jié)構(gòu)要求產(chǎn)品結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：a)整體尺寸符合設(shè)計(jì)要求，執(zhí)行機(jī)構(gòu)穩(wěn)定，平面度和水平度符合設(shè)計(jì)要求；b)結(jié)構(gòu)完整，開關(guān)、按鈕、顯示報(bào)警等位置準(zhǔn)確，操作靈活方便，連接可靠；c)結(jié)構(gòu)布局合理，裝配方便，易維修保養(yǎng)，造型美觀；T/ZZB1128—20197d)零件之間配合牢固可靠，內(nèi)部走線美觀、固定可靠，接插件搭接良好可靠；e)所有緊固部分無松動(dòng)，關(guān)鍵緊固部位具有劃線標(biāo)識(shí)；f)活動(dòng)部分潤滑和運(yùn)轉(zhuǎn)狀況良好，減震部分可靠，液壓部分連接可靠；g)安全防護(hù)連接可靠，功能正常；h)所用液壓軟管承受3倍額定工作壓力1min不出現(xiàn)破裂和異常；i)結(jié)構(gòu)具有足夠強(qiáng)度，進(jìn)行1.33倍動(dòng)載2h試驗(yàn)后，無永久性變形和損壞。6.1.3外殼防護(hù)要求6.1.3.1外殼防護(hù)等級(jí)6.1.3.1.1整機(jī)防護(hù)等級(jí)至少應(yīng)滿足IP31。6.1.3.1.2電氣部件防護(hù)等級(jí)至少應(yīng)滿足IP3X。6.1.3.2外殼機(jī)械碰撞防護(hù)等級(jí)設(shè)備外殼對(duì)外界機(jī)械碰撞防護(hù)應(yīng)不小于GB/T20138—2006中規(guī)定的IK07。6.2接口要求6.2.1電源接口電池組的輸出接口應(yīng)采用插接連接方式，不允許焊接或者導(dǎo)線搭接。6.2.2以太網(wǎng)接口宜具備至少1個(gè)以太網(wǎng)接口，采用RJ45接口或M12、DB9等，支持10/100M自適應(yīng)。6.2.3其它接口宜具備至少1個(gè)調(diào)試接口、1路無線或有線遙控接口、1路數(shù)碼顯示或人機(jī)交互界面接口。6.3功能要求6.3.1控制系統(tǒng)6.3.1.1控制方式機(jī)器人應(yīng)具有自動(dòng)方式、手動(dòng)方式、離線自動(dòng)方式等執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令的方式，方式切換按照GB5226.1—2008中9.2.3的要求，需要防止操作者意外觸及導(dǎo)致方式切換。相關(guān)的安全回路至少需要滿足PLb的要求。6.3.1.2運(yùn)動(dòng)控制6.3.1.2.1應(yīng)具有啟動(dòng)、停止、急停、復(fù)位（停止后恢復(fù)運(yùn)行）等運(yùn)動(dòng)控制功能。6.3.1.2.2運(yùn)動(dòng)控制（如速度、轉(zhuǎn)向等）系統(tǒng)的相關(guān)安全部件應(yīng)符合GB/T16855.1—2008中PLc的要求。如果在機(jī)器人行進(jìn)方向通過障礙物檢測裝置來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人安全停車時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T6.3.1.2.3轉(zhuǎn)向的過程需要有可視/可聽裝置提供警示，制造商需要在手冊(cè)中提供相關(guān)參數(shù)的描述，如：轉(zhuǎn)彎半徑、轉(zhuǎn)彎速度等。6.3.1.3負(fù)載處理T/ZZB1128—201986.3.1.3.1負(fù)載搬運(yùn)裝置的設(shè)計(jì)應(yīng)使得機(jī)器人在任何運(yùn)行模式（包括急停和負(fù)載轉(zhuǎn)移）下，不能產(chǎn)生因負(fù)載移動(dòng)導(dǎo)致的任何危險(xiǎn)，負(fù)載系統(tǒng)需滿足GB/T10827.1—2014中5.3的要求。6.3.1.3.2經(jīng)過動(dòng)態(tài)與靜態(tài)功能驗(yàn)證后，負(fù)載處理系統(tǒng)控制裝置的安全相關(guān)部分應(yīng)符合GB/T16855.16.3.2電源系統(tǒng)電源系統(tǒng)應(yīng)具有如下功能：a)自主充電：機(jī)器人自動(dòng)監(jiān)測電量，低于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)發(fā)出充電申請(qǐng)，并能接受調(diào)度系統(tǒng)的指令自動(dòng)運(yùn)行到充電站充電；b)低功耗模式：當(dāng)機(jī)器人在較長時(shí)間內(nèi)任務(wù)空閑時(shí)，由平臺(tái)下發(fā)指令讓機(jī)器人處于休眠狀態(tài)；c)當(dāng)機(jī)器人處于低功耗時(shí)間較長，電量下降到需要充電時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)喚醒，并上報(bào)平臺(tái)進(jìn)行充d)電量低自我保護(hù)：電量低于預(yù)設(shè)值時(shí)，機(jī)器人停止，提示充電并報(bào)警，需要手動(dòng)操作方能繼續(xù)啟動(dòng)。應(yīng)保護(hù)人員免受由于意外接觸電池驅(qū)動(dòng)機(jī)器人及其充電系統(tǒng)的充電連接而造成的危險(xiǎn)。對(duì)于手動(dòng)充電及更換電池等充電方式應(yīng)提供保護(hù)措施；6.3.3導(dǎo)航定位系統(tǒng)6.3.3.1導(dǎo)航方式宜具有視覺、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航或磁導(dǎo)航方式。6.3.3.2導(dǎo)航定位導(dǎo)航定位應(yīng)滿足以下要求：a)自主定位：設(shè)備可進(jìn)行初始定位，在運(yùn)行時(shí)應(yīng)能定位，上報(bào)當(dāng)前位置、方向等信息至主控制系b)導(dǎo)航運(yùn)行：設(shè)備根據(jù)定位信息，應(yīng)能進(jìn)行軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制。6.3.4驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)6.3.4.1驅(qū)動(dòng)方式宜具有單輪驅(qū)動(dòng)、差速驅(qū)動(dòng)等方式。6.3.4.2制動(dòng)方式應(yīng)具有電氣制動(dòng)功能，機(jī)械制動(dòng)選配。按照GB/T15706—2012進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，其制動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)滿足以a)在切斷電源供電時(shí)制動(dòng)；b)考慮到負(fù)載、速度、摩擦力、坡度和磨損等因素在障礙物檢測范圍內(nèi)應(yīng)停車；c)在由制造商規(guī)定的最大坡度上，通電或者斷電均能夠保持機(jī)器人處于最大允許負(fù)載狀態(tài)時(shí)靜止；d)在失去速度控制或轉(zhuǎn)向控制時(shí)制動(dòng)；e)機(jī)器人的制動(dòng)器應(yīng)符合GB/T18849—2011的要求。6.3.5執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)T/ZZB1128—20199a)設(shè)備應(yīng)能夠在制造商聲明的規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成貨物的裝卸指令；b)當(dāng)具有自動(dòng)起升和下降功能時(shí)，可以附加傳感器，如外部的機(jī)器人定位傳感器；c)液壓系統(tǒng)升/降的控制中，需要滿足額定負(fù)載能力，在發(fā)生泄漏或者柔性油管脫落的情況下，其下降過程不能因?yàn)樗俣冗^快而導(dǎo)致發(fā)生次生風(fēng)險(xiǎn)，液壓系統(tǒng)需要滿足如下要求：10min內(nèi)因泄漏導(dǎo)致其負(fù)載下降的距離：1)額定負(fù)載不超過10000kg時(shí)，下降小于100mm；2)額定負(fù)載超過10000kg時(shí)，下降小于200mm；d)控制裝置安全部件應(yīng)符合GB/T16855.1—2008中PLc的要求。6.3.6安全防范系統(tǒng)6.3.6.1基本要求應(yīng)符合GB/T32828—2016和GB/T16855.1—2008中功能安全和機(jī)械安全控制系統(tǒng)要求。6.3.6.2障礙物檢測裝置機(jī)器人的障礙物檢測裝置應(yīng)符合以下要求：a)機(jī)器人應(yīng)配備行駛路徑上的障礙物檢測裝置并應(yīng)符合以下要求：1)在每一個(gè)行駛方向上，障礙物檢測裝置至少要在機(jī)器人正常工作狀態(tài)下，全部寬度上檢測2)在機(jī)器人與人之間接觸之前，障礙物檢測裝置應(yīng)發(fā)出一個(gè)信號(hào)使機(jī)器人在指定的地板條件下，使機(jī)器人停車；3)應(yīng)至少檢測b)中的試件，并且對(duì)于接觸式障礙物檢測裝置，應(yīng)盡可能靠近地面檢測障礙物；4)這種裝置的激活不應(yīng)對(duì)人或物造成傷害；此外，在機(jī)器人預(yù)定運(yùn)行的環(huán)境條件下裝置施加的靜態(tài)力不得超過b)中的數(shù)值；5)測試非接觸式的障礙物檢測裝置時(shí)，試件的反射特性應(yīng)與由制造商聲明的代表性障礙物的反射特性一致；b)障礙物檢測裝置在主要行駛方向上與安全有關(guān)的部分應(yīng)符合GB/T16855.1—2008中PLd的要求。應(yīng)用以下試件檢測：1)直徑為200mm，長度為600mm的試件，安裝在與機(jī)器人移動(dòng)路徑成直角的任何位置。對(duì)于人員防護(hù)的接觸式障礙物檢測裝置，試件的受力不得超過750N；對(duì)于非接觸式的障礙物檢測裝置，產(chǎn)生觸發(fā)信號(hào)的檢測距離應(yīng)滿足制造商規(guī)定的要求；2)直徑為70mm，高度為400mm的試件垂直安裝在機(jī)器人路徑的任何位置。對(duì)于人員防護(hù)接觸式的障礙物檢測裝置，觸發(fā)力不得超過250N。機(jī)器人以最大速度和負(fù)荷壓縮防撞擋板至機(jī)器人停止的過程中，對(duì)于人員防護(hù)接觸式障礙物檢測裝置受到的力不得超過400N；對(duì)于非接觸式障礙物檢測裝置，產(chǎn)生觸發(fā)信號(hào)的檢測距離應(yīng)滿足制造商規(guī)定的要求；j)其他障礙物檢測裝置的安全相關(guān)部件（例如轉(zhuǎn)彎的側(cè)面保護(hù)）應(yīng)符合GB/T16855.1—2008中PLc的要求。該裝置應(yīng)檢測在機(jī)器人路徑內(nèi)垂直放置b2）的試件；k)當(dāng)障礙物離開機(jī)器人行駛路徑時(shí)，機(jī)器人可以伴隨適當(dāng)?shù)膱?bào)警，且在最少延遲2s后自動(dòng)重新l)當(dāng)機(jī)器人在限制區(qū)域內(nèi)或在手動(dòng)操作模式下工作時(shí)，可以無需障礙物檢測裝置或可以停用障礙物檢測裝置；T/ZZB1128—2019m)在機(jī)器人不能符合a）要求的方向上（例如裝有叉臂的機(jī)器人，接近裝載貨物和存放站的機(jī)器人），被困人員無法逃離時(shí)，該方向上的最大速度應(yīng)限制在0.3m/s，并應(yīng)在機(jī)器人的對(duì)應(yīng)端600mm范圍內(nèi)提供停車措施。這種裝置的安全相關(guān)部分應(yīng)符合GB/T16855.1—2008中PLc的n)如果障礙物檢測裝置無法在可預(yù)見的工作條件下保證人與物的安全（例如機(jī)器人側(cè)面防撞條的行程太短），則需要增加其他方法（例如通過指定一個(gè)危險(xiǎn)區(qū)）以保證人與物的安全；o)禁用障礙物檢測裝置的相關(guān)安全控制部件應(yīng)符合GB/T16855.1—2008中PLc的要求。6.3.6.3急停裝置急停裝置應(yīng)清晰標(biāo)示，安裝于明顯易操作的位置，宜在每個(gè)操作面處都安裝急停裝置，也可以根據(jù)尺寸和機(jī)器人類型，至少在運(yùn)行前后面上裝有急停裝置，急停裝置應(yīng)是0類的停止并伴隨聲光報(bào)警，經(jīng)人工確認(rèn)復(fù)位后，機(jī)器人重新啟動(dòng)并恢復(fù)急停前的狀態(tài)，急停復(fù)位不能導(dǎo)致額外風(fēng)險(xiǎn)發(fā)生，急停裝置的要求應(yīng)滿足GB5226.1—2008的要求。6.3.6.4聲音告警在人機(jī)共存的區(qū)域，機(jī)器人應(yīng)具備以下功能：a)障礙物檢測報(bào)警：當(dāng)機(jī)器人檢測到遠(yuǎn)距離減速區(qū)有障礙物時(shí)，報(bào)警提示；當(dāng)障礙物消失時(shí)，報(bào)b)轉(zhuǎn)彎聲音報(bào)警：機(jī)器人執(zhí)行轉(zhuǎn)彎動(dòng)作時(shí)，提前發(fā)出聲音報(bào)警；轉(zhuǎn)彎動(dòng)作結(jié)束后，關(guān)閉報(bào)警聲音。6.3.6.5失速保護(hù)機(jī)器人的運(yùn)行速度超過額定速度即為失速狀態(tài)，處于失速狀態(tài)的機(jī)器人應(yīng)當(dāng)自動(dòng)停止運(yùn)行，發(fā)出警報(bào)信息，等待人工介入處理。6.3.6.6通信失聯(lián)保護(hù)當(dāng)機(jī)器人與通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)失聯(lián)超過一定時(shí)間時(shí)（由制造商自行定義），機(jī)器人應(yīng)當(dāng)自動(dòng)停止運(yùn)行，發(fā)出警報(bào)信息，等待人工介入處理。6.3.6.7定位丟失保護(hù)當(dāng)機(jī)器人的定位信息丟失超過自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)行所要求的范圍時(shí)，機(jī)器人應(yīng)當(dāng)自動(dòng)停止運(yùn)行，發(fā)出報(bào)警信息，等待人工介入處理。6.3.7通信系統(tǒng)宜采用工業(yè)級(jí)WiFi或者eLTE-U無線網(wǎng)絡(luò)通信。6.3.8人機(jī)交互系統(tǒng)應(yīng)滿足下列要求：a)液晶觸摸屏交互（非標(biāo)配）：1)實(shí)時(shí)顯示調(diào)度系統(tǒng)任務(wù)狀態(tài)；2)實(shí)時(shí)顯示車輛運(yùn)行狀態(tài)；3)實(shí)時(shí)顯示車輛安全狀態(tài)、傳感器狀態(tài)；4)實(shí)時(shí)顯示故障信息；5)設(shè)備簡單控制。T/ZZB1128—2019p)指示燈（標(biāo)配）：1)正常運(yùn)行：顯示綠色；2)機(jī)器人處于異常狀態(tài)：顯示黃色；3)機(jī)器人處于危險(xiǎn)狀態(tài)：顯示紅色。q)聲音報(bào)警（標(biāo)配）：在人機(jī)協(xié)作的區(qū)域，機(jī)器人應(yīng)具備以下功能：1)障礙物檢測報(bào)警：當(dāng)機(jī)器人檢測到遠(yuǎn)距離減速區(qū)有障礙物時(shí)，報(bào)警提示；當(dāng)障礙物消失時(shí)，報(bào)警取消；2)轉(zhuǎn)彎聲音報(bào)警：機(jī)器人執(zhí)行轉(zhuǎn)彎動(dòng)作時(shí)，提前發(fā)出聲音報(bào)警；轉(zhuǎn)彎動(dòng)作結(jié)束后，關(guān)閉報(bào)警6.3.9其他系統(tǒng)6.3.9.1遠(yuǎn)程升級(jí)機(jī)器人應(yīng)具有遠(yuǎn)程升級(jí)固件程序，包括嵌入式升級(jí)程序。6.3.9.2遠(yuǎn)程重啟機(jī)器人可遠(yuǎn)程重啟。6.3.9.3異常報(bào)警機(jī)器人處于異常狀態(tài)時(shí)，應(yīng)能自動(dòng)向調(diào)度系統(tǒng)上報(bào)告警信息，并在本機(jī)顯示屏上顯示告警信息。6.4性能要求6.4.1額定負(fù)載額定負(fù)載參見表4。表4額定負(fù)載6.4.2額定速度應(yīng)符合制造商聲明的數(shù)值，允許誤差為-5%～0%。6.4.3定位精度到點(diǎn)定位精度參見表5。表5定位精度T/ZZB1128—20196.4.4續(xù)航時(shí)間（連續(xù)工作時(shí)間）宜滿負(fù)載運(yùn)行大于8小時(shí)，用戶特殊要求除外。6.4.5噪聲機(jī)器人應(yīng)按照GB/T27693—2011的測試方法對(duì)釋放的噪聲危害進(jìn)行評(píng)定，聲壓不應(yīng)超過75dB。6.5電源適應(yīng)性要求機(jī)器人本體應(yīng)滿足GB5226.1—2008中4.3.3的要求。6.6電磁兼容性要求6.6.1電磁兼容抗擾度要求應(yīng)符合GB/T17799.2中的規(guī)定。6.6.2電磁兼容發(fā)射要求應(yīng)符合GB/T17799.4中的規(guī)定。6.7環(huán)境適應(yīng)性要求6.7.1氣候環(huán)境適應(yīng)性要求機(jī)器人在表6環(huán)境條件使用、運(yùn)輸和貯存時(shí)，應(yīng)能保持正常。表6環(huán)境氣候適用性0℃~40℃-10℃~50℃6.7.2機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性要求機(jī)器人的組件和控制裝置在振動(dòng)情況下，均應(yīng)正常工作，滿足表7和表8的要求。6.8安全性要求6.8.1基本要求應(yīng)符合GB/T10827.1—2014、EN1525的規(guī)定。6.8.2接地電阻應(yīng)符合GB/T26154—2010中5.4.2的要求。6.8.3絕緣電阻在動(dòng)力電路導(dǎo)線和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路間，絕緣電阻不應(yīng)小于1MΩ。T/ZZB1128—20196.8.4耐電強(qiáng)度應(yīng)符合GB/T26154—2010中5.4.4要求。表7耐振性要求最后振動(dòng)響應(yīng)檢查表8沖擊要求//注3：沖擊軸向與次數(shù)：六個(gè)方向各三次，可根據(jù)實(shí)際情況減少方向數(shù)，但是不能減少每個(gè)方向上次測試次數(shù)。采7試驗(yàn)方法T/ZZB1128—20197.1試驗(yàn)條件本標(biāo)準(zhǔn)中除特殊要求外，均在下述條件下進(jìn)行：——溫度：0℃~40℃——相對(duì)濕度：45%～75%——大氣壓力：86kPa～106kPa且空氣中無粉塵，無易燃、易爆或腐蝕性氣體。7.1.1試驗(yàn)樣品要求7.1.1.1機(jī)器人應(yīng)裝備齊全，并按照制造商規(guī)定充滿電；7.1.1.2機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)按照制造商規(guī)定的要求組裝好，所需的設(shè)備安裝、調(diào)試完畢，試驗(yàn)應(yīng)在攜帶典型任務(wù)設(shè)備與最大載重狀態(tài)進(jìn)行；7.1.1.3若機(jī)器人上安裝測試儀器，應(yīng)盡量減少對(duì)機(jī)器人的影響。7.1.2試驗(yàn)場地要求性能試驗(yàn)場地應(yīng)滿足制造商規(guī)定的使用條件，若無要求，則需滿足附錄A.1場地條件。7.1.3試驗(yàn)人員要求機(jī)器人操作人員應(yīng)按照制造商規(guī)定的操作方法操作。7.2外觀與結(jié)構(gòu)試驗(yàn)7.2.1外觀試驗(yàn)?zāi)繙y及手動(dòng)檢查外觀質(zhì)量，判斷是否符合6.1.1的要求。7.2.2結(jié)構(gòu)試驗(yàn)用測量工具測量結(jié)構(gòu)零件的相關(guān)尺寸及手動(dòng)檢查，判斷是否符合6.1.2的要求。7.2.3外殼防護(hù)試驗(yàn)7.2.3.1外殼防護(hù)等級(jí)試驗(yàn)按照GB/T4208規(guī)定的外殼防護(hù)測試方法進(jìn)行，判斷是否符合6.1.3.1的要求。7.2.3.2外殼機(jī)械碰撞防護(hù)試驗(yàn)按照GB/T2423.55中的方法進(jìn)行試驗(yàn)，判斷是否符合6.1.3.2的要求。7.3接口檢查采用目視法對(duì)照檢查接口，應(yīng)符合6.2的要求。7.4功能檢查7.4.1基本要求試驗(yàn)方法下列（但不局限于）檢驗(yàn)方法可以滿足本規(guī)范的要求：a)檢查（使用人的感官而非借助任何專門的設(shè)備來檢查機(jī)器人的情況，通常在機(jī)器人不工作時(shí)進(jìn)行視覺或聽覺檢查T/ZZB1128—2019b)實(shí)際實(shí)驗(yàn)（在機(jī)器人正?；虍惓l件下進(jìn)行實(shí)際實(shí)驗(yàn)，包括：功能測試（如故障診斷測試）、循環(huán)測試（如耐久性測試）、表現(xiàn)測試（制動(dòng)表現(xiàn)測試）等）；c)測量（將測得的機(jī)器人實(shí)際值與要求限制進(jìn)行比對(duì)）；d)在操作中觀察（在機(jī)器人正?；虍惓l件下，在操作中使用檢驗(yàn)方法a）進(jìn)行檢查（如在額定負(fù)載、過載、沖擊情況下進(jìn)行））；e)分析相關(guān)設(shè)計(jì)圖紙（結(jié)構(gòu)化分析或大致瀏覽電路圖設(shè)計(jì)（包括電氣、氣動(dòng)、水動(dòng)等）和相關(guān)說7.4.2控制系統(tǒng)7.4.2.1控制方式7.4.2.1.1自動(dòng)方式，機(jī)器人能接收調(diào)度系統(tǒng)的管理、指令，按照指定的路線執(zhí)行任務(wù)。7.4.2.1.2手動(dòng)方式，機(jī)器人脫離調(diào)度系統(tǒng)，通過手控裝置進(jìn)行獨(dú)立操作。7.4.2.1.3離線自動(dòng)方式，機(jī)器人脫離調(diào)度系統(tǒng)，能通過無線網(wǎng)絡(luò)接收單機(jī)控制客戶端的指令，沿設(shè)定的路徑執(zhí)行固定的任務(wù)。7.4.2.2運(yùn)動(dòng)控制按照GB5226.1-2008中9.2.5.4.2進(jìn)行測試。7.4.2.3負(fù)載處理檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、d）、e）。7.4.3電源系統(tǒng)檢驗(yàn)方法如下：a)自主充電：機(jī)器人能自動(dòng)檢測電量，低于制造商聲明的閾值時(shí)能自動(dòng)發(fā)送充電申請(qǐng)信號(hào)，由調(diào)度系統(tǒng)控制自動(dòng)完成充電；r)電量低自我保護(hù)：當(dāng)機(jī)器人電量低于制造商聲明的閾值時(shí)，驗(yàn)證機(jī)器人是否自動(dòng)關(guān)機(jī)。7.4.4導(dǎo)航定位系統(tǒng)7.4.4.1二維碼導(dǎo)航測試：7.4.4.1.1在測試場地布置二維碼，當(dāng)機(jī)器人停在二維碼卡上時(shí)，能識(shí)別二維碼并反饋當(dāng)前的位置與方向信息，并通過二維碼信息確定運(yùn)行策略。7.4.4.1.2當(dāng)?shù)孛娑S碼連續(xù)損毀或遮擋的數(shù)量不超過2個(gè)時(shí)，不影響正常運(yùn)行。7.4.4.2激光導(dǎo)航測試：7.4.4.2.1測試前置條件，在測試場地構(gòu)建激光SLAM地圖，以及在激光地圖的基礎(chǔ)上構(gòu)建拓?fù)涞貓D，包括設(shè)置運(yùn)行路線及點(diǎn)位，并且確保機(jī)器人初始定位正確。7.4.4.2.2測試過程，在地圖上設(shè)置機(jī)器人導(dǎo)航運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)，采用自動(dòng)導(dǎo)航模式運(yùn)行，機(jī)器人能按照指定的路徑準(zhǔn)確運(yùn)行到目標(biāo)點(diǎn)。T/ZZB1128—20197.4.5驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)7.4.5.1驅(qū)動(dòng)方式目測檢查機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪系布局，驅(qū)動(dòng)方式符合設(shè)計(jì)要求。7.4.5.2制動(dòng)方式檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.6執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)通過控制調(diào)度系統(tǒng)向機(jī)器人發(fā)布舉升或下放命令，機(jī)器人能在規(guī)定時(shí)間內(nèi)（10s）內(nèi)舉起或下放舉升機(jī)構(gòu)到指定位置。7.4.7安全防范系統(tǒng)7.4.7.1基本要求試驗(yàn)通過計(jì)算，驗(yàn)證結(jié)果是否滿足要求。7.4.7.2障礙物檢測檢測方法如下：a)標(biāo)準(zhǔn)試件反射特性要與人的衣物類似；s)安全等級(jí)通過風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估表查看（主運(yùn)動(dòng)方向上人員/障礙物檢測裝置要求Cat.3；其他的人員/障礙物檢測裝置等級(jí)要求Cat.2；可移除的人員/障礙物檢測裝置的安全相關(guān)控制回路安全等級(jí)要求Cat.2）；t)碰撞力測試：機(jī)器人滿載，在足夠遠(yuǎn)處加速至最高車速，保持最高車速駛向標(biāo)準(zhǔn)試件，進(jìn)行如1)試驗(yàn)一：A試件（直徑200mm，長度600mm）平放在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向上，其受到的撞擊力不大于750N；2)試驗(yàn)二：B試件（直徑70mm，高度400mm）垂直立在機(jī)器人軌跡上，撞擊力不大于250N。注1：每個(gè)主運(yùn)動(dòng)方向上試驗(yàn)一和試驗(yàn)二要進(jìn)行兩次實(shí)驗(yàn)，擺放位置分別在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向上的最左側(cè)和最右側(cè)。u)若有可移除的人員/障礙物檢測裝置，安全相關(guān)控制回路安全等級(jí)通過風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估表查看（要求Cat.2）。7.4.7.3急停裝置檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.4聲音告警7.4.7.4.1障礙物檢測報(bào)警聲：在機(jī)器人運(yùn)行過程中，在檢測到遠(yuǎn)距離減速區(qū)有障礙物時(shí)，查看機(jī)器人是否有報(bào)警聲提示；當(dāng)障礙物移開后，查看報(bào)警聲是否消失，判斷是否符合7.3.6.6的要求。T/ZZB1128—20197.4.7.4.2轉(zhuǎn)彎報(bào)警聲：控制機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)，查看機(jī)器人是否發(fā)出報(bào)警聲；轉(zhuǎn)彎結(jié)束后，查看機(jī)器人是否關(guān)閉報(bào)警聲，判斷是否符合7.3.6.6的要求。7.4.7.5失速保護(hù)模擬失速，機(jī)器人必須停止。若不能夠停止則需進(jìn)行性能限制實(shí)驗(yàn)確認(rèn)性能是否超過限制范圍，故障期間要能進(jìn)行手動(dòng)操作。7.4.7.6通信失聯(lián)保護(hù)模擬通信信號(hào)中斷，機(jī)器人必須自動(dòng)停止。7.4.7.7定位丟失保護(hù)模擬引導(dǎo)信號(hào)失效，機(jī)器人必須自動(dòng)停止。若不能夠停止則需進(jìn)行性能限制實(shí)驗(yàn)確認(rèn)性能是否超過限制范圍，故障期間要能進(jìn)行手動(dòng)操作。7.4.8通信系統(tǒng)機(jī)器人已通過無線網(wǎng)絡(luò)（eLTE-U和工業(yè)級(jí)WiFi）向控制調(diào)度系統(tǒng)注冊(cè)成功，通過控制調(diào)度系統(tǒng)向機(jī)器人發(fā)布運(yùn)行指令，并執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，如前進(jìn)、后退、旋轉(zhuǎn)、停止等。7.4.9人機(jī)交互功能7.4.9.1液晶顯示屏顯示內(nèi)容按照制造商說明書的內(nèi)容，檢查顯示屏顯示的信息是否符合要求。7.4.9.2指示燈正常運(yùn)行：顯示綠色。機(jī)器人處于異常狀態(tài)：顯示黃色。機(jī)器人處于危險(xiǎn)狀態(tài)：顯示紅色。7.4.10其他系統(tǒng)7.4.10.1遠(yuǎn)程升級(jí)通過客戶端登錄機(jī)器人，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程升級(jí)，模擬掉電、斷網(wǎng)等異常情況下，機(jī)器人是否能正常升級(jí)到最新版本，升級(jí)失敗能否正常啟動(dòng)。7.4.10.2遠(yuǎn)程重啟通過客戶端登錄機(jī)器人，點(diǎn)擊重啟按鈕，查看機(jī)器人是否正常重啟，啟動(dòng)后是否能正常運(yùn)行。7.4.10.3異常報(bào)警按照說明書，觸發(fā)機(jī)器人不同的報(bào)警狀態(tài)，通過監(jiān)控客戶端查看機(jī)器人是否正確上傳報(bào)警信息，同時(shí)查看機(jī)器人液晶顯示屏（如有）上是否正確顯示報(bào)警信息（符合報(bào)警等級(jí)）。7.5性能試驗(yàn)7.5.1額定負(fù)載T/ZZB1128—2019機(jī)器人背負(fù)額定負(fù)載，在額定速度下連續(xù)運(yùn)行30min，測量后，再進(jìn)行其余的性能試驗(yàn),試驗(yàn)后機(jī)器人的外觀和性能不受到影響。7.5.2額定速度測試通過直線上速度穩(wěn)定的那一點(diǎn)起5m以上區(qū)間的時(shí)間,以測定的時(shí)間、距離為基礎(chǔ)計(jì)算額定速度。測試不少于30次，數(shù)據(jù)取平均，在有額定負(fù)載、前進(jìn)和后退（無后退功能情況除外）的情況下進(jìn)行。v.........................................(1)v速度（m/s）；L距離米（m）；T——通過時(shí)間秒（s）。7.5.3定位精度在規(guī)定直線運(yùn)動(dòng)軌跡上，事先做好預(yù)停止的定位位置誤差標(biāo)記。當(dāng)機(jī)器人以額定速度到正常停止?fàn)顟B(tài)，停止后用量具測量機(jī)器人前后左右停止位置的情況。7.5.4續(xù)航時(shí)間（連續(xù)工作時(shí)間）電池電量充滿時(shí)，以額定負(fù)載和額定速度連續(xù)運(yùn)行，記錄運(yùn)行時(shí)間和里程。7.5.5噪聲按照GB/T27693—2011的測試方法進(jìn)行測試。7.6電源適應(yīng)性試臉在額定電壓的-15%～+15%范圍內(nèi)，機(jī)器人各運(yùn)行15min，應(yīng)正常運(yùn)行；按照GB5226.1—2008進(jìn)行試驗(yàn)。7.7電磁兼容性試驗(yàn)7.7.1電磁兼容抗擾度試驗(yàn)按照GB/T17626.2、GB/T17626.3、GB/T17626.4、GB/T17626.5、GB/T17626.6、GB/T17626.8、GB/T17626.11對(duì)應(yīng)抗擾度項(xiàng)目規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。7.7.2電磁兼容發(fā)射試驗(yàn)按照GB/T9254—2008中第9章、第10章規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。7.8環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)7.8.1氣候環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)將受試樣品放置在試驗(yàn)箱內(nèi)并且上電正常工作，試驗(yàn)箱按照修改要求的試驗(yàn)條件（工作條件）設(shè)定，在試驗(yàn)過程中進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測試；試驗(yàn)后，恢復(fù)到室溫，正常開機(jī)，受試樣品應(yīng)工作正常。7.8.2機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)7.8.2.1振動(dòng)試驗(yàn)T/ZZB1128—2019將受試樣品按照正常使用安裝狀態(tài)固定在振動(dòng)臺(tái)且通電正常工作，儀器按照7.7.2章節(jié)表9要求的試驗(yàn)條件設(shè)定，在試驗(yàn)過程中進(jìn)行正常開關(guān)機(jī)測試；試驗(yàn)后，進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測試，受試樣品應(yīng)工作正常。7.8.2.2沖擊試驗(yàn)將受試樣品按照正常使用安裝狀態(tài)固定在振動(dòng)臺(tái)且上電正常工作，儀器按照7.7.2章節(jié)表10要求的試驗(yàn)條件設(shè)定，在試驗(yàn)過程中進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測試；試驗(yàn)后，進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測試，受試樣品應(yīng)工作正常。7.9安全性試驗(yàn)7.9.1基本要求按照GB/T10827.1—2014、EN1525的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。7.9.2接地電阻按照GB5226.1—2008中18.2進(jìn)行試驗(yàn)。7.9.3絕緣電阻按照GB5226.1—2008中18.3進(jìn)行試驗(yàn)，在動(dòng)力電路導(dǎo)線和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路間施加500Vd.c.的電壓，測得兩端的絕緣電阻不小于1MΩ。7.9.4耐電強(qiáng)度按照GB5226.1—2008中18.4進(jìn)行試驗(yàn)。8檢驗(yàn)規(guī)則8.1檢驗(yàn)分類產(chǎn)品的檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)、出廠檢驗(yàn)及確認(rèn)檢驗(yàn)三類。檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)符合表9的要求。8.2型式檢驗(yàn)8.2.1有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：a)新產(chǎn)品投產(chǎn)或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定；b)正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能；c)正式生產(chǎn)時(shí)，定期或積累一定產(chǎn)量后，周期性進(jìn)行檢驗(yàn)。8.2.2按照表9的規(guī)定進(jìn)行型式檢驗(yàn)，若檢驗(yàn)結(jié)果全部符合本標(biāo)準(zhǔn)要求，則判定為型式檢驗(yàn)合格，若有任意一項(xiàng)不符合本標(biāo)準(zhǔn)要求，則判定為型式檢驗(yàn)不合格。8.3出廠檢驗(yàn)8.3.1檢驗(yàn)是在生產(chǎn)的最終階段對(duì)生產(chǎn)線上的產(chǎn)品進(jìn)行的1