項目七寫字工作站離線編程與在線調試Project7:OfflineProgrammingandOnlineDebuggingattheWritingWorkstation項目引入斜面寫字工作站主要由工業(yè)機器人、主盤工具、繪圖筆工具、快換裝置模塊和斜面繪圖模塊組成。本項目通過認知斜面寫字工作站的模塊，了解工件坐標系和工具坐標系的基本概念，進而完成斜面寫字工作站中各個模塊的導入與布局學習內容。包括采用三點法定義工件坐標系、坐標定義旋轉繪圖模塊等，最終實現在繪圖模塊上傾斜完成“木”字書寫的仿真實現。同時，通過實操聯機現場設備，掌握軟件與現場設備互聯的編程調試方法，實現工業(yè)機器人在工件上書寫“木”字。1.寫字工作站布局；2.寫字筆工具用戶工具創(chuàng)建與安裝；3.寫字軌跡離線編程與調試；4.寫字在線編程與調試知識目標1、了解工件坐標系的創(chuàng)建原理；2、掌握寫字路徑的設計原理和編程指令；3、熟悉寫字工作站的仿真邏輯。能力目標1、能根據實際任務布局寫字工作站；2、能根據任務流程設計寫字流程；3、能熟練操作自動路徑生成與調試；4、能熟練掌握工件坐標系和工具坐標系的創(chuàng)建；7.2.1寫字工作站布局7.2.1LayoutofOfficeWorkstationsCATALOGUE任務提出理論知識12目錄目錄ONTENTSC任務實施3任務提出工業(yè)機器人安裝了畫筆工具，在繪圖模塊上寫字時，首先需要按照事先在繪圖模塊上給定的文字筆畫特征，生成寫字軌跡。本任務是利用RobotStudio軟件自動生成路徑的功能，沿著給定的文字輪廓生成工業(yè)機器人寫字軌跡。（1）工作站布局與創(chuàng)建虛擬控制系統(tǒng)（2）創(chuàng)建寫字工件坐標系（3）寫字路徑自動生成理論知識

將ABB工業(yè)機器人、繪圖模塊按照要求安裝到實訓平臺，將繪圖筆工具安裝到工業(yè)機器人末端，完成的工業(yè)機器人寫字工作站布局如圖所示。序號對象位置XYZ、方向（Deg）參考坐標系1IRB120工業(yè)機器人[0，0，930，0，0，0]大地坐標2工業(yè)機器人工作桌臺[0，0，930，0，0，0]大地坐標3繪圖模塊[-150，450，975，0，-29.2，90]大地坐標4繪圖筆工具[209，0，1490，180，0，180]大地坐標工業(yè)機器人寫字工作站是由工業(yè)機器人應用編程實訓平臺、ABB工業(yè)機器人、繪圖模塊和繪圖筆工具所組成。任務實施工作站創(chuàng)建（1）新建工作站（2）導入工作站（3）導入繪圖模塊（4）選擇機器人（5）整體布局謝謝！7.2寫字筆工具的創(chuàng)建與安裝7.2PenToolCreationandInstallationCATALOGUE繪圖筆安裝系統(tǒng)創(chuàng)建12目錄目錄ONTENTSC工具坐標系設置3工件坐標系創(chuàng)建4繪圖筆安裝選擇“基本”—“導入模型庫”—“瀏覽庫文件”—選擇對應的繪圖筆工具“PenTool”。（1）導入繪圖筆模型（2）安裝繪圖筆工具系統(tǒng)創(chuàng)建選擇“基本”—“機器人系統(tǒng)”—“從布局”，開始設置創(chuàng)建系統(tǒng)。（1）從布局創(chuàng)建控制系統(tǒng)（2）設置語言（3）創(chuàng)建成功工具坐標系設置選擇“基本”—“任務”——工具坐標系選擇“PenTool”。工件坐標系創(chuàng)建單擊“基本”—“其它”——“創(chuàng)建工件坐標”，并完成工件坐標系設置。（1）創(chuàng)建工件坐標（2）三點法創(chuàng)建工件坐標系（3）捕捉三點位置，并完成設置謝謝！7.2.3寫字軌跡離線編程與調試7.2.33OfflineProgrammingandDebuggingofWritingTrajectoryCATALOGUE寫字自動路徑的創(chuàng)建寫字路徑規(guī)劃與生成13目錄目錄ONTENTSC調整繪圖筆工具姿態(tài)并配置軸參數2四、RAPID程序同步4寫字自動路徑的創(chuàng)建(1)添加原點(2)設定原點坐標(3)機器人回原點(4)自動路徑創(chuàng)建(5)點位查看(6)路徑查看調整繪圖筆工具姿態(tài)并配置軸參數(1）查看工具姿態(tài)(2)調整工具姿態(tài)(3)查看調整后姿態(tài)(4)配置軸參數寫字路徑規(guī)劃與生成(1）回原點程序添加(2)添加邏輯指令(3)配置邏輯指令(4)自動配置(5)查看路徑RAPID程序同步(1）同步RAPID程序(2)同步RAPID數據(3)設置仿真進入點(4)仿真播放謝謝！7.2.4寫字在線編程和調試7.2.4OnlineProgrammingandDebuggingCATALOGUE機器人控制器與RobotStudio連接程序運行與調試23目錄目錄ONTENTSC項目介紹1項目介紹在RobotStudio軟件中完成了工業(yè)機器人寫字的仿真運行，本任務把離線程序導入到真實的工業(yè)機器人控制器中，通過操作真實工業(yè)機器人，標定工具坐標系和工件坐標系，運行從軟件中導出的寫字離線程序，完成工業(yè)機器人寫字應用的調試。機器人控制器與RobotStudio連接RobotStudio仿真軟件具有在線作業(yè)功能，將軟件與真實的機器人進行連接通信，對機器人可進行便捷的監(jiān)控、程序修改、參數設定、文件傳送及備份系統(tǒng)的操作，使調試與維護工作更輕松。使用網線將電腦與機器人控制柜（Server）端口連接，網線一端插入電腦網線端口，另一端插入控制柜（Server）的網線端口。設定電腦IP地址為“自動獲得IP地址”即可。然后，在“控制器”“添加控制器”列表中有“一鍵連接”、“添加控制器”、“從設備列表添加控制器”、“啟動虛擬控制器”四個選項，通常選擇“一鍵連接”即可通過服務端口連接真實工業(yè)機器人控制器。機器人控制器與RobotStudio連接將RobotStudio軟件與工業(yè)機器人建立連接，如果要通過軟件對工業(yè)機器人進行程序的導入、程序的編寫和參數的修改等，為防止軟件中的誤操作對機器人造成損壞，需要在真實機器人控制器獲取“寫權限”。將機器人控制柜的手動\自動開關旋至“手動”狀態(tài)，在軟件的“控制器”選項“請求寫權限”，在示教器上“同意”寫權限。機器人控制器與RobotStudio連接（1）創(chuàng)建關系（2）選擇傳輸數據（3）確認傳輸機器人控制器與RobotStudio連接網線一端連接電腦，另一端接到機器人控制柜X2（Server）端口