庫(kù)卡kuka編程一、選擇和啟動(dòng)機(jī)器人程序二、創(chuàng)建機(jī)器人程序【Cell】:外部自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的牽引程序（有且僅能存在一個(gè)）【Expert】和【Modul】:用戶程序（由SRC和DAT文件構(gòu)成）【ExpertSubmit】和【Submit】:后臺(tái)程序【Function】：功能模塊程序（用戶：專家模式）三、程序中添加指令【聯(lián)機(jī)表格】:機(jī)器人已定義好的指令，僅需更改表格中的元素，就可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和功能。運(yùn)動(dòng)指令邏輯指令案列1:利用聯(lián)機(jī)表格添加指令【注意】:機(jī)器人編程不區(qū)分大小寫本機(jī)：

復(fù)制程序黏貼到虛擬機(jī)“C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program”關(guān)閉重啟虛擬機(jī)如何往虛擬機(jī)導(dǎo)入程序案列一（分析）打開后，這些是什么？變量如果只輸入聯(lián)機(jī)表格的名稱：PTPP1CONTVEL=100%PDAT1機(jī)器人不僅沒動(dòng)，還報(bào)編程錯(cuò)誤的原因是：機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行的是折合的變量和程序。四、程序中的變量變量的存儲(chǔ)位置【例】DECLGLOBALINTIPHONE_X①②③【注意】在DAT文件中：

聲明和初始化始終在一行【注意】在SRC文件中：

聲明和初始化始終在兩個(gè)獨(dú)立的行中進(jìn)行4.1創(chuàng)建變量—簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)類型（INT、REAL、BOOL、CHAR）DECLINTIPHONEDECL變量數(shù)據(jù)類型變量名稱DECLINTX[10]DECLREALTD[20]DECLBOOLERROR[10]案列2：具有簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)類型和計(jì)數(shù)循環(huán)的數(shù)組存儲(chǔ)位置在Config.dat、machine.dat系統(tǒng)文件里。系統(tǒng)變量總是以“$”開頭，如輸入信號(hào)$IN[1]。1.系統(tǒng)變量—系統(tǒng)狀態(tài)變量2.系統(tǒng)變量—外部自動(dòng)運(yùn)行3.系統(tǒng)變量—全部（全部系統(tǒng)變量請(qǐng)查看資料《systemcariables》）$pos_act：當(dāng)前位置$vel_act:當(dāng)前速度$softn_end[]:軸的限位開關(guān)4.2系統(tǒng)變量—已定義好的全局變量案例3、利用系統(tǒng)變量編程這些是什么？位置數(shù)據(jù)的變量（復(fù)雜數(shù)據(jù)類型的變量）已有系統(tǒng)預(yù)設(shè)定的結(jié)構(gòu)后，可直接進(jìn)行位置變量的聲明DECLAXISXP1XP1={A120，A220，A320，A415，A530，A60}對(duì)位置變量賦值PTPXP1運(yùn)動(dòng)到XP1位置4.3系統(tǒng)結(jié)構(gòu)—已定義好的復(fù)雜數(shù)據(jù)類型絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：相對(duì)運(yùn)動(dòng)：【注】詳見《機(jī)器人編程2》第五章：用變量來運(yùn)動(dòng)編程4.4創(chuàng)建復(fù)雜的數(shù)據(jù)類型—結(jié)構(gòu)流程控制為什么用continue指令？阻止預(yù)進(jìn)停止，機(jī)器人動(dòng)作流程順暢五、程序的流程控制5.1信號(hào)等待5.2時(shí)間等待5.3循環(huán)指令六、子函數(shù)的數(shù)據(jù)傳遞6.1創(chuàng)建局部子程序6.2創(chuàng)建全局子程序6.3將參數(shù)傳遞給子程序案例4、建立函數(shù)傳遞的子程序子程序功能程序主程序DEFMY_PROG()DECLREALSS=1CALC(S)END子程序DEFCALC(NUM:OUT)DECLREALNUMNUM=NUM+1END主程序DEFMY_PROG()DECLREALSDECLINTRS=1R=CALC(S)END功能程序DEFFCTINTCALC(NUM:OUT)DECLINTMDECLREALNUMNUM=NUM+1M=300RETURN(M)ENDFCT功能程序是一個(gè)會(huì)返回指定數(shù)據(jù)類型的全局子程序6.4自定義功能程序新建名為CALC的功能程序，返回值類型是REAL在主程序中調(diào)用CALA功能程序【案例5】建立功能程序新建名為“CALC”功能程序，然后將返回?cái)?shù)據(jù)類型改為REAL在主程序中調(diào)用CALC功能程序6.5系統(tǒng)自帶的功能程序怎么使用系統(tǒng)的功能程序?【案例6】使用復(fù)雜的功能程序DEFMY_PROG()DECLE6POSPOS_1DECLE6AXISPOS_2DECLINTSTATUSPOS_2={A130，A230，A320，A460，A510,A630}STATUS=1POS_1=FORWARD(POS_2,STATUS)END【目的】坐標(biāo)轉(zhuǎn)換E6AXIS（A1,A2,A3,A4,A5,A6）轉(zhuǎn)換E6POS(X,Y,Z,A,B,C)【功能程序】E6POSFORWARD(E6AXISAXVAL:IN,INTSTATUS:OUT)返回值的數(shù)