服務(wù)機(jī)器人運(yùn)維技師（中級(jí)）考試試卷及答案第一部分填空題（共10題，每題1分）1.服務(wù)機(jī)器人室內(nèi)常用導(dǎo)航定位技術(shù)包括視覺(jué)SLAM、______等。2.機(jī)器人鋰電池長(zhǎng)期存放建議電量保持在______%左右。3.服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的核心執(zhí)行部件是______。4.故障排查的基本步驟為觀(guān)察、檢測(cè)、______、修復(fù)。5.ROS中，節(jié)點(diǎn)間數(shù)據(jù)傳輸?shù)闹饕绞绞莀_____。6.服務(wù)機(jī)器人語(yǔ)音識(shí)別模塊的核心算法包括隱馬爾可夫模型（HMM）、______等。7.機(jī)器人底盤(pán)常見(jiàn)的驅(qū)動(dòng)方式有差速驅(qū)動(dòng)、______等。8.運(yùn)維中，若機(jī)器人無(wú)法連接WiFi，首先應(yīng)檢查_(kāi)_____是否正常。9.服務(wù)機(jī)器人的任務(wù)調(diào)度主要通過(guò)______實(shí)現(xiàn)。10.機(jī)器人故障分為硬件故障和______故障兩類(lèi)。第一部分答案1.激光SLAM2.503.驅(qū)動(dòng)電機(jī)4.分析5.話(huà)題6.端到端模型7.全向驅(qū)動(dòng)8.WiFi模塊9.任務(wù)調(diào)度器10.軟件第二部分單項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分）1.以下不屬于服務(wù)機(jī)器人核心傳感器的是（）A.激光雷達(dá)B.攝像頭C.壓力傳感器D.打印機(jī)2.機(jī)器人電池充放電循環(huán)次數(shù)一般不超過(guò)（）次可保持較好性能。A.300B.500C.1000D.20003.ROS中，用于啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)的命令是（）A.rosrunB.roscdC.rosdepD.rostopic4.服務(wù)機(jī)器人避障的主要依據(jù)是（）A.電池電量B.傳感器數(shù)據(jù)C.任務(wù)指令D.時(shí)間參數(shù)5.若機(jī)器人行走時(shí)跑偏，最可能的故障原因是（）A.電機(jī)轉(zhuǎn)速不一致B.電池沒(méi)電C.語(yǔ)音模塊故障D.屏幕損壞6.以下哪種定位技術(shù)適用于室內(nèi)無(wú)GPS環(huán)境？A.GPSB.北斗C.視覺(jué)SLAMD.衛(wèi)星定位7.機(jī)器人運(yùn)維中，清理激光雷達(dá)灰塵應(yīng)使用（）A.濕抹布B.高壓水槍C.干毛刷D.酒精棉8.ROS中，用于查看節(jié)點(diǎn)列表的命令是（）A.rosnodelistB.rosparamlistC.rostopiclistD.rosrunlist9.服務(wù)機(jī)器人的語(yǔ)音合成技術(shù)不包括（）A.TTSB.韻律合成C.規(guī)則合成D.OCR10.若機(jī)器人無(wú)法執(zhí)行任務(wù)指令，首先應(yīng)檢查（）A.底盤(pán)螺絲B.任務(wù)程序是否加載C.攝像頭D.電池第二部分答案1.D2.B3.A4.B5.A6.C7.C8.A9.D10.B第三部分多項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分）1.服務(wù)機(jī)器人運(yùn)維的主要內(nèi)容包括（）A.定期清潔B.電池維護(hù)C.軟件升級(jí)D.故障排查2.機(jī)器人底盤(pán)常見(jiàn)的故障類(lèi)型有（）A.電機(jī)損壞B.輪子磨損C.傳感器失靈D.底盤(pán)變形3.ROS的主要組成部分包括（）A.節(jié)點(diǎn)B.話(huà)題C.服務(wù)D.參數(shù)服務(wù)器4.服務(wù)機(jī)器人語(yǔ)音交互的關(guān)鍵環(huán)節(jié)有（）A.語(yǔ)音識(shí)別B.語(yǔ)義理解C.語(yǔ)音合成D.圖像識(shí)別5.機(jī)器人電池維護(hù)的注意事項(xiàng)有（）A.避免過(guò)充過(guò)放B.長(zhǎng)期存放保持50%電量C.定期校準(zhǔn)D.用專(zhuān)用充電器6.服務(wù)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)控制算法有（）A.PID控制B.軌跡規(guī)劃C.避障算法D.人臉識(shí)別7.運(yùn)維中，檢查機(jī)器人傳感器的方法包括（）A.查看數(shù)據(jù)輸出B.物理清潔C.校準(zhǔn)參數(shù)D.更換模塊8.服務(wù)機(jī)器人的任務(wù)類(lèi)型包括（）A.配送任務(wù)B.引導(dǎo)任務(wù)C.清潔任務(wù)D.巡檢任務(wù)9.機(jī)器人軟件故障的常見(jiàn)表現(xiàn)有（）A.程序崩潰B.指令執(zhí)行錯(cuò)誤C.數(shù)據(jù)丟失D.電機(jī)不轉(zhuǎn)10.服務(wù)機(jī)器人導(dǎo)航的關(guān)鍵步驟有（）A.定位B.建圖C.路徑規(guī)劃D.語(yǔ)音提示第三部分答案1.ABCD2.ABD3.ABCD4.ABC5.ABCD6.ABC7.ABCD8.ABCD9.ABC10.ABC第四部分判斷題（共10題，每題2分）1.服務(wù)機(jī)器人可以在所有環(huán)境下使用GPS定位。（）2.機(jī)器人電池過(guò)充會(huì)縮短使用壽命。（）3.ROS只能在Linux系統(tǒng)上運(yùn)行。（）4.激光雷達(dá)灰塵過(guò)多會(huì)影響避障效果。（）5.機(jī)器人運(yùn)維中，濕抹布可以清理所有部件。（）6.語(yǔ)音識(shí)別的準(zhǔn)確率不受環(huán)境噪音影響。（）7.差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。（）8.定期升級(jí)機(jī)器人軟件可以修復(fù)已知bug。（）9.服務(wù)機(jī)器人的任務(wù)調(diào)度器只能處理單一任務(wù)。（）10.機(jī)器人底盤(pán)螺絲松動(dòng)會(huì)導(dǎo)致行走異常。（）第四部分答案1.×2.√3.√4.√5.×6.×7.×8.√9.×10.√第五部分簡(jiǎn)答題（共4題，每題5分）1.簡(jiǎn)述服務(wù)機(jī)器人電池維護(hù)的基本要點(diǎn)。2.機(jī)器人無(wú)法連接WiFi的排查步驟有哪些？3.簡(jiǎn)述ROS中“話(huà)題”通信的特點(diǎn)。4.服務(wù)機(jī)器人避障故障的常見(jiàn)原因及解決方法？第五部分答案1.服務(wù)機(jī)器人電池以鋰電池為主，維護(hù)要點(diǎn)：①避免過(guò)充過(guò)放，電量保持20%-80%最佳；②長(zhǎng)期存放（超1個(gè)月）保持50%電量，每月補(bǔ)電；③用專(zhuān)用充電器，不混用；④每3個(gè)月校準(zhǔn)電池，確保電量顯示準(zhǔn)確；⑤避免高溫潮濕，防止鼓包短路；⑥異常（發(fā)熱、鼓包）立即停用更換。2.排查步驟：①檢查WiFi模塊指示燈，確認(rèn)供電；②核對(duì)網(wǎng)絡(luò)設(shè)置（名稱(chēng)、密碼、自動(dòng)連接）；③查看路由器信號(hào)/限速狀態(tài)；④重啟機(jī)器人和路由器；⑤換正常WiFi環(huán)境測(cè)試，判斷模塊或環(huán)境問(wèn)題；⑥模塊故障則聯(lián)系售后更換。3.ROS話(huà)題是節(jié)點(diǎn)異步通信方式，特點(diǎn)：①多對(duì)多通信，多節(jié)點(diǎn)可發(fā)/訂；②異步，發(fā)布無(wú)需等待接收；③結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)，通過(guò)消息類(lèi)型傳遞；④無(wú)反饋，不確認(rèn)數(shù)據(jù)接收；⑤適用于實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)（傳感器、運(yùn)動(dòng)指令）。4.常見(jiàn)原因及解決：①傳感器故障（灰塵/損壞）→清潔/更換；②算法錯(cuò)誤（參數(shù)不當(dāng)）→校準(zhǔn)閾值/升級(jí)算法；③環(huán)境干擾（強(qiáng)光/反光）→調(diào)整傳感器角度/避開(kāi)；④硬件松動(dòng)→擰緊螺絲；⑤軟件bug→重啟/升級(jí)軟件。第六部分討論題（共2題，每題5分）1.如何平衡服務(wù)機(jī)器人運(yùn)維效率與設(shè)備使用壽命？2.服務(wù)機(jī)器人在醫(yī)院環(huán)境下的運(yùn)維注意事項(xiàng)有哪些？第六部分答案1.平衡方法：①預(yù)防性維護(hù)：制定月/季度計(jì)劃（清潔、螺絲檢查、傳感器校準(zhǔn)），避免故障停機(jī)，延長(zhǎng)壽命；②合理使用：避免過(guò)載，設(shè)置合理路徑，減少磨損；③快速響應(yīng)：建立分級(jí)響應(yīng)機(jī)制（minor現(xiàn)場(chǎng)處理，major2小時(shí)到場(chǎng)），縮短停機(jī)；④數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)：通過(guò)運(yùn)維數(shù)據(jù)優(yōu)化維護(hù)周期，提高