(19)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利(10)授權(quán)公告號(hào)CN114578341B(65)同一申請(qǐng)的已公布的文獻(xiàn)號(hào)(73)專利權(quán)人富士通株式會(huì)社地址日本神奈川縣川崎市(72)發(fā)明人李紅春趙倩謝莉莉田軍(74)專利代理機(jī)構(gòu)北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11127專利代理師樊一槿陶海萍GO6V10/762(2022.0審查員朱仲艷(54)發(fā)明名稱在距離-多普勒平面對(duì)通過(guò)雷達(dá)感知獲得的點(diǎn)云進(jìn)行第一次聚類，得到距離在距離-多普勒平面對(duì)通過(guò)雷達(dá)感知獲得的點(diǎn)云進(jìn)行第一次聚類，得到距離-多普勒點(diǎn)云簇消除所述距離-多普勒點(diǎn)云簇中由噪聲引起的點(diǎn)云簇在空間維或者角度維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行第二次聚類，得到二次聚類點(diǎn)云族根據(jù)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇及其對(duì)應(yīng)的所述二次聚類點(diǎn)云簇確定追蹤目標(biāo)本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種雷達(dá)追蹤方法、噪在距離-多普勒平面對(duì)通過(guò)雷達(dá)感知獲得的點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到距離-多普勒點(diǎn)云簇；在空間維或者角度維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類，得到二次聚類點(diǎn)云簇；根據(jù)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇及其對(duì)應(yīng)的所述二次聚類點(diǎn)云簇確定追蹤目標(biāo)。該雷達(dá)追蹤方法利用兩次聚類的策略提高追蹤精度，擴(kuò)展追蹤的有效范圍，以解決在距2第一聚類單元，其在距離-多普勒平面對(duì)通過(guò)雷達(dá)感知獲得的點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到距離-多普勒點(diǎn)云簇；第二聚類單元，其在空間維或者角度維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類，得到二次聚類點(diǎn)云簇；確定單元，其根據(jù)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇及其對(duì)應(yīng)的所述二次聚類點(diǎn)云簇確定追蹤其中，如果所述距離-多普勒點(diǎn)云簇對(duì)應(yīng)的二次聚類點(diǎn)云簇的個(gè)數(shù)大于1,則所述確定單元將所述二次聚類點(diǎn)云簇作為追蹤目標(biāo)；如果所述距離-多普勒點(diǎn)云簇對(duì)應(yīng)的二次聚類點(diǎn)云簇的個(gè)數(shù)不大于1,則所述確定單元將所述距離-多普勒點(diǎn)云簇作為追蹤目標(biāo)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述第一聚類單元將所述點(diǎn)云映射到距離-多普勒平面；根據(jù)所述點(diǎn)云在所述距離-多普勒平面上的距離，將所述點(diǎn)云劃分為多個(gè)點(diǎn)云簇以及未成簇點(diǎn)云，每個(gè)點(diǎn)云簇中的點(diǎn)的數(shù)量大于第一閾值，并且，每個(gè)點(diǎn)云簇中的每個(gè)點(diǎn)到該點(diǎn)云簇的距離小于第二閾值。噪聲消除單元，其消除所述距離-多普勒點(diǎn)云簇中由噪聲引起的點(diǎn)云簇。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述第二聚類單元在空間維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類包括：對(duì)每個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇中距離頻點(diǎn)大于第四閾值的所有點(diǎn)，進(jìn)行空間位置校正；根據(jù)校正后的空間位置，對(duì)每個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇中的所有點(diǎn)進(jìn)行空間位置聚類，得到對(duì)應(yīng)每個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇的作為所述二次聚類點(diǎn)云簇的空間點(diǎn)云簇和/或未聚類點(diǎn)5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述第二聚類單元在角度維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類包括：對(duì)每個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇中的所有點(diǎn)，根據(jù)所述所有點(diǎn)的方位角信息進(jìn)行方位角聚類，得到對(duì)應(yīng)每個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇的作為所述二次聚類點(diǎn)云簇的方位點(diǎn)云簇和/或未聚類點(diǎn)云。統(tǒng)計(jì)單元，其統(tǒng)計(jì)距離-多普勒平面上的點(diǎn)云噪聲信息，所述點(diǎn)云噪聲信息包括：噪聲統(tǒng)計(jì)總次數(shù)和距離-多普勒平面上每個(gè)位置出現(xiàn)噪聲點(diǎn)的次數(shù)；分析單元，其根據(jù)所述點(diǎn)云噪聲信息對(duì)所述距離-多普勒平面上的點(diǎn)云簇進(jìn)行分析，判斷所述距離-多普勒點(diǎn)云簇是否是由噪聲引起的點(diǎn)云簇；處理單元，如果所述距離-多普勒點(diǎn)云簇是由噪聲引起的點(diǎn)云簇，則所述處理單元消除所述距離-多普勒平面上的所述由噪聲引起的點(diǎn)云簇。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所述分析單元根據(jù)所述點(diǎn)云噪聲信息得到每個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇為噪聲的概率；如果所述距離-多普勒點(diǎn)云簇為噪聲的概率大于第三閾值，則認(rèn)為所述距離-多普勒點(diǎn)云簇是由噪聲引起的點(diǎn)云簇。更新單元，其更新所述距離-多普勒平面上的點(diǎn)云噪聲信息，包括：將所述噪聲統(tǒng)計(jì)總3次數(shù)加1;將所有屬于距離-多普勒噪聲點(diǎn)云簇中的點(diǎn)和未成簇點(diǎn)云中的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的距離-多普勒平面位置處的出現(xiàn)噪聲次數(shù)加1。9.一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可讀程序的存儲(chǔ)介質(zhì)，其中所述計(jì)算機(jī)可讀程序使得計(jì)算機(jī)在計(jì)算機(jī)設(shè)備中執(zhí)行以下方法：在距離-多普勒平面對(duì)通過(guò)雷達(dá)感知獲得的點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到距離-多普勒點(diǎn)云簇；在空間維或者角度維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類，得到二次聚類點(diǎn)云簇；根據(jù)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇及其對(duì)應(yīng)的所述二次聚類點(diǎn)云簇確定追蹤目標(biāo)，其中，如果所述距離-多普勒點(diǎn)云簇對(duì)應(yīng)的二次聚類點(diǎn)云簇的個(gè)數(shù)大于1,則將所述二次聚類點(diǎn)云簇作為追蹤目標(biāo)；如果所述距離-多普勒點(diǎn)云簇對(duì)應(yīng)的二次聚類點(diǎn)云簇的個(gè)數(shù)不大于1,則將所述距離-多普勒點(diǎn)云簇作為追蹤目標(biāo)。4雷達(dá)追蹤方法、噪聲消除方法、裝置和設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域[0001]本申請(qǐng)涉及信息技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種雷達(dá)追蹤方法、噪聲消除方法、裝置和設(shè)背景技術(shù)[0002]雷達(dá)通過(guò)無(wú)線信號(hào)感知運(yùn)動(dòng)物體的距離、速度和方位角等信息并形成點(diǎn)云。常規(guī)的雷達(dá)追蹤算法通過(guò)點(diǎn)云的空間信息進(jìn)行聚類和濾波等操作實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的追蹤。但是在距離較遠(yuǎn)處，雷達(dá)的空間測(cè)量精度變差，點(diǎn)云容易分散無(wú)法進(jìn)行聚類。[0003]應(yīng)該注意，上面對(duì)技術(shù)背景的介紹只是為了方便對(duì)本申請(qǐng)的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的說(shuō)明，并方便本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解而闡述的。不能僅僅因?yàn)檫@些方案在本申請(qǐng)的背景技術(shù)部分進(jìn)行了闡述而認(rèn)為上述技術(shù)方案為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知。發(fā)明內(nèi)容[0004]為了解決在距離較遠(yuǎn)處，雷達(dá)的空間測(cè)量精度變差，點(diǎn)云容易分散無(wú)法進(jìn)行聚類[0006]在距離-多普勒平面對(duì)通過(guò)雷達(dá)感知獲得的點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到距離-多普勒點(diǎn)云[0007]在空間維或者角度維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類，得到二次聚類點(diǎn)[0008]根據(jù)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇及其對(duì)應(yīng)的所述二次聚類點(diǎn)云簇確定追蹤目標(biāo)。[0010]統(tǒng)計(jì)距離-多普勒平面上的點(diǎn)云噪聲信息，所述點(diǎn)云噪聲信息包括：噪聲統(tǒng)計(jì)總次數(shù)n和距離-多普勒平面上每個(gè)位置出現(xiàn)噪聲點(diǎn)的次數(shù)n,;[0011]根據(jù)所述點(diǎn)云噪聲信息對(duì)所述距離-多普勒平面上的點(diǎn)云簇進(jìn)行分析，判斷所述點(diǎn)云簇是否是由噪聲引起的點(diǎn)云簇；[0012]如果所述點(diǎn)云簇是由噪聲引起的點(diǎn)云簇，則消除所述距離-多普勒平面上的所述由噪聲引起的點(diǎn)云簇。[0013]根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的第三方面，提供一種雷達(dá)追蹤裝置，所述裝置包括：[0014]第一聚類單元，其在距離-多普勒平面對(duì)通過(guò)雷達(dá)感知獲得的點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到距離-多普勒點(diǎn)云簇；[0015]第二聚類單元，其在空間維或者角度維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類，得到二次聚類點(diǎn)云簇；[0016]確定單元，其根據(jù)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇及其對(duì)應(yīng)的所述二次聚類點(diǎn)云簇確定追蹤目標(biāo)。5[0018]統(tǒng)計(jì)單元，其統(tǒng)計(jì)距離-多普勒平面上的點(diǎn)云噪聲信息，所述點(diǎn)云噪聲信息包括：噪聲統(tǒng)計(jì)總次數(shù)n和距離-多普勒平面上每個(gè)位置出現(xiàn)噪聲點(diǎn)的次數(shù)n,;[0019]分析單元，其根據(jù)所述點(diǎn)云噪聲信息對(duì)所述距離-多普勒平面上的點(diǎn)云簇進(jìn)行分析，判斷所述點(diǎn)云簇是否是由噪聲引起的點(diǎn)云簇；[0020]處理單元，其在所述點(diǎn)云簇是由噪聲引起的點(diǎn)云簇時(shí)，消除所述距離-多普勒平面上的所述由噪聲引起的點(diǎn)云簇。[0021]根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的又一方面，提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其中，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述處理器被配置為執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序而實(shí)現(xiàn)前述第一方面或第二方面所述的方法。[0022]本申請(qǐng)實(shí)施例的有益效果之一在于：根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例，一方面，利用兩次聚類的策略提高追蹤精度，擴(kuò)展追蹤的有效范圍，解決了在距離較遠(yuǎn)處，雷達(dá)的空間測(cè)量精度變差，點(diǎn)云容易分散無(wú)法進(jìn)行聚類的問(wèn)題；另一方面，通過(guò)消除距離-多普勒平面上的由噪聲引起的點(diǎn)云簇，進(jìn)一步提高了空間測(cè)量精度。[0023]參照后文的說(shuō)明和附圖，詳細(xì)公開(kāi)了本申請(qǐng)的特定實(shí)施方式，指明了本申請(qǐng)的原理可以被采用的方式。應(yīng)該理解，本申請(qǐng)的實(shí)施方式在范圍上并不因而受到限制。在所附權(quán)利要求的精神和條款的范圍內(nèi)，本申請(qǐng)的實(shí)施方式包括許多改變、修改和等同。[0024]針對(duì)一種實(shí)施方式描述和/或示出的特征可以以相同或類似的方式在一個(gè)或更多個(gè)其它實(shí)施方式中使用，與其它實(shí)施方式中的特征相組合，或替代其它實(shí)施方式中的特征。不排除一個(gè)或更多個(gè)其它特征、整件、步驟或組件的存在或附加。附圖說(shuō)明[0026]在本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)附圖或一種實(shí)施方式中描述的元素和特征可以與一個(gè)或更多個(gè)其它附圖或?qū)嵤┓绞街惺境龅脑睾吞卣飨嘟Y(jié)合。此外，在附圖中，類似的標(biāo)號(hào)表示幾個(gè)附圖中對(duì)應(yīng)的部件，并可用于指示多于一種實(shí)施方式中使用的對(duì)應(yīng)部件。[0027]所包括的附圖用來(lái)提供對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例的進(jìn)一步的理解，其構(gòu)成了說(shuō)明書(shū)的一部分，用于例示本申請(qǐng)的實(shí)施方式，并與文字描述一起來(lái)闡釋本申請(qǐng)的原理。顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中：[0028]圖1是本申請(qǐng)實(shí)施例的雷達(dá)追蹤方法的一個(gè)示例的示意圖；[0029]圖2是距離-多普勒平面的一個(gè)示意圖；[0030]圖3是消除距離-多普勒平面上的噪聲點(diǎn)云簇的一個(gè)示例的示意圖；[0031]圖4是更新距離-多普勒平面上的點(diǎn)云噪聲信息的一個(gè)示例的示意圖；[0032]圖5是雷達(dá)點(diǎn)云在X-Y平面的一個(gè)示意圖；[0033]圖6是雷達(dá)點(diǎn)云在距離-多普勒平面的一個(gè)示意圖；[0034]圖7是在空間維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類的一個(gè)示例的示意圖；[0035]圖8是空間位置校正的一個(gè)示例的示意圖；[0036]圖9是在角度維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類的一個(gè)示例的示意圖；[0037]圖10是確定追蹤目標(biāo)的一個(gè)示例的示意圖；6[0038]圖11是本申請(qǐng)實(shí)施例的噪聲消除方法的一個(gè)示例的示意圖；[0039]圖12是本申請(qǐng)實(shí)施例的雷達(dá)追蹤裝置的一個(gè)示例的示意圖；[0040]圖13是本申請(qǐng)實(shí)施例的噪聲消除裝置的一個(gè)示例的示意圖；[0041]圖14是本申請(qǐng)實(shí)施例的計(jì)算機(jī)設(shè)備的一個(gè)示意圖。具體實(shí)施方式[0042]參照附圖，通過(guò)下面的說(shuō)明書(shū)，本申請(qǐng)的前述以及其它特征將變得明顯。在說(shuō)明書(shū)和附圖中，具體公開(kāi)了本申請(qǐng)的特定實(shí)施方式，其表明了其中可以采用本申請(qǐng)的原則的部分實(shí)施方式，應(yīng)了解的是，本申請(qǐng)不限于所描述的實(shí)施方式，相反，本申請(qǐng)包括落入所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)的全部修改、變型以及等同物。并不表示這些元素的空間排列或時(shí)間順序等，這些元素不應(yīng)被這些術(shù)語(yǔ)所限制。術(shù)語(yǔ)“和/[0045]下面結(jié)合附圖對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例的各種實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。這些實(shí)施方式只是示例[0046]第一方面的實(shí)施例[0047]本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種雷達(dá)追蹤方法。圖1是本申請(qǐng)實(shí)施例的雷達(dá)追蹤方法的一個(gè)示例的示意圖，請(qǐng)參照?qǐng)D1,該方法包括：[0048]101:在距離-多普勒平面對(duì)通過(guò)雷達(dá)感知獲得的點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到距離-多普勒點(diǎn)云簇；[0049]102:在空間維或者角度維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類，得到二次聚類點(diǎn)云簇；[0050]103:根據(jù)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇及其對(duì)應(yīng)的所述二次聚類點(diǎn)云簇確定追蹤目[0051]根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的方法，利用兩次聚類的策略提高追蹤精度，擴(kuò)展追蹤的有效范圍，解決了在距離較遠(yuǎn)處，雷達(dá)的空間測(cè)量精度變差，點(diǎn)云容易分散無(wú)法進(jìn)行聚類的問(wèn)[0052]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，雷達(dá)周期性地向空間發(fā)送無(wú)線信號(hào)，并接收經(jīng)空間中的物體反射的信號(hào)(稱為反射信號(hào));通過(guò)對(duì)反射信號(hào)進(jìn)行分析，雷達(dá)輸出點(diǎn)云，點(diǎn)云包含了雷達(dá)覆蓋范圍內(nèi)物體的空間位置和速度信息。雷達(dá)輸出的點(diǎn)云(稱為雷達(dá)點(diǎn)云)用{o,1≤i≤n}表7和垂直角度頻點(diǎn)。其中，距離頻點(diǎn)r可用于計(jì)算點(diǎn)o到雷達(dá)的距離，當(dāng)雷達(dá)的距離分辨率為△時(shí)，點(diǎn)o到雷達(dá)的距離表示為r:△。其中，多普勒速度頻點(diǎn)v用于計(jì)算點(diǎn)o相對(duì)雷達(dá)的速度，當(dāng)雷達(dá)的速度分辨率為△時(shí)，點(diǎn)o相對(duì)雷達(dá)的多普勒速度為v△雷達(dá)的最大距離頻對(duì)雷達(dá)的水平角度A=Waa;/n,其中，n為水平角度FFT的總頻點(diǎn)數(shù)，w是與雷達(dá)多天線配置相關(guān)的參數(shù)。此外，與水平角度頻點(diǎn)α類似，通過(guò)垂直角度頻點(diǎn)β可以計(jì)算點(diǎn)o相對(duì)雷達(dá)的[0054]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，在101的一些實(shí)施例中，在距離-多普勒平面對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行聚類，包括：將上述點(diǎn)云映射到距離-多普勒平面；根據(jù)該點(diǎn)云在該距離-多普勒平面上的距離，將上述點(diǎn)云劃分為多個(gè)點(diǎn)云簇(稱為距離-多普勒點(diǎn)云簇)以及未成簇點(diǎn)云(無(wú)法形成點(diǎn)云簇的點(diǎn)稱為未成簇點(diǎn)云),每個(gè)點(diǎn)云簇中的點(diǎn)的數(shù)量大于第一閾值T,并且，每個(gè)點(diǎn)云簇中的每個(gè)點(diǎn)到該點(diǎn)云簇的距離小于第二閾值T。[0055]在上述實(shí)施例中，距離-多普勒平面是一個(gè)二維平面，其橫軸為距離頻點(diǎn)，縱軸為多普勒速度頻點(diǎn)，根據(jù)雷達(dá)點(diǎn)云中各個(gè)點(diǎn)的距離頻點(diǎn)和多普勒速度頻點(diǎn)，雷達(dá)點(diǎn)云可以映射到該距離-多普勒平面上。[0056]圖2是映射到距離-多普勒平面的雷達(dá)點(diǎn)云的一個(gè)示例的示意圖，其中，區(qū)域A的點(diǎn)云中點(diǎn)的數(shù)量大且分布集中，其可能是由移動(dòng)目標(biāo)引起的；區(qū)域B的點(diǎn)云中點(diǎn)的數(shù)量少且分布分散，其可能是由噪聲引起的。[0057]在上述實(shí)施例中，聚類的操作在距離-多普勒平面上執(zhí)行，根據(jù)點(diǎn)云在該距離-多普勒平面上的距離，將該點(diǎn)云劃分成若干簇，稱為距離-多普勒點(diǎn)云簇。在執(zhí)行完距離-多普勒聚類后，點(diǎn)云中的所有點(diǎn)被劃分到若干個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇或未成簇點(diǎn)云。其中，未成簇點(diǎn)云中的點(diǎn)可能是由噪聲引起的。[0058]在上述實(shí)施例中，一個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇由多個(gè)在距離-多普勒平面上距離相近的點(diǎn)組成，其中，點(diǎn)的數(shù)量大于閾值Tn?(稱為第一閾值),并且每個(gè)點(diǎn)到點(diǎn)云簇的距離小于閾值Ta(稱為第二閾值)。[0059]例如，用C={ok,1≤k≤n}個(gè)數(shù)，o是屬于該點(diǎn)云簇的第k個(gè)點(diǎn)，則n>Tn,點(diǎn)o到點(diǎn)云簇C的距離d(o,C)小于閾值于1,[0060]在一些實(shí)施例中，每個(gè)點(diǎn)云簇中的每個(gè)點(diǎn)到該點(diǎn)云簇的距離，是指：該點(diǎn)到該點(diǎn)云簇中所有其他點(diǎn)的距離的最小值。[0061]例如，點(diǎn)o到點(diǎn)云簇C的距離d(o,C)是指，點(diǎn)ok與點(diǎn)云簇C中其他點(diǎn)的距離的最小普勒平面上的距離。[0062]在一些實(shí)施例中，點(diǎn)云簇中的兩個(gè)點(diǎn)之間的距離為該兩個(gè)點(diǎn)的距離頻點(diǎn)的差的絕對(duì)值和該兩個(gè)點(diǎn)的多普勒速度頻點(diǎn)的差的絕對(duì)值的加權(quán)和。[0063]例如，點(diǎn)云簇C中點(diǎn)o和o之間在距離-多普勒平面上的距離d(o,o)為點(diǎn)o;和0的距離頻點(diǎn)差的絕對(duì)值和多普勒速度頻點(diǎn)差的絕對(duì)值的加權(quán)和，即：[0065]其中，r;和r分別為點(diǎn)云o;和o的距離頻點(diǎn)，v;和v分別為點(diǎn)云o;和o的多普勒速度8[0066]以上用于計(jì)算點(diǎn)云簇中點(diǎn)與點(diǎn)之間的距離的公式(1)只是舉例說(shuō)明，本申請(qǐng)不限以采用DBSCAN(Density-BasedSpatialClusteringofApplicationswithNoise,基于密度的噪聲應(yīng)用空間聚類)或OPTICS(OrderingPointsToIdentifytheClusteringStructure,通過(guò)點(diǎn)排序識(shí)別聚類結(jié)構(gòu))等常用的聚類方法?？偞螖?shù)n和距離-多普勒平面上每個(gè)位置出現(xiàn)噪聲點(diǎn)的次數(shù)n,;[0074]302:根據(jù)所述點(diǎn)云噪聲信息對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行分析，判斷所述點(diǎn)云[0075]303:如果所述點(diǎn)云簇是由噪聲引起的點(diǎn)云簇，則消除所述距離-多普勒平面上的[0076]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，距離-多普勒平面上點(diǎn)云噪聲信息包括噪聲統(tǒng)計(jì)總次數(shù)和該(例如點(diǎn)云簇C)是否為由噪聲引起的點(diǎn)云簇(稱為噪聲點(diǎn)云簇),可以根據(jù)上述點(diǎn)云噪聲信息計(jì)算該點(diǎn)云簇C為噪聲的概率(表示為P(C));如果該點(diǎn)云簇C為噪聲的概率P(C)大于閾值[0077]在一些實(shí)施例中，距離-多普勒點(diǎn)云簇為噪聲點(diǎn)云簇的概率是所有屬于該點(diǎn)云簇9普勒頻點(diǎn)v的位置)出現(xiàn)噪聲點(diǎn)的次數(shù)用n,表示，該位置出現(xiàn)噪聲概率用P(r,v)表示，則：[0083]在公式(2)中，P(o)=P(rk,v),其中rk和v分別為點(diǎn)o的距離頻點(diǎn)和多普勒速度頻點(diǎn)。[0085]304:更新距離-多普勒平面上的點(diǎn)云噪聲信息，包括：將所述噪聲統(tǒng)計(jì)總次數(shù)加1;將所有屬于距離-多普勒噪聲點(diǎn)云簇中的點(diǎn)和未成簇點(diǎn)云中的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的距離-多普勒平面位置處的出現(xiàn)噪聲次數(shù)加1。[0086]圖4是更新距離-多普勒平面上點(diǎn)云噪聲信息的一個(gè)示例的示意圖。如圖4所示，該方法包括：[0087]401:更新噪聲統(tǒng)計(jì)總次數(shù)，噪聲統(tǒng)計(jì)總次數(shù)加1;[0088]402～405:更新距離-多普勒平面上各位置的點(diǎn)出現(xiàn)噪聲的次數(shù)。[0089]在圖4的示例中，用(r,v)表示距離-多普勒平面上的一個(gè)位置的點(diǎn)，其中r為距離頻點(diǎn)，v為多普勒速度頻點(diǎn)。在403中，確定距離-多普勒噪聲點(diǎn)云簇或未成簇點(diǎn)云中是否存在距離頻點(diǎn)為r,多普勒頻速度點(diǎn)為v的點(diǎn)；如果存在，則執(zhí)行404的操作，否則不做處理。在404中，更新(r,v)位置出現(xiàn)噪聲的次數(shù)，該位置的噪聲出現(xiàn)次數(shù)加1。[0090]值得注意的是，以上僅以消除通過(guò)101得到的距離-多普勒點(diǎn)云簇中由噪聲引起的點(diǎn)云簇為例進(jìn)行了說(shuō)明，同樣的方法也適用于消除通過(guò)102得到的二次聚類點(diǎn)云簇中由噪聲引起的點(diǎn)云簇，此處省略說(shuō)明。[0091]此外，進(jìn)一步值得注意的是，以上僅給出了一種消除由噪聲引起的點(diǎn)云簇的方法，本申請(qǐng)不限于此，在本申請(qǐng)實(shí)施例中，也可以采用其他可實(shí)施的方法來(lái)消除由噪聲引起的[0092]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，在102中，可以在空間維對(duì)上述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類，也可以在角度維對(duì)上述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類，得到二次聚類點(diǎn)云簇。[0093]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，如果兩個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)到雷達(dá)的距離和速度相同，它們的點(diǎn)云映射到距離-多普勒平面后，距離-多普勒聚類操作無(wú)法區(qū)分出這兩個(gè)物體。如圖5所示，雷達(dá)捕捉到兩個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的點(diǎn)云，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)A和B到雷達(dá)的距離相同，且相對(duì)雷達(dá)的速度也相同。如圖6所示，映射到距離-多普勒平面后，雷達(dá)點(diǎn)云混雜在一起，只有一個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇，無(wú)法區(qū)分出目標(biāo)A和B。本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)上述102對(duì)判定為運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類，可以利用空間位置信息(空間維)或角度信息(角度維)切分距離-多普勒點(diǎn)云簇中屬于不同運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的點(diǎn)云。[0094]圖7是在空間維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類(簡(jiǎn)稱為空間位置聚類)[0095]701:對(duì)每個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇中距離頻點(diǎn)大于第四閾值Tr的所有點(diǎn)，進(jìn)行空間位置校正；[0096]702:根據(jù)校正后的空間位置，對(duì)每個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇中的所有點(diǎn)進(jìn)行空間位置聚類，得到對(duì)應(yīng)每個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇的作為所述二次聚類點(diǎn)云簇的空間點(diǎn)云簇和/或未聚類點(diǎn)云。[0097]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，根據(jù)點(diǎn)的空間距離，空間位置聚類能夠?qū)儆谕粋€(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇的點(diǎn)劃分為若干個(gè)子點(diǎn)云簇和1個(gè)未成簇點(diǎn)云。在本申請(qǐng)實(shí)施例中，將通過(guò)空間位置聚類得到的子點(diǎn)云簇稱為空間點(diǎn)云簇。[0098]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，空間位置聚類分為兩個(gè)步驟：首先對(duì)需要進(jìn)行空間位置校正的點(diǎn)的空間位置(即X,Y,Z)進(jìn)行校正(701),由此可以解決雷達(dá)在遠(yuǎn)處測(cè)量不準(zhǔn)的問(wèn)題；然后利用校正的點(diǎn)的空間位置執(zhí)行聚類操作。本申請(qǐng)對(duì)聚類的方法不做限制，可采用DBSCAN或OPTICS等常用的聚類方法。[0101]802:判斷該點(diǎn)o的距離頻點(diǎn)r;是否大于閾值T;如果是，則進(jìn)行后續(xù)操作，反之不進(jìn)行空間位置校正；[0102]803:對(duì)需要進(jìn)行空間位置校正的點(diǎn)進(jìn)行空間位置校正；[0103]804:點(diǎn)的空間位置無(wú)需校正；[0104]805:(x′,y',z')為校正后的點(diǎn)的空間坐標(biāo)。[0106]例如，對(duì)距離頻點(diǎn)大于第四閾值Tr的每個(gè)點(diǎn)，使其空間坐標(biāo)中的x的值保持不變，將其空間坐標(biāo)中的z的值設(shè)為預(yù)定值，重新計(jì)算其空間坐標(biāo)中的y的值，表示為：[0109]再例如，對(duì)距離頻點(diǎn)大于第四閾值Tr的每個(gè)點(diǎn)，將其空間坐標(biāo)中的y的值和z的值分別設(shè)為預(yù)定值，重新計(jì)算其空間坐標(biāo)中的x的值，表示為：相對(duì)雷達(dá)的平均高度。[0112]以上兩種空間位置校正方法只是舉例說(shuō)明，本申請(qǐng)不限于此。[0113]在公式(4)和(5)中，空間坐標(biāo)的Z值置為預(yù)設(shè)值z(mì),該預(yù)設(shè)值為運(yùn)動(dòng)目標(biāo)相對(duì)雷達(dá)坐標(biāo)的Y值被置為預(yù)設(shè)值yp,然后重新計(jì)算X值，這種校正方式適用于狹窄的目標(biāo)跟蹤場(chǎng)景(比如走廊),Y軸指向狹窄場(chǎng)景的細(xì)長(zhǎng)方向，預(yù)設(shè)值y可以設(shè)為監(jiān)控場(chǎng)景中心線相對(duì)雷達(dá)的Y軸平均值，預(yù)設(shè)值z(mì)為運(yùn)動(dòng)目標(biāo)相對(duì)雷達(dá)的平均高度。[0114]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，距離-多普勒點(diǎn)云簇中的點(diǎn)進(jìn)行空間位置校正后，根據(jù)校正后的點(diǎn)的空間距離進(jìn)行聚類，獲得多個(gè)空間點(diǎn)云簇和未聚類點(diǎn)云。一個(gè)空間點(diǎn)云簇由多個(gè)在空間中距離相近的點(diǎn)組成，其中，點(diǎn)的數(shù)量大于閾值Tn?(稱為第五閾值),每個(gè)點(diǎn)到點(diǎn)云簇的距離小于閾值Ta(稱為第六閾值)。[0115]在一些實(shí)施例中，每個(gè)空間點(diǎn)云簇中的每個(gè)點(diǎn)到該空間點(diǎn)云簇的距離，為所述點(diǎn)到所述空間點(diǎn)云簇中所有其他點(diǎn)的距離的最小值。n,>Tn?;0?是屬于該空間點(diǎn)云簇的第1個(gè)點(diǎn)，它到該空間點(diǎn)云簇的距離是該點(diǎn)o?與該空間點(diǎn)云簇中其他點(diǎn)的距離的最小值，表示為：d(o,D)=min1sjsnp,j≠kd(Oj,Oi),其中，d(o,,o1)是點(diǎn)o和o?之間在空間上的距離。如上所述，點(diǎn)到空間點(diǎn)云簇的距離小于閾值Ta?,即d(o?,C)<Ta2。[0117]在一些實(shí)施例中，空間點(diǎn)云簇中的兩個(gè)點(diǎn)之間的距離為該兩個(gè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)的歐氏距離。[0121]以上計(jì)算空間點(diǎn)云簇中的兩個(gè)點(diǎn)之間的距離的方法只是舉例說(shuō)明，本申請(qǐng)不限于此，還可以采用其他可實(shí)施的方法計(jì)算空間點(diǎn)云簇中的兩個(gè)點(diǎn)之間的距離。[0122]圖9是在角度維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類(簡(jiǎn)稱為方位角聚類)的[0123]901:對(duì)每個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇中的所有點(diǎn)，根據(jù)所述所有點(diǎn)的方位角信息進(jìn)行方位角聚類，得到對(duì)應(yīng)每個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇的作為所述二次聚類點(diǎn)云簇的方位點(diǎn)云簇和/或未聚類點(diǎn)云。[0124]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，根據(jù)點(diǎn)的角度頻點(diǎn)的距離，方位角聚類能夠?qū)儆谕粋€(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇的點(diǎn)劃分為若干個(gè)子點(diǎn)云簇和1個(gè)未成簇點(diǎn)云。在本申請(qǐng)實(shí)施例中，將方位角聚類得到的子點(diǎn)云簇稱為方位點(diǎn)云簇。[0125]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，一個(gè)方位點(diǎn)云簇由多個(gè)角度頻點(diǎn)的距離相近的點(diǎn)組成，其中，點(diǎn)的數(shù)量大于閾值T?(稱為第七閾值),每個(gè)點(diǎn)到方位點(diǎn)云簇的距離小于閾值Ta(第八閾值)。[0126]在一些實(shí)施例中，每個(gè)方位點(diǎn)云簇中的每個(gè)點(diǎn)到該方位點(diǎn)云簇的距離，為該點(diǎn)到該方位點(diǎn)云簇中所有其他點(diǎn)的距離的最小值。ng<Tn?;0是屬于該方位點(diǎn)云簇的第m個(gè)點(diǎn)，它到該方位點(diǎn)云簇的距離是該點(diǎn)o與方位點(diǎn)云簇中其他點(diǎn)的距離的最小值，表示為：d(om,E)=min1sjsnb,j≠kd(oj,Om),其中，點(diǎn)o和o之間在角度頻點(diǎn)的距離。如上所述，點(diǎn)到方位點(diǎn)云簇的距離小于閾值Ta?,即d(o,E)<[0128]在一些實(shí)施例中，方位點(diǎn)云簇中的兩個(gè)點(diǎn)之間的距離為這兩個(gè)點(diǎn)的水平角度頻點(diǎn)的差的絕對(duì)值和這兩個(gè)點(diǎn)的垂直角度頻點(diǎn)的差的絕對(duì)值的加權(quán)和。[0129]例如，點(diǎn)o;和o的角度頻點(diǎn)距離是這兩個(gè)點(diǎn)的水平角度頻點(diǎn)差的絕對(duì)值和垂直角[0131]其中，a;和β是點(diǎn)o的水平角度頻點(diǎn)和垂直角度頻點(diǎn)，α和β是點(diǎn)o的水平角度頻點(diǎn)和垂直角度頻點(diǎn)，b為預(yù)設(shè)的0～1之間的加權(quán)值。[0132]值得注意的是，本申請(qǐng)對(duì)在角度維對(duì)距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行聚類的方法不做限[0133]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，在103中，可以根據(jù)兩次聚類結(jié)果(對(duì)雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行距離-多普勒聚類處理得到的距離-多普勒點(diǎn)云簇，以及對(duì)每個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類得到的二次聚類點(diǎn)云簇)確定追蹤目標(biāo)。其中，根據(jù)二次聚類方式不同，二次聚類點(diǎn)云簇可以是空間點(diǎn)云簇或方位點(diǎn)云簇。[0134]在一些實(shí)施例中，如果所述距離-多普勒點(diǎn)云簇對(duì)應(yīng)的二次聚類點(diǎn)云簇的個(gè)數(shù)大于1,則將所述二次聚類點(diǎn)云簇作為追蹤目標(biāo)；如果所述距離-多普勒點(diǎn)云簇對(duì)應(yīng)的二次聚類點(diǎn)云簇的個(gè)數(shù)不大于1,則將所述距離-多普勒點(diǎn)云簇作為追蹤目標(biāo)。[0136]1001:輸入距離-多普勒點(diǎn)云簇及其對(duì)應(yīng)的二次聚類點(diǎn)云簇；這里，用C表示一個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇，其對(duì)應(yīng)的二次聚類點(diǎn)云簇用{S,O≤i≤n}表示；[0137]1002:判斷二次聚類點(diǎn)云簇的個(gè)數(shù)n,是否大于1;如果是，則執(zhí)行1004,否則執(zhí)行[0138]1003:確定距離-多普勒點(diǎn)云簇C為追蹤目標(biāo)；[0139]1004:確定二次聚類點(diǎn)云簇為追蹤目標(biāo)。[0140]值得注意的是，以上僅對(duì)與本申請(qǐng)相關(guān)的各操作或過(guò)程進(jìn)行了說(shuō)明，但本申請(qǐng)不限于此。該方法還可以包括其他操作或者過(guò)程，關(guān)于這些操作或者過(guò)程的具體內(nèi)容，可以參考相關(guān)技術(shù)。[0141]根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的方法，利用兩次聚類的策略提高追蹤精度，擴(kuò)展追蹤的有效范圍，解決了在距離較遠(yuǎn)處，雷達(dá)的空間測(cè)量精度變差，點(diǎn)云容易分散無(wú)法進(jìn)行聚類的問(wèn)[0142]第二方面的實(shí)施例[0143]本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種噪聲消除方法。該方法與第一方面的實(shí)施例的圖3的噪聲消除方法類似，內(nèi)容相同之處不再重復(fù)說(shuō)明。[0144]圖11是本申請(qǐng)實(shí)施例的噪聲消除方法的一個(gè)示例的示意圖，如圖11所示，該方法[0145]1101:統(tǒng)計(jì)距離-多普勒平面上的點(diǎn)云噪聲信息，所述點(diǎn)云噪聲信息包括：噪聲統(tǒng)計(jì)總次數(shù)n和距離-多普勒平面上每個(gè)位置出現(xiàn)噪聲點(diǎn)的次數(shù)n,;[0146]1102:根據(jù)所述點(diǎn)云噪聲信息對(duì)所述距離-多普勒平面上的點(diǎn)云簇進(jìn)行分析，判斷所述點(diǎn)云簇是否是由噪聲引起的點(diǎn)云簇；[0147]1103:如果所述點(diǎn)云簇是由噪聲引起的點(diǎn)云簇，則消除所述距離-多普勒平面上的所述由噪聲引起的點(diǎn)云簇。[0148]在1102中，在一些實(shí)施例中，根據(jù)所述點(diǎn)云噪聲信息得到每個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇C為噪聲的概率P(C);如果所述點(diǎn)云簇C為噪聲的概率P(C)大于第三閾值T?,則認(rèn)為所述點(diǎn)云簇C是由噪聲引起的點(diǎn)云簇。[0149]在上述實(shí)施例中，每個(gè)所述點(diǎn)云簇C為噪聲的概率P(C)是所述點(diǎn)云簇C中各個(gè)點(diǎn)為噪聲的概率的均值；所述點(diǎn)云簇C中各個(gè)點(diǎn)為噪聲的概率是距離-多普勒平面上每個(gè)位置出現(xiàn)噪聲點(diǎn)的次數(shù)n,與噪聲統(tǒng)計(jì)總次數(shù)n。的比值。[0151]1104:更新所述距離-多普勒平面上的點(diǎn)云噪聲信息，包括：將所述噪聲統(tǒng)計(jì)總次數(shù)加1;將所有屬于距離-多普勒噪聲點(diǎn)云簇中的點(diǎn)和未成簇點(diǎn)云中的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的距離-多普勒平面位置處的出現(xiàn)噪聲次數(shù)加1。[0152]具體的更新方法可以參考第一方面的實(shí)施例的圖4的說(shuō)明。[0153]值得注意的是，以上僅對(duì)與本申請(qǐng)相關(guān)的各操作或過(guò)程進(jìn)行了說(shuō)明，但本申請(qǐng)不限于此。該方法還可以包括其他操作或者過(guò)程，關(guān)于這些操作或者過(guò)程的具體內(nèi)容，可以參考相關(guān)技術(shù)。[0154]根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的方法，根據(jù)距離-多普勒平面上的點(diǎn)云噪聲信息確定距離-多普勒平面上的點(diǎn)云簇是否是由噪聲引起的點(diǎn)云簇，進(jìn)而通過(guò)消除由噪聲引起的點(diǎn)云簇，能夠進(jìn)一步提高追蹤精度。[0155]第三方面的實(shí)施例[0156]本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種雷達(dá)追蹤裝置，該雷達(dá)追蹤裝置對(duì)應(yīng)實(shí)施例的第一方面的雷達(dá)追蹤方法，相同的內(nèi)容不再重復(fù)說(shuō)明。[0157]圖12是本申請(qǐng)實(shí)施例的雷達(dá)追蹤裝置的一個(gè)示例的示意圖。如圖12所示，本申請(qǐng)實(shí)施例的雷達(dá)追蹤裝置1200包括：[0158]第一聚類單元1201,其在距離-多普勒平面對(duì)通過(guò)雷達(dá)感知獲得的點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到距離-多普勒點(diǎn)云簇；[0159]第二聚類單元1202,其在空間維或者角度維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次[0160]確定單元1203,其根據(jù)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇及其對(duì)應(yīng)的所述二次聚類點(diǎn)云簇確定追蹤目標(biāo)。[0161]在一些實(shí)施例中，第一聚類單元1201將所述點(diǎn)云映射到距離-多普勒平面；根據(jù)所述點(diǎn)云在所述距離-多普勒平面上的距離，將所述點(diǎn)云劃分為多個(gè)點(diǎn)云簇以及未成簇點(diǎn)云，每個(gè)點(diǎn)云簇中的點(diǎn)的數(shù)量大于第一閾值T,并且，每個(gè)點(diǎn)云簇中的每個(gè)點(diǎn)到該點(diǎn)云簇的距離小于第二閾值Ta?。具體的聚類方法包括但不限于DBSCAN或OPTICS等。[0162]在上述實(shí)施例中，每個(gè)點(diǎn)云簇中的每個(gè)點(diǎn)到該點(diǎn)云簇的距離，為所述點(diǎn)到所述點(diǎn)云簇中所有其他點(diǎn)的距離的最小值。[0163]在上述實(shí)施例中，點(diǎn)云簇中的兩個(gè)點(diǎn)之間的距離為所述兩個(gè)點(diǎn)的距離頻點(diǎn)的差的絕對(duì)值和所述兩個(gè)點(diǎn)的多普勒速度頻點(diǎn)的差的絕對(duì)值的加權(quán)和。[0164]例如，點(diǎn)云簇中的點(diǎn)和點(diǎn)之間的距離通過(guò)以下公式計(jì)算獲得：[0166]其中，r;和r分別為點(diǎn)云簇C中的點(diǎn)o;和點(diǎn)o的距離頻點(diǎn)，述點(diǎn)云噪聲信息包括：噪聲統(tǒng)計(jì)總次數(shù)n和距離-多普勒平面上每個(gè)位置出現(xiàn)噪聲點(diǎn)的次[0170]在一些實(shí)施例中，噪聲消除單元1204根據(jù)所勒點(diǎn)云簇C為噪聲的概率P(C);如果所述距離-多普勒點(diǎn)云簇C為噪聲的概率P(C)大于第三[0171]在一些實(shí)施例中，每個(gè)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇C為噪聲的概率P(C)是所述距離-[0172]在一些實(shí)施例中，噪聲消除單元1204還可以更新距離-多普勒平面上的點(diǎn)云噪聲簇點(diǎn)云中的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的距離-多普勒平面位置[0173]在一些實(shí)施例中，第二聚類單元1202在空間維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二置校正；根據(jù)校正后的空間位置，對(duì)每個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇中的所有點(diǎn)進(jìn)行空間位置聚[0183]在一些實(shí)施例中，第二聚類單元1202在角度維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二[0190]在一些實(shí)施例中，如果所述距離-多普勒點(diǎn)云簇對(duì)應(yīng)的二次聚類點(diǎn)云簇的個(gè)數(shù)大于1,則確定單元1203將所述二次聚類點(diǎn)云簇作為追蹤目標(biāo)；如果所述距離-多普勒點(diǎn)云簇對(duì)應(yīng)的二次聚類點(diǎn)云簇的個(gè)數(shù)不大于1,則確定單元1203將所述距離-多普勒點(diǎn)云簇作為追[0197]分析單元1302,其根據(jù)所述點(diǎn)云噪聲信息對(duì)所述距離-多普勒平面上的點(diǎn)云簇進(jìn)[0198]處理單元1303,如果所述距離-多普勒點(diǎn)云簇是由噪聲引起的點(diǎn)云簇，則處理單元1303消除所述距離-多普勒平面上的所述由噪聲引起的點(diǎn)云簇。[0199]在一些實(shí)施例中，分析單元1302根據(jù)所述點(diǎn)云噪聲信息得到每個(gè)距離-多普勒點(diǎn)云簇C為噪聲的概率P(C);如果所述距離-多普勒點(diǎn)云簇C為噪聲的概率P(C)大于第三閾值Tn,則認(rèn)為所述距離-多普勒點(diǎn)云簇C是由噪聲引起的點(diǎn)云簇。[0200]在一些實(shí)施例中，每個(gè)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇C為噪聲的概率P(C)是所述距離-多普勒點(diǎn)云簇C中各個(gè)點(diǎn)為噪聲的概率的均值；所述距離-多普勒點(diǎn)云簇C中各個(gè)點(diǎn)為噪聲的概率是距離-多普勒平面上每個(gè)位置出現(xiàn)噪聲點(diǎn)的次數(shù)n,與噪聲統(tǒng)計(jì)總次數(shù)n,的比值。[0202]更新單元1304,其更新所述距離-多普勒平面上的點(diǎn)云噪聲信息，包括：將所述噪聲統(tǒng)計(jì)總次數(shù)加1;將所有屬于距離-多普勒噪聲點(diǎn)云簇中的點(diǎn)和未成簇點(diǎn)云中的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的距離-多普勒平面位置處的出現(xiàn)噪聲次數(shù)加1。[0203]值得注意的是，以上僅對(duì)與本申請(qǐng)相關(guān)的各部件或模塊進(jìn)行了說(shuō)明，但本申請(qǐng)不限于此。噪聲消除裝置1300還可以包括其他部件或者模塊，關(guān)于這些部件或者模塊的具體[0204]根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例，根據(jù)距離-多普勒平面上的點(diǎn)云噪聲信息確定距離-多普勒平面上的點(diǎn)云簇是否是由噪聲引起的點(diǎn)云簇，進(jìn)而通過(guò)消除由噪聲引起的點(diǎn)云簇，能夠進(jìn)一步提高追蹤精度。[0205]第五方面的實(shí)施例[0206]本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，該計(jì)算機(jī)設(shè)備例如可以是計(jì)算機(jī)、服務(wù)器、工[0207]圖14是本申請(qǐng)實(shí)施例的計(jì)算機(jī)設(shè)備的一個(gè)示意圖，如圖14所示，計(jì)算機(jī)設(shè)備1400可以包括：至少一個(gè)接口(圖中未示出),處理器(例如，中央處理器(CPU))1401,存儲(chǔ)器1402;存儲(chǔ)器1402耦合到處理器1401。其中存儲(chǔ)器1402可存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)；此外還存儲(chǔ)程序1403,并且在處理器1401的控制下執(zhí)行該程序1403,并存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)，例如預(yù)設(shè)的各種閾值和預(yù)定的條件等。[0208]在一些實(shí)施例中，第三方面的實(shí)施例所述的雷達(dá)追蹤裝置1200的功能可以被集成到處理器1401中，實(shí)現(xiàn)第一方面的實(shí)施例所述的雷達(dá)追蹤方法。例如，該處理器1401可以被配置為執(zhí)行以下處理：[0209]在距離-多普勒平面對(duì)通過(guò)雷達(dá)感知獲得的點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到距離-多普勒點(diǎn)云[0210]在空間維或者角度維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類，得到二次聚類點(diǎn)云簇；[0211]根據(jù)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇及其對(duì)應(yīng)的所述二次聚類點(diǎn)云簇確定追蹤目標(biāo)。[0212]在一些實(shí)施例中，第四方面的實(shí)施例的噪聲消除裝置1300的功能可以被集成到處理器1401中，實(shí)現(xiàn)第二方面的實(shí)施例所述的噪聲消除方法。例如，該處理器1401可以被配置為執(zhí)行以下處理：[0213]統(tǒng)計(jì)距離-多普勒平面上的點(diǎn)云噪聲信息，所述點(diǎn)云噪聲信息包括：噪聲統(tǒng)計(jì)總次數(shù)n,和距離-多普勒平面上每個(gè)位置出現(xiàn)噪聲點(diǎn)的次數(shù)n,;[0214]根據(jù)所述點(diǎn)云噪聲信息對(duì)所述距離-多普勒平面上的點(diǎn)云簇進(jìn)行分析，判斷所述距離-多普勒點(diǎn)云簇是否是由噪聲引起的點(diǎn)云簇；[0215]如果所述距離-多普勒點(diǎn)云簇是由噪聲引起的點(diǎn)云簇，則消除所述距離-多普勒平面上的所述由噪聲引起的點(diǎn)云簇。[0216]在一些實(shí)施例中，第三方面的實(shí)施例所述的雷達(dá)追蹤裝置1200或第四方面的實(shí)施例所述的噪聲消除裝置1300可以與處理器1401分開(kāi)配置，例如可以將該雷達(dá)追蹤裝置1200或噪聲消除裝置1300配置為與處理器1401連接的芯片，通過(guò)處理器1401的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)雷達(dá)追蹤裝置1200或噪聲消除裝置1300的功能。[0217]值得注意的是，計(jì)算機(jī)設(shè)備1400還可以包括顯示器1405以及I/0設(shè)備1404,或者也并不是必須要包括圖14中所示的所有部件，例如還可以包括攝像頭和/或雷達(dá)(未圖示),用于獲取圖像或雷達(dá)點(diǎn)云；此外，該計(jì)算機(jī)設(shè)備1400還可以包括圖14中沒(méi)有示出的部件，可以參考現(xiàn)有技術(shù)。[0218]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，處理器1401有時(shí)也稱為控制器或操作控件，可以包括微處理器或其他處理器裝置和/或邏輯裝置，該處理器1401接收輸入并控制計(jì)算機(jī)設(shè)備1400的各個(gè)部件的操作。性存儲(chǔ)器、非易失性存儲(chǔ)器或其它合適裝置中的一種或更多種?？蓛?chǔ)存各種信息，此外還可存儲(chǔ)執(zhí)行有關(guān)信息的程序。并且處理器1401可執(zhí)行該存儲(chǔ)器1402存儲(chǔ)的該程序，以實(shí)現(xiàn)信息存儲(chǔ)或處理等。其他部件的功能與現(xiàn)有類似，此處不再贅述。計(jì)算機(jī)設(shè)備1400的各部件可[0220]本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀程序，其中當(dāng)在計(jì)算機(jī)設(shè)備中執(zhí)行所述程序時(shí)，所述程序使得所述計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行實(shí)施例的第一方面或第二方面所述的方法。[0221]本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可讀程序的存儲(chǔ)介質(zhì)，其中所述計(jì)算機(jī)可讀程序使得計(jì)算機(jī)設(shè)備中執(zhí)行實(shí)施例的第一方面或第二方面所述的方法。[0222]本申請(qǐng)以上的裝置和方法可以由硬件實(shí)現(xiàn)，也可以由硬件結(jié)合軟件實(shí)現(xiàn)。本申請(qǐng)涉及這樣的計(jì)算機(jī)可讀程序，當(dāng)該程序被邏輯部件所執(zhí)行時(shí)，能夠使該邏輯部件實(shí)現(xiàn)上文所述的裝置或構(gòu)成部件，或使該邏輯部件實(shí)現(xiàn)上文所述的各種方法或步驟。本申請(qǐng)還涉及[0223]結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例描述的方法/裝置可直接體現(xiàn)為硬件、由處理器執(zhí)行的軟件模塊或二者組合。圖中所示的功能框圖中的一個(gè)或多個(gè)和/或功能框圖的一個(gè)或多個(gè)組合，既可以對(duì)應(yīng)于計(jì)算機(jī)程序流程的各個(gè)軟件模塊，亦可以對(duì)應(yīng)于各個(gè)硬件模塊。這些軟件模塊，可以分別對(duì)應(yīng)于圖中所示的各個(gè)步驟。這些硬件模塊例如可利用現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)將這些軟件模塊固化而實(shí)現(xiàn)。儲(chǔ)介質(zhì)耦接至處理器，從而使處理器能夠從該存儲(chǔ)介質(zhì)讀取信息，且可向該存儲(chǔ)介質(zhì)寫(xiě)入信息；或者該存儲(chǔ)介質(zhì)可以是處理器的組成部分。處理器和存儲(chǔ)介質(zhì)可以位于ASIC中。該軟件模塊可以存儲(chǔ)在移動(dòng)終端的存儲(chǔ)器中，也可以存儲(chǔ)在可插入移動(dòng)終端的存儲(chǔ)卡中。例如，若設(shè)備(如移動(dòng)終端)采用的是較大容量的MEGA-SIM卡或者大容量的閃存裝置，則該軟件模塊可存儲(chǔ)在該MEGA-SIM卡或者大容量的閃存裝置中。[0225]針對(duì)附圖中描述的功能方框中的一個(gè)或多個(gè)和/或功能方框的一個(gè)或多個(gè)組合，可以實(shí)現(xiàn)為用于執(zhí)行本申請(qǐng)所描述功能的通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)或者其它可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件或者其任意適當(dāng)組合。針對(duì)附圖描述的功能方框中的一個(gè)或多個(gè)和/或功能方框的一個(gè)或多個(gè)組合，還可以實(shí)現(xiàn)為計(jì)算設(shè)備的組合，例如，DSP和微處理器的組合、多個(gè)微處理器、與DSP通信結(jié)合的一個(gè)或多個(gè)微處理器或者任何其它這種配置。[0226]以上結(jié)合具體的實(shí)施方式對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)行了描述，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該清楚，這些描述都是示例性的，并不是對(duì)本申請(qǐng)保護(hù)范圍的限制。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)本申請(qǐng)的精神和原理對(duì)本申請(qǐng)做出各種變型和修改，這些變型和修改也在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)。[0227]關(guān)于本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)的上述實(shí)施方式，還公開(kāi)了如下的附記：[0229]S1:在距離-多普勒平面對(duì)通過(guò)雷達(dá)感知獲得的點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到距離-多普勒點(diǎn)云簇；[0230]S3:在空間維或者角度維對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行二次聚類，得到二次聚類點(diǎn)云簇；[0231]S4:根據(jù)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇及其對(duì)應(yīng)的所述二次聚類點(diǎn)云簇確定追蹤目標(biāo)。[0233]S11:將所述點(diǎn)云映射到距離-多普勒平面；[0234]S12:根據(jù)所述點(diǎn)云在所述距離-多普勒平面上的距離，將所述點(diǎn)云劃分為多個(gè)點(diǎn)云簇以及未成簇點(diǎn)云，每個(gè)點(diǎn)云簇中的點(diǎn)的數(shù)量大于第一閾值Tn,并且，每個(gè)點(diǎn)云簇中的每個(gè)點(diǎn)到該點(diǎn)云簇的距離小于第二閾值Ta?。[0235]3、根據(jù)附記2所述的方法，其中，每個(gè)點(diǎn)云簇中的每個(gè)點(diǎn)到該點(diǎn)云簇的距離，為所述點(diǎn)到所述點(diǎn)云簇中所有其他點(diǎn)的距離的最小值。[0236]4、根據(jù)附記3所述的方法，其中，點(diǎn)云簇中的兩個(gè)點(diǎn)之間的距離為所述兩個(gè)點(diǎn)的距離頻點(diǎn)的差的絕對(duì)值和所述兩個(gè)點(diǎn)的多普勒速度頻點(diǎn)的差的絕對(duì)值的加權(quán)和。[0237]5、根據(jù)附記4所述的方法，其中，點(diǎn)云簇中的點(diǎn)和點(diǎn)之間的距離通過(guò)以下公式計(jì)算獲得：[0239]其中，r;和r分別為點(diǎn)云簇C中的點(diǎn)o;和點(diǎn)o的距離頻點(diǎn)，v;和v分別為點(diǎn)云簇C中點(diǎn)o和點(diǎn)o的多普勒速度頻點(diǎn)，a為預(yù)設(shè)的范圍在0～1之間的加權(quán)值。[0241]S2:消除所述距離-多普勒點(diǎn)云簇中由噪聲引起的點(diǎn)云簇。[0243]S21:統(tǒng)計(jì)距離-多普勒平面上的點(diǎn)云噪聲信息，所述點(diǎn)云噪聲信息包括：噪聲統(tǒng)計(jì)總次數(shù)n和距離-多普勒平面上每個(gè)位置出現(xiàn)噪聲點(diǎn)的次數(shù)n,;[0244]S22:根據(jù)所述點(diǎn)云噪聲信息對(duì)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇進(jìn)行分析，判斷所述距離-多普勒點(diǎn)云簇是否是由噪聲引起的點(diǎn)云簇；[0245]S23:如果所述距離-多普勒點(diǎn)云簇是由噪聲引起的點(diǎn)云簇，則消除所述距離-多普[0248]如果所述距離-多普勒點(diǎn)云簇C為噪聲的概率P(C)大于第三閾值T,則認(rèn)為所述距[0250]每個(gè)所述距離-多普勒點(diǎn)云簇C為噪聲的概率P(C)是所述距離-多普勒點(diǎn)云簇C中[0251]所述距離-多普勒點(diǎn)云簇C中各個(gè)點(diǎn)為噪聲的概率是距離-多普勒平面上每[0255]