2026年01月03日人形機(jī)器人專題報(bào)告6：人形本體&靈巧手的電機(jī)進(jìn)化“勢(shì)”評(píng)級(jí)：推薦(維持)最近一年走勢(shì)機(jī)械設(shè)備最近一年走勢(shì)機(jī)械設(shè)備滬深30039%27%15%相關(guān)報(bào)告《人形機(jī)器人專題報(bào)告5：Simtoreal，具身大模型的問(wèn)題、現(xiàn)狀與投資機(jī)會(huì)？（推薦）*機(jī)械設(shè)備*張鈺瑩》——2025-10-17《人形機(jī)器人專題4：變革前夜：旋轉(zhuǎn)vs直線，關(guān)節(jié)模組還有哪些機(jī)會(huì)？——硬件、工藝及設(shè)備（推薦）*機(jī)械設(shè)備*張鈺瑩》——2025-09-06《靈巧手專題系列報(bào)告3：從運(yùn)動(dòng)學(xué)原理出發(fā)，靈巧手如何“動(dòng)起來(lái)”推薦）*機(jī)械設(shè)備*張鈺瑩》——2025-06-214%-8%-19%2024/12/302025/03/302025/06/302025/09/302025/12/30表現(xiàn)機(jī)械設(shè)備滬深3001M8.6%2.3%3M3.2%-0.2%12M41.7%17.7%22332、從股價(jià)復(fù)盤看電機(jī)下一輪投資機(jī)會(huì)：根據(jù)相關(guān)標(biāo)的股價(jià)復(fù)盤，我們認(rèn)為電機(jī)相關(guān)標(biāo)的符合新進(jìn)入T鏈的股價(jià)增長(zhǎng)預(yù)期邏輯，人形機(jī)器人靈3、梳理了目前相關(guān)廠商的布局，包括靈巧手本體的電機(jī)應(yīng)用和供應(yīng)商進(jìn)展等。險(xiǎn)；研究報(bào)告中使用的公開資料可能存在信息滯后或更新不及時(shí)的風(fēng)險(xiǎn)。一、動(dòng)勢(shì)：電機(jī)在靈巧手和本體上的應(yīng)用變化&股價(jià)復(fù)盤系統(tǒng)也布置于手掌或手腕中；2）外置式：驅(qū)動(dòng)器和電氣系統(tǒng)全部布置于前臂中；3）混合布置式：大功率驅(qū)動(dòng)器布置在前臂中，其余小功率驅(qū)動(dòng)器則布置在手掌中。u根據(jù)馬斯克對(duì)靈巧手方案變化的更新，我們認(rèn)為，下一代Tesla靈在電機(jī)種類的選擇上，可能會(huì)以降低成本的邏輯為人復(fù)雜動(dòng)作執(zhí)行需求；2）散熱：解決關(guān)節(jié)模組在長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行后產(chǎn)生大量熱量并實(shí)現(xiàn)有效散發(fā)；3）輕量化：減輕關(guān)節(jié)模組重量以提升機(jī)器人整體靈活性與續(xù)航能力。能的軸向磁通電機(jī)等。5資料來(lái)源：因時(shí)機(jī)器人官網(wǎng)，兆威機(jī)電官網(wǎng)，ShadowRobot一款靈巧手專利，科爾摩根官網(wǎng)，Yasa官網(wǎng)，國(guó)海證券研究所51791.396381.91791.396381.94248.684248.682750.892750.8902023-01-062023-02-062023-03-062023-04-062023-05-062023-06-062023-07-062023-08-062023-09-062023-10-062023-11-062023-12-062024-01-062024-02-062024-03-062024-04-062024-05-062024-06-062024-07-062024-08-062024-09-062024-10-062024-11-062024-12-062025-01-062025-02-062025-03-062025-04-062025-05-062025-06-062025-07-062025-08-062025-09-062025-10-062025-11-062025-12-062023-01-062023-02-062023-03-062023-04-062023-05-062023-06-062023-07-062023-08-062023-09-062023-10-062023-11-062023-12-062024-01-062024-02-062024-03-062024-04-062024-05-062024-06-062024-07-062024-08-062024-09-062024-10-062024-11-062024-12-062025-01-062025-02-062025-03-062025-04-062025-05-062025-06-062025-07-062025-08-062025-09-062025-10-062025-11-062025-12-066資料來(lái)源：Wind，國(guó)海證券研究所6），），02024-01-022024-02-022024-03-022024-04-022024-05-022024-06-022024-07-022024-08-022024-09-022024-10-022024-11-022024-12-022025-01-022025-02-022025-03-022025-04-022025-05-022025-06-022025-07-022025-08-022025-09-022025-10-022025-11-022025-12-022024-01-022024-02-022024-03-022024-04-022024-05-022024-06-022024-07-022024-08-022024-09-022024-10-022024-11-022024-12-022025-01-022025-02-022025-03-022025-04-022025-05-022025-06-022025-07-022025-08-022025-09-022025-10-022025-11-022025-12-02后續(xù)定點(diǎn)中進(jìn)入核心的人形機(jī)器人主機(jī)廠供應(yīng)鏈。002025/05/012025/07/312025/08/212025/09/112025/12/11資料來(lái)源：Wind資料來(lái)源：Wind，國(guó)海證券研究所u下圖中，我們總結(jié)了2025年靈巧手相關(guān)標(biāo)的的股價(jià)變化，變化趨勢(shì)基本符合機(jī)器人板塊成交額變化的趨勢(shì)，并符合新進(jìn)入T鏈的股價(jià)增長(zhǎng)預(yù)期邏輯，如偉創(chuàng)電氣在2025年11月后的強(qiáng)勢(shì)上漲。2025/05/012025/07/312025/08/212025/09/112025/12/11資料來(lái)源：Wind，國(guó)海證券研究所；*德昌電機(jī)控股的股票價(jià)格單位為港元9 資料來(lái)源：艾邦機(jī)器人官網(wǎng)，兆威機(jī)電官網(wǎng)，國(guó)海證券研究所11u根據(jù)馬斯克對(duì)靈巧手方案變化的更新，我），u靈心巧手：LinkerHand），資料來(lái)源：ShadowRobot一款靈巧手專利，LinkerHandL30（標(biāo)準(zhǔn)版）產(chǎn)品手冊(cè)，國(guó)海證券研究所12u電機(jī)的分類：按是否有電刷，微小型關(guān)節(jié)中常用的電機(jī)可以分為有刷電機(jī)和無(wú)刷電機(jī)，有刷電機(jī)類電流通過(guò)電刷和換向器進(jìn)入電樞繞組，產(chǎn)生電樞電流，電樞電流產(chǎn)生的磁場(chǎng)與主磁場(chǎng)相互作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，使電機(jī)旋轉(zhuǎn)由于轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)電刷與換向器存在摩擦，導(dǎo)致高速旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)熱嚴(yán)重，機(jī)械效率易降低機(jī)結(jié)構(gòu)與直流有刷電機(jī)類似，轉(zhuǎn)子部分使用無(wú)鐵芯的結(jié)構(gòu)，由非磁性材料如銅或鋁制成空心杯狀結(jié)構(gòu)，線圈看起來(lái)類似杯子；定子則由永磁磁鋼構(gòu)成/由于沒(méi)有鐵芯支撐，線圈只能做得很薄，導(dǎo)致了線圈和輸出軸的連接強(qiáng)度有限，從而使最大功率有限（最大功率預(yù)計(jì)只有幾百瓦）定子、繞組、轉(zhuǎn)子、永磁體等，永磁體為等厚的瓦片形狀，采用霍爾器件檢測(cè)轉(zhuǎn)子位置，使用驅(qū)動(dòng)電路改變電流的方向，無(wú)需物理電刷和換向器/優(yōu)勢(shì)：無(wú)需物理電刷和換向器，具有更高的效率和更長(zhǎng)的使用壽命；在高性能微小型關(guān)節(jié)中，特別是在對(duì)振動(dòng)、噪聲和效率有較高要求的場(chǎng)合中具有廣泛應(yīng)用與直流無(wú)刷電機(jī)結(jié)構(gòu)相似，但永磁體形狀為不等厚的鼓形/可以形成正弦的氣隙磁密，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)更小，轉(zhuǎn)矩更平順設(shè)計(jì)加工較為復(fù)雜，永磁體高溫易發(fā)生不可逆退磁等，限制了其進(jìn)一步發(fā)展機(jī)核心器件主要有永磁體轉(zhuǎn)子、線圈、霍爾傳感器定子由多股線圈緊密繞制而成，采用電子換向器檢測(cè)轉(zhuǎn)子位置，使用三相全橋逆變電路達(dá)成電流方向切換，產(chǎn)生連續(xù)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)集成了無(wú)刷電刷的優(yōu)點(diǎn)和空心杯電機(jī)的快速響應(yīng)特性；無(wú)齒槽效應(yīng)，減少了速度和轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，進(jìn)一步提高了電機(jī)的響應(yīng)速度和性能/資料來(lái)源：張攀等《機(jī)器人微小型關(guān)節(jié)控制技術(shù)研究綜述》，鳴志電器官網(wǎng)，科固電機(jī)官網(wǎng)，國(guó)海證券研究所13主要是直流無(wú)刷電機(jī)，性能好、效率高的有出★★★成/組/資料來(lái)源：資料來(lái)源：張攀等《機(jī)器人微小型關(guān)節(jié)控制技術(shù)研究綜述》，鳴志電器官網(wǎng)，兆威機(jī)電官網(wǎng)，國(guó)海證券研究所無(wú)刷空心杯電機(jī)沒(méi)有這種物理結(jié)構(gòu)，線圈導(dǎo)線直接連接到控心杯電機(jī)的線圈是固定的，永磁鐵作為轉(zhuǎn)子在中間旋轉(zhuǎn)?？招谋姍C(jī)的自支撐繞組技術(shù)空心杯電機(jī)的自支撐繞組技術(shù)：空心杯電機(jī)的自支撐繞組由漆包線制成，漆包線由銅導(dǎo)體和絕緣漆層兩部分組成，裸線經(jīng)退火軟化后，再經(jīng)過(guò)多次涂漆，烘焙而成。在制造過(guò)程中，通過(guò)施加壓力和溫度將相鄰銅線上的油漆熔化在一起。油漆是一種熱塑性塑料，含有一種使其易于成型的溶劑。在高溫制造過(guò)程中的，溶劑氣體逸出，熱塑體變硬，繞組便有了一定穩(wěn)定性和剛度。適當(dāng)?shù)恼澈希z帶或玻璃纖維）可進(jìn)一步提高纏繞的強(qiáng)度和形狀穩(wěn)定性。 資料來(lái)源：鳴志電器官網(wǎng)，偉創(chuàng)電氣官網(wǎng)，國(guó)海證券研究所15特斯拉////6/6666///6/資料來(lái)源：各公司官網(wǎng)，NE時(shí)代，ShadowRobot一款靈巧手專利，艾邦機(jī)器人官網(wǎng)，明亮公司公眾號(hào)，國(guó)海證券研究所16/資料來(lái)源：Wind，各公司官網(wǎng)，艾邦機(jī)器人網(wǎng)站，中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)，國(guó)海證券研究所17三、順勢(shì)：當(dāng)前格局下，本體用無(wú)框電機(jī)競(jìng)爭(zhēng)的是什么？度執(zhí)行需要人力甚至超越人力的任務(wù)。體尺度上執(zhí)行類人型任務(wù)；2）很多現(xiàn)存高精度電機(jī)的設(shè)計(jì)運(yùn)行轉(zhuǎn)速相對(duì)較高，無(wú)法在仿人手臂和腿部關(guān)節(jié)所需的全速范圍內(nèi)提供穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩；3）設(shè)計(jì)的可制造性vs適銷性：價(jià)格低廉、大致合適的電機(jī)有助于快速匹配人形應(yīng)用，但缺乏穩(wěn)定的質(zhì)量保證和有效的技術(shù)支持；高價(jià)格的定制解決方案需要面對(duì)高昂的成本和量產(chǎn)的難題。不高于合理繞組溫度的情況下提供所需的連續(xù)轉(zhuǎn)矩。2基本成正比2基本成正比與直徑增加的平方成正比離 片器件或模組零部件一般溫度要求繞組編碼器減速器資料來(lái)源：科爾摩根官網(wǎng)，國(guó)海證券研究所19-散熱：關(guān)節(jié)模組長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行產(chǎn)生的熱量若不能有效散發(fā)，會(huì)導(dǎo)致電機(jī)性能下降甚至損壞，因此高效的散-輕量化：減輕關(guān)節(jié)模組重量有助于提升機(jī)器人整體靈活性與續(xù)航能力，但這與保證結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和穩(wěn)定性之間存在矛盾。u無(wú)框直流無(wú)刷(BLDC)電機(jī)結(jié)構(gòu)：由轉(zhuǎn)子和定子組件構(gòu)成，通常以套件形式提供，僅包含一個(gè)帶有銅線繞組的定子和一個(gè)安裝在輪轂上的稀土和其他組件中，最終集成為模組。外形結(jié)構(gòu)外形緊湊輕便：無(wú)框電機(jī)去除了多余的組件，可直接將外殼、軸承、軸、聯(lián)軸器及其他組件集成到極為緊湊的應(yīng)用設(shè)計(jì)中精確性精確度高，可適配多種減速器：無(wú)框電機(jī)可直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載，而無(wú)需傳動(dòng)組件。如果需要齒輪減速，它們還可與緊湊的低背隙或零背隙行星、諧波或擺線減速機(jī)直接集成。無(wú)論采用哪種方式，無(wú)框電機(jī)都能立刻針對(duì)驅(qū)動(dòng)器變化的速度和位置需求做出響應(yīng)，同時(shí)提供出色的轉(zhuǎn)矩密度環(huán)境韌性環(huán)境韌性強(qiáng)：無(wú)框電機(jī)直接嵌入應(yīng)用中，可完全免受腐蝕性沖洗液、浸泡、天氣暴露及其他環(huán)境危害的影響。在面臨高溫問(wèn)題時(shí)，這種機(jī)械結(jié)構(gòu)能提供有效的散熱效果結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)自由：無(wú)框電機(jī)有力矩電機(jī)（軸向長(zhǎng)度相對(duì)于直徑較短）和伺服電機(jī)（軸向長(zhǎng)度較長(zhǎng)）兩種設(shè)計(jì)形式，并有多種直徑、疊片長(zhǎng)度和繞組可供選擇。力矩電機(jī)利用D2L規(guī)則，可提供出色的轉(zhuǎn)矩密度。所有型號(hào)都擺脫了由于標(biāo)準(zhǔn)伺服電機(jī)的外殼、軸、連接器和安裝配置導(dǎo)致的設(shè)計(jì)限制-緊湊型旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器：無(wú)框電機(jī)支持緊湊強(qiáng)大的執(zhí)行器設(shè)計(jì)，無(wú)論是直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載還是通過(guò)緊湊的諧波、行星或擺線減速機(jī)，都能實(shí)現(xiàn)充分緊密的運(yùn)動(dòng)控制集成。資料來(lái)源：步科股份官網(wǎng)，科爾摩根官網(wǎng)，國(guó)海證券研究所20資料來(lái)源：雷賽智能官網(wǎng)，偉創(chuàng)電氣官網(wǎng)21機(jī)器人電機(jī)，高效地從原型機(jī)快速推進(jìn)至批量生產(chǎn)。資料來(lái)源：科爾摩根官網(wǎng)，國(guó)海證券研究所公司官網(wǎng)提供多種自助式在線設(shè)計(jì)工具，如下圖的性能22uu降價(jià)打法，打造高性價(jià)比模組：以雷賽智能為例，公司的HJ2諧痛點(diǎn)。體積減小:體積減小20%，結(jié)構(gòu)更緊湊，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人應(yīng)資料來(lái)源：德昌電機(jī)控股官網(wǎng)，步科股份官方公眾號(hào)，雷賽智能官方公眾號(hào)，國(guó)海證券研究所23產(chǎn)；2）存在若干額外問(wèn)題，包括散熱能力差（散熱能力是實(shí)現(xiàn)可重復(fù)最大性能的關(guān)鍵）、軸向氣隙控制困難資料來(lái)源：Yasa官網(wǎng)，Traxial官網(wǎng)，國(guó)海證券研究所25短長(zhǎng)資料來(lái)源：Stanfordmagnets，星創(chuàng)磁業(yè)官網(wǎng)，國(guó)海證券研究所26u據(jù)Traxial官網(wǎng)，與徑向電機(jī)相比，軸向磁通電機(jī)的優(yōu)勢(shì)主要有：1）扭矩密度最高可達(dá)3倍；2）功率密度最高可達(dá)2倍；3（減小體積）；4）材料用量最高可降低60%等。依賴性）。u市場(chǎng)化應(yīng)用及進(jìn)程：目前主要應(yīng)用于特斯拉、法拉利等車企和eVTOL飛行器等。u全球量產(chǎn)情況：2025年，YASA斥資1200萬(wàn)英鎊在牛津郡建成英國(guó)首座軸向磁通超級(jí)工廠，預(yù)計(jì)年產(chǎn)量可突破25,000臺(tái)，能夠有效滿足法拉利、蘭博基尼等OEM客戶需求。性量包括：鐵質(zhì)重量減少60%、銅質(zhì)量減少52%、資料來(lái)源：Traxial官網(wǎng)，Tengye官網(wǎng)，國(guó)海證券研究所27u與該類電機(jī)相關(guān)的布局包括MIM注塑工藝和產(chǎn)品。產(chǎn)品方面，各主要廠商均已在逐步開發(fā)或已