(19)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專(zhuān)利(22)申請(qǐng)日2022.05.17(43)申請(qǐng)公布日2022.08.12地址130011吉林省長(zhǎng)春市汽車(chē)經(jīng)濟(jì)技術(shù)有限責(zé)任公司11134專(zhuān)利代理師謝湘寧GO6T7/00(2017G06T7/62G06T5/94(56)對(duì)比文件權(quán)利要求書(shū)3頁(yè)說(shuō)明書(shū)11頁(yè)附圖2頁(yè)置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。該方法包括：獲取目標(biāo)地面高度；從歷史點(diǎn)云幀中獲取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，并確定目標(biāo)障礙物點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的障礙物高度；物點(diǎn)云的位置不準(zhǔn)確，導(dǎo)致應(yīng)用增強(qiáng)后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)訓(xùn)練的檢測(cè)模型對(duì)障礙物檢測(cè)時(shí)誤檢率增加從多個(gè)原始點(diǎn)云單元中確定多個(gè)地面點(diǎn)云單元，并由多個(gè)地面點(diǎn)云單元組合為地面點(diǎn)云2獲取目標(biāo)點(diǎn)云幀中的點(diǎn)云，得到原始點(diǎn)云，并將所述原始點(diǎn)云進(jìn)行分割，得到多個(gè)原始點(diǎn)云單元，其中，所述目標(biāo)點(diǎn)云幀是對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景進(jìn)行掃描得到的一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；從多個(gè)所述原始點(diǎn)云單元中確定多個(gè)地面點(diǎn)云單元，并由所述多個(gè)地面點(diǎn)云單元組合為地面點(diǎn)云，其中，所述地面點(diǎn)云單元為表征地面信息的點(diǎn)云單元；對(duì)所述地面點(diǎn)云進(jìn)行劃分，得到多個(gè)柵格區(qū)域，并確定各個(gè)所述柵格區(qū)域的地面高度；從歷史點(diǎn)云幀中獲取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，并確定所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的障礙物高依據(jù)所述障礙物高度和各個(gè)所述柵格區(qū)域的地面高度，將所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至所述原始點(diǎn)云，得到增強(qiáng)后的點(diǎn)云，其中，依據(jù)所述障礙物高度和各個(gè)所述柵格區(qū)域的地面高度，將所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至所述原始點(diǎn)云包括：根據(jù)所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影調(diào)整所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的角度，并將調(diào)整角度后的所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至所述原始點(diǎn)云；其中，根據(jù)所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影調(diào)整所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的角度，并將調(diào)整角度后的所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至所述原始點(diǎn)云包括：判斷所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影是否全部落在目標(biāo)柵格區(qū)域中，其中，所述目標(biāo)柵格區(qū)域?yàn)檎{(diào)整后的放置區(qū)域?qū)?yīng)的柵格區(qū)域；在所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影全部落在所述目標(biāo)柵格區(qū)域中的情況下，將所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至所述原始點(diǎn)云；在所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影未全部落在所述目標(biāo)柵格區(qū)域中的情況下，輪詢(xún)第二歷史點(diǎn)云幀中的所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，直至所述第二歷史點(diǎn)云幀中的所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云放置到所述調(diào)整后的放置區(qū)域后，所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影全部落在所述目標(biāo)柵格區(qū)域中，將所述第二歷史點(diǎn)云幀中的所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至所述原始點(diǎn)云，或者，直至遍歷完畢所有所述第二歷史點(diǎn)云幀中的所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，其中，所述第二歷史點(diǎn)云幀與第一歷史點(diǎn)云幀中所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的放置位置不同。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述障礙物高度和各個(gè)所述柵格區(qū)域的地面高度，將所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至所述原始點(diǎn)云包括：確定所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云在第一歷史點(diǎn)云幀中的放置區(qū)域，得到歷史放置區(qū)域，并根據(jù)所述歷史放置區(qū)域確定所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云在所述柵格區(qū)域上的初始放置區(qū)域，其中，所述第一歷史點(diǎn)云幀為多個(gè)歷史點(diǎn)云幀中的點(diǎn)云幀；依據(jù)所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的形態(tài)特征對(duì)所述初始放置區(qū)域進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后的放置區(qū)域；將所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云放置在所述調(diào)整后的放置區(qū)域，并獲取所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影；根據(jù)所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影調(diào)整所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的角度，并將調(diào)整角度后的所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至所述原始點(diǎn)云。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述原始點(diǎn)云進(jìn)行分割，得到多個(gè)原始點(diǎn)云單元包括：將所述原始點(diǎn)云在目標(biāo)平面上按照預(yù)設(shè)角度劃分，得到多個(gè)扇形區(qū)域，其中，所述目標(biāo)平面為三維空間中的橫軸和縱軸構(gòu)成的平面；3將各個(gè)所述扇形區(qū)域沿周向進(jìn)行分割，得到多個(gè)所述原始點(diǎn)云單元。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從多個(gè)所述原始點(diǎn)云單元中確定多個(gè)地面點(diǎn)云單元包括：確定所述原始點(diǎn)云單元中各個(gè)點(diǎn)在三維空間中的豎軸上的高度，得到多個(gè)點(diǎn)的高度；計(jì)算所述多個(gè)點(diǎn)的高度的平均值，得到第一平均高度；獲取所述原始點(diǎn)云單元中高度小于所述第一平均高度的點(diǎn)，得到地面點(diǎn)；將所述地面點(diǎn)組合為所述地面點(diǎn)云。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)所述地面點(diǎn)云進(jìn)行劃分，得到多個(gè)柵格區(qū)域包括：確定包含所述地面點(diǎn)云的最小矩形區(qū)域；按照預(yù)設(shè)尺寸的網(wǎng)格劃分所述最小矩形區(qū)域?qū)?yīng)的點(diǎn)云，得到多個(gè)所述柵格區(qū)域。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定各個(gè)所述柵格區(qū)域的地面高度包括：確定每個(gè)所述柵格區(qū)域中的各個(gè)點(diǎn)在三維空間中的豎軸上的高度，得到多個(gè)點(diǎn)的高計(jì)算所述多個(gè)點(diǎn)的高度的平均值，得到第二平均高度；將所述第二平均高度確定為所述柵格區(qū)域的地面高度。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始點(diǎn)云中包含多個(gè)類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，從歷史點(diǎn)云幀中獲取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云包括：從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取所述原始點(diǎn)云中未包含的類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，得到第一障礙物點(diǎn)云，其中，所述數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)有多個(gè)歷史點(diǎn)云幀對(duì)應(yīng)的障礙物點(diǎn)云；確定所述原始點(diǎn)云中數(shù)量低于預(yù)設(shè)數(shù)量的類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，得到目標(biāo)類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，并從所述數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取所述目標(biāo)類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，得到第二障礙物點(diǎn)云；將所述第一障礙物點(diǎn)云和所述第二障礙物點(diǎn)云確定為所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始點(diǎn)云中的各個(gè)障礙物點(diǎn)云和所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云均關(guān)聯(lián)有標(biāo)簽，其中，所述標(biāo)簽用于表征障礙物的類(lèi)別和形態(tài)特征，所述形態(tài)特征至少包括障礙物的長(zhǎng)度、寬度和高度。9.一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)裝置，其特征在于，包括：分割單元，用于獲取目標(biāo)點(diǎn)云幀中的點(diǎn)云，得到原始點(diǎn)云，并將所述原始點(diǎn)云進(jìn)行分割，得到多個(gè)原始點(diǎn)云單元，其中，所述目標(biāo)點(diǎn)云幀是對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景進(jìn)行掃描得到的一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；確定單元，用于從多個(gè)所述原始點(diǎn)云單元中確定多個(gè)地面點(diǎn)云單元，并由所述多個(gè)地面點(diǎn)云單元組合為地面點(diǎn)云，其中，所述地面點(diǎn)云單元為表征地面信息的點(diǎn)云單元；劃分單元，用于對(duì)所述地面點(diǎn)云進(jìn)行劃分，得到多個(gè)柵格區(qū)域，并確定各個(gè)所述柵格區(qū)域的地面高度；獲取單元，用于從歷史點(diǎn)云幀中獲取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，并確定所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的障礙物高度；添加單元，用于依據(jù)所述障礙物高度和各個(gè)所述柵格區(qū)域的地面高度，將所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至所述原始點(diǎn)云，得到增強(qiáng)后的點(diǎn)云，其中，所述添加單元包括：添加模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影調(diào)整所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的角度，并將調(diào)整角度后4的所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至所述原始點(diǎn)云；所述添加模塊包括：判斷子模塊，用于判斷所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影是否全部落在目標(biāo)柵格區(qū)域中，其中，所述目標(biāo)柵格區(qū)域?yàn)檎{(diào)整后的放置區(qū)域?qū)?yīng)的柵格區(qū)域；添加子模塊，用于在所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影全部落在所述目標(biāo)柵格區(qū)域中的情況下，將所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至所述原始點(diǎn)云；輪詢(xún)子模塊，用于在所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影未全部落在所述目標(biāo)柵格區(qū)域中的情況下，輪詢(xún)第二歷史點(diǎn)云幀中的所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，直至所述第二歷史點(diǎn)云幀中的所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云放置到所述調(diào)整后的放置區(qū)域后，所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影全部落在所述目標(biāo)柵格區(qū)域中，將所述第二歷史點(diǎn)云幀中的所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至所述原始點(diǎn)云，或者，直至遍歷完畢所有所述第二歷史點(diǎn)云幀中的所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，其中，所述第二歷史點(diǎn)云幀與第一歷史點(diǎn)云幀中所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的放置位置不同。10.一種非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的程序，其中，所述程序運(yùn)行時(shí)控制所述非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)所在的設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至8中任意一項(xiàng)所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法。11.一種電子裝置，其特征在于，包含處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可讀指令，所述處理器用于運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)可讀指令，其中，所述計(jì)算機(jī)可讀指令運(yùn)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1至8中任意一項(xiàng)所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法。5技術(shù)領(lǐng)域[0001]本申請(qǐng)涉及三維視覺(jué)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。背景技術(shù)[0002]在三維視覺(jué)領(lǐng)域，點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)對(duì)目標(biāo)檢測(cè)有[0003]相關(guān)技術(shù)中通過(guò)點(diǎn)云數(shù)據(jù)增強(qiáng)來(lái)檢測(cè)障礙物的方法包括：首先對(duì)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的所有障礙物點(diǎn)云及其GT框(GroundTruth,真實(shí)框，一種標(biāo)注數(shù)據(jù))進(jìn)行范圍過(guò)濾、數(shù)據(jù)清洗等操作；然后按照障礙物類(lèi)別對(duì)所有點(diǎn)云文件的GT框進(jìn)行分類(lèi)，并提取點(diǎn)云文件中的障礙物點(diǎn)云及其對(duì)應(yīng)的GT框，生成數(shù)據(jù)庫(kù)。在對(duì)數(shù)據(jù)庫(kù)中的單片點(diǎn)云進(jìn)行平移、翻轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)等操作進(jìn)行數(shù)據(jù)增強(qiáng)，再根據(jù)該片點(diǎn)云的整體點(diǎn)云統(tǒng)計(jì)信息確定需要從外部引入的各類(lèi)障礙物點(diǎn)云數(shù)量及其對(duì)應(yīng)的GT框數(shù)量；數(shù)量確認(rèn)完畢后依次按照障礙物類(lèi)別在數(shù)據(jù)庫(kù)中篩選障礙物點(diǎn)云及其對(duì)應(yīng)GT框，過(guò)濾掉和原始點(diǎn)云中的障礙物點(diǎn)云GT框發(fā)生碰撞的外部點(diǎn)云，并區(qū)確定外部點(diǎn)云放置位置。[0004]然而，相關(guān)技術(shù)中的方法，在外部點(diǎn)云與本幀點(diǎn)云中的障礙物、環(huán)境點(diǎn)云出現(xiàn)干涉的情況下，雖然過(guò)濾掉了干涉部分的原始點(diǎn)云，但是外部障礙物點(diǎn)云在該放置位置并不能體現(xiàn)障礙物的真實(shí)情況，外部障礙物點(diǎn)云邊界與環(huán)境點(diǎn)云接觸不自然，導(dǎo)致對(duì)應(yīng)干涉的位置容易出現(xiàn)誤檢。外部點(diǎn)云及其對(duì)應(yīng)的GT框很難放置到距離地面比較自然的位置上，即便考慮到地面方程，由于地面起伏等因素也很難在遠(yuǎn)處根據(jù)地面方程將外部點(diǎn)云框放置到合[0005]針對(duì)相關(guān)技術(shù)中新增障礙物點(diǎn)云的位置不準(zhǔn)確，導(dǎo)致應(yīng)用增強(qiáng)后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)訓(xùn)練的檢測(cè)模型對(duì)障礙物檢測(cè)時(shí)誤檢率增加的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。發(fā)明內(nèi)容[0006]本申請(qǐng)的主要目的在于提供一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，以解決相關(guān)技術(shù)中新增障礙物點(diǎn)云的位置不準(zhǔn)確，導(dǎo)致應(yīng)用增強(qiáng)后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)訓(xùn)練的檢測(cè)模型對(duì)障礙物檢測(cè)時(shí)誤檢率增加的問(wèn)題。[0007]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法。該方法包括：獲取目標(biāo)點(diǎn)云幀中的點(diǎn)云，得到原始點(diǎn)云，并將原始點(diǎn)云進(jìn)行分割，得到多個(gè)原始點(diǎn)云單元，其中，目標(biāo)點(diǎn)云幀是對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景進(jìn)行掃描得到的一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；從多個(gè)原始點(diǎn)云單元中確定多個(gè)地面點(diǎn)云單元，并由多個(gè)地面點(diǎn)云單元組合為地面點(diǎn)云，其中，地面點(diǎn)云單元為表征地面信息的點(diǎn)云單元；對(duì)地面點(diǎn)云進(jìn)行劃分，得到多個(gè)柵格區(qū)域，并確定各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度；從歷史點(diǎn)云幀中獲取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，并確定目標(biāo)障礙物點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的障礙物高度；依據(jù)障礙物高度和各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度，將目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始[0008]可選地，依據(jù)障礙物高度和各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度，將目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至6原始點(diǎn)云包括：確定目標(biāo)障礙物點(diǎn)云在第一歷史點(diǎn)云幀中的放置區(qū)域，得到歷史放置區(qū)域，并根據(jù)歷史放置區(qū)域確定目標(biāo)障礙物點(diǎn)云在柵格區(qū)域上的初始放置區(qū)域，其中，第一歷史點(diǎn)云幀為多個(gè)歷史點(diǎn)云幀中的點(diǎn)云幀；依據(jù)目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的形態(tài)特征對(duì)初始放置區(qū)域進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后的放置區(qū)域；將目標(biāo)障礙物點(diǎn)云放置在調(diào)整后的放置區(qū)域，并獲取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影；根據(jù)目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影調(diào)整目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的角度，并將調(diào)整角度后的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云。[0009]可選地，根據(jù)目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影調(diào)整目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的角度，并將調(diào)整角度后的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云包括：判斷目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影是否全部落在目標(biāo)柵格區(qū)域中，其中，目標(biāo)柵格區(qū)域?yàn)檎{(diào)整后的放置區(qū)域?qū)?yīng)的柵格區(qū)域；在目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影全部落在目標(biāo)柵格區(qū)域中的情況下，將目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云；在目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影未全部落在目標(biāo)柵格區(qū)域中的情況下，輪詢(xún)第二歷史點(diǎn)云幀中的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，直至第二歷史點(diǎn)云幀中的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云放置到調(diào)整后的放置區(qū)域后，目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影全部落在目標(biāo)柵格區(qū)域中，將第二歷史點(diǎn)云幀中的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云，或者，直至遍歷完畢所有第二歷史點(diǎn)云幀中的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，其中，第二歷史點(diǎn)云幀與第一歷史點(diǎn)云幀中目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的放置位置不同。[0010]可選地，將原始點(diǎn)云進(jìn)行分割，得到多個(gè)原始點(diǎn)云單元包括：將原始點(diǎn)云在目標(biāo)平面上按照預(yù)設(shè)角度劃分，得到多個(gè)扇形區(qū)域，其中，目標(biāo)平面為三維空間中的橫軸和縱軸構(gòu)成的平面；將各個(gè)扇形區(qū)域沿周向進(jìn)行分割，得到多個(gè)原始點(diǎn)云單元。[0011]可選地，從多個(gè)原始點(diǎn)云單元中確定多個(gè)地面點(diǎn)云單元包括：確定原始點(diǎn)云單元中各個(gè)點(diǎn)在三維空間中的豎軸上的高度，得到多個(gè)點(diǎn)的高度；計(jì)算多個(gè)點(diǎn)的高度的平均值，得到第一平均高度；獲取原始點(diǎn)云單元中高度小于第一平均高度的點(diǎn)，得到地面點(diǎn)；將地面點(diǎn)組合為地面點(diǎn)云。[0012]可選地，對(duì)地面點(diǎn)云進(jìn)行劃分，得到多個(gè)柵格區(qū)域包括：確定包含地面點(diǎn)云的最小矩形區(qū)域；按照預(yù)設(shè)尺寸的網(wǎng)格劃分最小矩形區(qū)域?qū)?yīng)的點(diǎn)云，得到多個(gè)柵格區(qū)域。[0013]可選地，確定各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度包括：確定每個(gè)柵格區(qū)域中的各個(gè)點(diǎn)在三維空間中的豎軸上的高度，得到多個(gè)點(diǎn)的高度；計(jì)算多個(gè)點(diǎn)的高度的平均值，得到第二平均高度；將第二平均高度確定為柵格區(qū)域的地面高度。[0014]可選地，原始點(diǎn)云中包含多個(gè)類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，從歷史點(diǎn)云幀中獲取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云包括：從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取原始點(diǎn)云中未包含的類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，得到第一障礙物點(diǎn)云，其中，數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)有多個(gè)歷史點(diǎn)云幀對(duì)應(yīng)的障礙物點(diǎn)云；確定原始點(diǎn)云中數(shù)量低于預(yù)設(shè)數(shù)量的類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，得到目標(biāo)類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，并從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取目標(biāo)類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，得到第二障礙物點(diǎn)云；將第一障礙物點(diǎn)云和第二障礙物點(diǎn)云確定為目標(biāo)障礙物點(diǎn)云。[0015]可選地，原始點(diǎn)云中的各個(gè)障礙物點(diǎn)云和目標(biāo)障礙物點(diǎn)云均關(guān)聯(lián)有標(biāo)簽，其中，標(biāo)簽用于表征障礙物的類(lèi)別和形態(tài)特征，形態(tài)特征至少包括障礙物的長(zhǎng)度、寬度和高度。[0016]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)裝置。該裝置包括：分割單元，用于獲取目標(biāo)點(diǎn)云幀中的點(diǎn)云，得到原始點(diǎn)云，并將原始點(diǎn)云進(jìn)行分割，得到多個(gè)原始點(diǎn)云單元，其中，目標(biāo)點(diǎn)云幀是對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景進(jìn)行掃描得到的一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；確定單元，用于從多個(gè)原始點(diǎn)云單元中確定多個(gè)地面點(diǎn)云單元，并由多個(gè)地面點(diǎn)云單元7組合為地面點(diǎn)云，其中，地面點(diǎn)云單元為表征地面信息的點(diǎn)云單元；劃分單元，用于對(duì)地面點(diǎn)云進(jìn)行劃分，得到多個(gè)柵格區(qū)域，并確定各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度；獲取單元，用于從歷史點(diǎn)云幀中獲取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，并確定目標(biāo)障礙物點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的障礙物高度；添加單元，用于依據(jù)障礙物高度和各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度，將目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云，得到增強(qiáng)后的點(diǎn)云。[0017]通過(guò)本申請(qǐng)，采用以下步驟：獲取目標(biāo)點(diǎn)云幀中的點(diǎn)云，得到原始點(diǎn)云，并將原始點(diǎn)云進(jìn)行分割，得到多個(gè)原始點(diǎn)云單元，其中，目標(biāo)點(diǎn)云幀是對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景進(jìn)行掃描得到的一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；從多個(gè)原始點(diǎn)云單元中確定多個(gè)地面點(diǎn)云單元，并由多個(gè)地面點(diǎn)云單元組合為地面點(diǎn)云，其中，地面點(diǎn)云單元為表征地面信息的點(diǎn)云單元；對(duì)地面點(diǎn)云進(jìn)行劃分，得到多個(gè)柵格區(qū)域，并確定各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度；從歷史點(diǎn)云幀中獲取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，并確定目標(biāo)障礙物點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的障礙物高度；依據(jù)障礙物高度和各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度，將目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云，得到增強(qiáng)后的點(diǎn)云，改善了相關(guān)技術(shù)中新增障礙物點(diǎn)云的位置不準(zhǔn)確，導(dǎo)致應(yīng)用增強(qiáng)后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)訓(xùn)練的檢測(cè)模型對(duì)障礙物檢測(cè)時(shí)誤檢率增加的問(wèn)題。通過(guò)獲取地面點(diǎn)云信息，將新增點(diǎn)云放置到對(duì)應(yīng)區(qū)域的地面上，避免新增障礙物點(diǎn)云與本幀點(diǎn)云的實(shí)體部分出現(xiàn)干涉，進(jìn)而達(dá)到了提高應(yīng)用點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)的準(zhǔn)確度的效果。附圖說(shuō)明[0018]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本申請(qǐng)的進(jìn)一步理解，本申請(qǐng)的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本申請(qǐng)，并不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)的不當(dāng)限定。在附圖中：[0019]圖1是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法的流程圖；[0020]圖2是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)裝置的示意圖；[0021]圖3是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種電子設(shè)備的示意圖。具體實(shí)施方式[0022]需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本申請(qǐng)。[0023]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本申請(qǐng)方案，下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范[0024]需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類(lèi)似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒(méi)有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。[0025]為了便于描述，以下對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例涉及的部分名詞或術(shù)語(yǔ)進(jìn)行說(shuō)明：8[0026]點(diǎn)云：采用激光雷達(dá)等傳感器設(shè)備得到的物體外觀表面的點(diǎn)數(shù)據(jù)集合稱(chēng)之為點(diǎn)[0028]下面結(jié)合優(yōu)選的實(shí)施步驟對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說(shuō)明，圖1是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法的流程圖，如圖1所示，該方法包括如下步驟：[0029]步驟S102,獲取目標(biāo)點(diǎn)云幀中的點(diǎn)云，得到原始點(diǎn)云，并將原始點(diǎn)云進(jìn)行分割，得到多個(gè)原始點(diǎn)云單元，其中，目標(biāo)點(diǎn)云幀是對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景進(jìn)行掃描得到的一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)。[0030]具體地，目標(biāo)點(diǎn)云幀可以為在3D感知模型訓(xùn)練中處理的一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，原始點(diǎn)云可以為從目標(biāo)點(diǎn)云幀中直接提取的點(diǎn)云，原始點(diǎn)云中包括多種類(lèi)型的障礙物點(diǎn)云，在對(duì)原始點(diǎn)云進(jìn)行處理時(shí)需要將原始點(diǎn)云分割為多個(gè)原始點(diǎn)云單元，目標(biāo)場(chǎng)景可以為A城市中X街道的場(chǎng)景。[0031]步驟S104,從多個(gè)原始點(diǎn)云單元中確定多個(gè)地面點(diǎn)云單元，并由多個(gè)地面點(diǎn)云單元組合為地面點(diǎn)云，其中，地面點(diǎn)云單元為表征地面信息的點(diǎn)云單元。[0032]具體地，原始點(diǎn)云中除了包括多種類(lèi)型的障礙物點(diǎn)云外，還包括目標(biāo)場(chǎng)景中的地形的點(diǎn)云，為了區(qū)分原始點(diǎn)云中的障礙物點(diǎn)云和地形點(diǎn)云，首先從多個(gè)原始點(diǎn)云單元中確定多個(gè)地面點(diǎn)云單元，這些地面點(diǎn)云單元組合在一起構(gòu)成原始點(diǎn)云中的地面點(diǎn)云。[0033]步驟S106,對(duì)地面點(diǎn)云進(jìn)行劃分，得到多個(gè)柵格區(qū)域，并確定各個(gè)柵格區(qū)域的地面[0034]具體地，確定地面點(diǎn)云后還需要確認(rèn)原始點(diǎn)云中各處地形的高度，由于目標(biāo)場(chǎng)景中不同地形高度不一樣，因此對(duì)地面點(diǎn)云進(jìn)行劃分，得到多個(gè)柵格區(qū)域，每個(gè)柵格區(qū)域可以囊括一種地形，例如M柵格區(qū)域只包括街道區(qū)域的點(diǎn)云，N柵格區(qū)域只包括圍墻區(qū)域的點(diǎn)云，然后確定每個(gè)柵格區(qū)域的地面高度。[0035]步驟S108,從歷史點(diǎn)云幀中獲取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，并確定目標(biāo)障礙物點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的障礙物高度。[0036]具體地，歷史點(diǎn)云幀可以為目標(biāo)場(chǎng)景在不同時(shí)間被獲取到的點(diǎn)云幀，因?yàn)橥粓?chǎng)景中在不同時(shí)間場(chǎng)景內(nèi)的障礙物是變化的，所以在模型訓(xùn)練時(shí)會(huì)獲取目標(biāo)場(chǎng)景對(duì)應(yīng)不同時(shí)間的多個(gè)點(diǎn)云幀，目標(biāo)障礙物點(diǎn)云可以為目標(biāo)點(diǎn)云幀中未包含種類(lèi)的障礙物點(diǎn)云，或者目標(biāo)點(diǎn)云幀中B種障礙物數(shù)量較少的障礙物點(diǎn)云。為了將障礙物點(diǎn)云擺放到原始點(diǎn)云中更符合實(shí)際，還需要確認(rèn)目標(biāo)障礙物的高度。[0037]例如，目標(biāo)點(diǎn)云幀采集的目標(biāo)場(chǎng)景為A城市中的X街道，目標(biāo)點(diǎn)云幀采集的時(shí)刻，X街道上存在的出租車(chē)較少，并且X街道上沒(méi)有擺放錐桶，歷史點(diǎn)云幀中X街道上存在的出租車(chē)比較多，且擺放有錐桶，對(duì)目標(biāo)點(diǎn)云幀進(jìn)行處理時(shí)，為了增強(qiáng)模型精度，在歷史點(diǎn)云幀中[0038]步驟S110,依據(jù)障礙物高度和各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度，將目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加[0039]具體地，目標(biāo)障礙物點(diǎn)云需要放到原始點(diǎn)云中合適的位置，例如出租車(chē)對(duì)應(yīng)點(diǎn)云需要擺放在原始點(diǎn)云中街道對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云上，而不能擺放到圍墻對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云上或者斜坡對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云上。[0040]本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法，通過(guò)獲取目標(biāo)點(diǎn)云幀中的點(diǎn)云，得到9原始點(diǎn)云，并將原始點(diǎn)云進(jìn)行分割，得到多個(gè)原始點(diǎn)云單元，其中，目標(biāo)點(diǎn)云幀是對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景進(jìn)行掃描得到的一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；從多個(gè)原始點(diǎn)云單元中確定多個(gè)地面點(diǎn)云單元，并由多個(gè)地面點(diǎn)云單元組合為地面點(diǎn)云，其中，地面點(diǎn)云單元為表征地面信息的點(diǎn)云單元；對(duì)地面點(diǎn)云進(jìn)行劃分，得到多個(gè)柵格區(qū)域，并確定各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度；從歷史點(diǎn)云幀中獲取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，并確定目標(biāo)障礙物點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的障礙物高度；依據(jù)障礙物高度和各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度，將目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云，得到增強(qiáng)后的點(diǎn)云，改善了相關(guān)技術(shù)中新增障礙物點(diǎn)云的位置不準(zhǔn)確，導(dǎo)致應(yīng)用增強(qiáng)后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)訓(xùn)練的檢測(cè)模型對(duì)障礙物檢測(cè)時(shí)誤檢率增加的問(wèn)題。通過(guò)獲取地面點(diǎn)云信息，將新增點(diǎn)云放置到對(duì)應(yīng)區(qū)域的地面上，避免新增障礙物點(diǎn)云與本幀點(diǎn)云的實(shí)體部分出現(xiàn)干涉，進(jìn)而達(dá)到了提高應(yīng)用點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)的準(zhǔn)確度的效果。[0041]目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的擺放需要遵循物理實(shí)際，可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法中，依據(jù)障礙物高度和各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度，將目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云包括：確定目標(biāo)障礙物點(diǎn)云在第一歷史點(diǎn)云幀中的放置區(qū)域，得到歷史放置區(qū)域，并根據(jù)歷史放置區(qū)域確定目標(biāo)障礙物點(diǎn)云在柵格區(qū)域上的初始放置區(qū)域，其中，第一歷史點(diǎn)云幀為多個(gè)歷史點(diǎn)云幀中的點(diǎn)云幀；依據(jù)目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的形態(tài)特征對(duì)初始放置區(qū)域進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后的放置區(qū)域；將目標(biāo)障礙物點(diǎn)云放置在調(diào)整后的放置區(qū)域，并獲取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影；根據(jù)目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影調(diào)整目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的角度，并將調(diào)整角度后的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云。[0042]具體地，第一歷史點(diǎn)云幀可以為被提取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云幀，歷史放置區(qū)域可以為目標(biāo)障礙物點(diǎn)云在第一歷史點(diǎn)云幀中對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云位置，由于目標(biāo)障礙物點(diǎn)云在歷史點(diǎn)云幀中有對(duì)應(yīng)的擺放角度，而在目標(biāo)點(diǎn)云幀中新增該目標(biāo)障礙物點(diǎn)云時(shí)擺放的角度可能不符合物理實(shí)際，因次需要對(duì)初始放置區(qū)域進(jìn)行調(diào)整，目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影可以為該目標(biāo)障礙物在原始點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的地面點(diǎn)云上的投影，根據(jù)同類(lèi)別無(wú)遮擋的障礙物所反射點(diǎn)云數(shù)量隨著距離變化的關(guān)系確認(rèn)該障礙物點(diǎn)云放置區(qū)間，同時(shí)根據(jù)障礙物點(diǎn)云形態(tài)對(duì)障礙物做朝向方面微調(diào)，保證點(diǎn)云放置盡量符合物理實(shí)際。通過(guò)調(diào)整障礙物點(diǎn)云的擺放區(qū)域使目標(biāo)障礙物點(diǎn)云更符合實(shí)際，從而避免目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加到原始點(diǎn)云時(shí)引起的點(diǎn)云干涉，目標(biāo)障礙物點(diǎn)云懸空和嵌入地面等問(wèn)題。[0043]例如，出租車(chē)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云在第一歷史點(diǎn)云幀中擺放在單向道路上，將出租車(chē)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云擺放在原始點(diǎn)云中對(duì)應(yīng)的初始放置區(qū)域時(shí)，存在出租車(chē)的方向放反的情況，這時(shí)就需要調(diào)整出租車(chē)對(duì)應(yīng)點(diǎn)云的擺放角度。[0044]調(diào)整完角度后需要確認(rèn)是否添加目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法中，根據(jù)目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影調(diào)整目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的角度，并將調(diào)整角度后的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云包括：判斷目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影是否全部落在目標(biāo)柵格區(qū)域中，其中，目標(biāo)柵格區(qū)域?yàn)檎{(diào)整后的放置區(qū)域?qū)?yīng)的柵格區(qū)域；在目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影全部落在目標(biāo)柵格區(qū)域中的情況下，將目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云；在目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影未全部落在目標(biāo)柵格區(qū)域中的情況下，輪詢(xún)第二歷史點(diǎn)云幀中的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，直至第二歷史點(diǎn)云幀中的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云放置到調(diào)整后的放置區(qū)域后，目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影全部落在目標(biāo)柵格區(qū)域中，將第二歷史點(diǎn)云幀中的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云，或者，直至遍歷完畢所有第二歷史點(diǎn)云幀中的目CN114897838B說(shuō)明書(shū)6/11頁(yè)標(biāo)障礙物點(diǎn)云，其中，第二歷史點(diǎn)云幀與第一歷史點(diǎn)云幀中目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的放置位置不[0045]具體地，第二歷史點(diǎn)云幀可以為包含目標(biāo)障礙物點(diǎn)云但目標(biāo)障礙物點(diǎn)云擺放角度不同的點(diǎn)云幀，將目標(biāo)障礙物點(diǎn)云投影到目標(biāo)點(diǎn)云幀點(diǎn)云所對(duì)應(yīng)的地面點(diǎn)云上，判斷所有目標(biāo)障礙物點(diǎn)云是否全部落入到地面點(diǎn)云上，在目標(biāo)障礙物點(diǎn)云未全部落入到地面點(diǎn)云的情況下，說(shuō)明該目標(biāo)障礙物點(diǎn)云所在位置存在目標(biāo)點(diǎn)云幀點(diǎn)云的障礙物或者非地面區(qū)域(建筑物、墻體、草叢等),此時(shí)過(guò)濾該障礙物點(diǎn)云并從數(shù)據(jù)庫(kù)重新抽取同種類(lèi)的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云重新放置。在目標(biāo)障礙物點(diǎn)云全部落入到地面點(diǎn)云的情況下，按照目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的幾何中心所對(duì)應(yīng)的地面柵格，確定該目標(biāo)障礙物點(diǎn)云所在位置的地面高度，并根據(jù)該地面高度整體調(diào)整目標(biāo)障礙物點(diǎn)云及其對(duì)應(yīng)的GT框，使得目標(biāo)障礙物點(diǎn)云及其GT框的底面盡量與該柵格區(qū)域地面重合。通過(guò)判斷目標(biāo)障礙物點(diǎn)云是否全部落入地面點(diǎn)云，從而挑選合適的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云，從而提高模型訓(xùn)練精度。[0046]為了區(qū)分地面點(diǎn)云和障礙物點(diǎn)云，可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法中，將原始點(diǎn)云進(jìn)行分割，得到多個(gè)原始點(diǎn)云單元包括：將原始點(diǎn)云在目標(biāo)平面上按照預(yù)設(shè)角度劃分，得到多個(gè)扇形區(qū)域，其中，目標(biāo)平面為三維空間中的橫軸和縱軸構(gòu)成的平面；將各個(gè)扇形區(qū)域沿周向進(jìn)行分割，得到多個(gè)原始點(diǎn)云單元。[0047]具體地，預(yù)設(shè)角度可以為1度，從而將原始點(diǎn)云劃分成360份扇形區(qū)域，將原始點(diǎn)云在XY平面按照1弧度分辨率劃分為360份扇形區(qū)域(ray),每一個(gè)扇形區(qū)域按照一定長(zhǎng)度劃分為若干扇環(huán)形單元(cell),也即原始點(diǎn)云單元，通過(guò)統(tǒng)計(jì)每個(gè)cell中點(diǎn)云Z軸高度計(jì)算該區(qū)域內(nèi)點(diǎn)云平面高度信息，通過(guò)各cell地面信息過(guò)濾區(qū)域內(nèi)點(diǎn)云最終形成分割后的地面點(diǎn)云，達(dá)到點(diǎn)云地面分割目的。通過(guò)分割原始點(diǎn)云獲取原始點(diǎn)云單元，可以更方便尋找地面點(diǎn)[0048]得到原始點(diǎn)云單元后可以確定地面點(diǎn)云，可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法中，從多個(gè)原始點(diǎn)云單元中確定多個(gè)地面點(diǎn)云單元包括：確定原始點(diǎn)云單元中各個(gè)點(diǎn)在三維空間中的豎軸上的高度，得到多個(gè)點(diǎn)的高度；計(jì)算多個(gè)點(diǎn)的高度的平均值，得到第一平均高度；獲取原始點(diǎn)云單元中高度小于第一平均高度的點(diǎn)，得到地面點(diǎn)；將地面點(diǎn)組合為地面點(diǎn)云。[0049]具體地，豎軸可以為Z軸，確定原始點(diǎn)云單元中所有點(diǎn)在Z軸上的高度值，計(jì)算所有點(diǎn)的高度平均值，也即第一平均高度，將第一平均高度作為區(qū)分線，原始點(diǎn)云單元中的點(diǎn)的高度高于第一平均高度的確定為障礙物點(diǎn)，原始點(diǎn)云單元中的點(diǎn)的高度低于第一平均高度的確定為地面點(diǎn)，將所有原始點(diǎn)云單元中的地面點(diǎn)組合在一起構(gòu)成地面點(diǎn)云。通過(guò)確定地面點(diǎn)云可以使目標(biāo)障礙物點(diǎn)云放置到原始點(diǎn)云上時(shí)有標(biāo)準(zhǔn)的參照位置，從而提高模型訓(xùn)練精度。[0050]確定地面點(diǎn)云后，需要對(duì)地面點(diǎn)云劃分區(qū)域，可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法中，對(duì)地面點(diǎn)云進(jìn)行劃分，得到多個(gè)柵格區(qū)域包括：確定包含地面點(diǎn)云的最小矩形區(qū)域；按照預(yù)設(shè)尺寸的網(wǎng)格劃分最小矩形區(qū)域?qū)?yīng)的點(diǎn)云，得到多個(gè)柵格區(qū)域。[0051]具體地，最小矩形區(qū)域可以為包含地面點(diǎn)云的最小矩形范圍，按照預(yù)設(shè)的尺度分辨率對(duì)整片地面點(diǎn)云進(jìn)行劃分，例如，點(diǎn)云檢測(cè)范圍為X軸[a,b],Y軸[-c,d],網(wǎng)格分辨率設(shè)置為β,那么地面點(diǎn)云在X-Y平面將被劃分為[(b-a)/β,(d-c)/β](注意選定的分辨率要能11夠被整除以方便計(jì)算)的柵格區(qū)域。通過(guò)劃分柵格區(qū)域可以更具體的確定不同地形的地面點(diǎn)云高度，從而讓目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的放置位置更精確。[0052]劃分為柵格區(qū)域后需要確定每個(gè)柵格區(qū)域的地面高度，可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法中，確定各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度包括：確定每個(gè)柵格區(qū)域中的各個(gè)點(diǎn)在三維空間中的豎軸上的高度，得到多個(gè)點(diǎn)的高度；計(jì)算多個(gè)點(diǎn)的高度的平均值，得到第二平均高度；將第二平均高度確定為柵格區(qū)域的地面高度。[0053]具體地，柵格劃分完成后，計(jì)算每個(gè)柵格區(qū)域的地面點(diǎn)云平均高度值。統(tǒng)計(jì)每一個(gè)柵格區(qū)域內(nèi)的地面點(diǎn)云信息，根據(jù)每個(gè)柵格區(qū)域內(nèi)的所有點(diǎn)云的Z軸高度均值作為該柵格區(qū)域地面高度值。通過(guò)確定每個(gè)柵格區(qū)域的地面高度，可以判斷目標(biāo)障礙物點(diǎn)云在原始點(diǎn)云中的合適放置位置。[0054]為了增強(qiáng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，需要在原始點(diǎn)云中添加目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法中，原始點(diǎn)云中包含多個(gè)類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，從歷史點(diǎn)云幀中獲取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云包括：從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取原始點(diǎn)云中未包含的類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，得到第一障礙物點(diǎn)云，其中，數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)有多個(gè)歷史點(diǎn)云幀對(duì)應(yīng)的障礙物點(diǎn)云；確定原始點(diǎn)云中數(shù)量低于預(yù)設(shè)數(shù)量的類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，得到目標(biāo)類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，并從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取目標(biāo)類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，得到第二障礙物點(diǎn)云；將第一障礙物點(diǎn)云和第二障礙物點(diǎn)云確定為目標(biāo)障礙物點(diǎn)云。[0055]具體地，第一障礙物點(diǎn)云可以為目標(biāo)點(diǎn)云幀中未包含種類(lèi)的障礙物點(diǎn)云，例如，目標(biāo)點(diǎn)云幀中沒(méi)有錐桶這個(gè)類(lèi)型的障礙物，可以從歷史點(diǎn)云幀中提取錐桶的點(diǎn)云作為第一障礙物點(diǎn)云，第二障礙物點(diǎn)云可以為目標(biāo)點(diǎn)云幀中包含種類(lèi)的障礙物點(diǎn)云但數(shù)量較少的障礙物點(diǎn)云，例如目標(biāo)點(diǎn)云幀中包含的出租車(chē)類(lèi)障礙物點(diǎn)云只有兩個(gè)，正常情況下目標(biāo)點(diǎn)云幀采取的目標(biāo)場(chǎng)景中至少包含5輛出租車(chē)，這時(shí)需要從歷史點(diǎn)云幀中提取3個(gè)出租車(chē)類(lèi)障礙物點(diǎn)云作為第二障礙物點(diǎn)云，首先數(shù)據(jù)庫(kù)中的障礙物點(diǎn)云根據(jù)不同類(lèi)別進(jìn)行分組。并根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)云幀對(duì)于不同類(lèi)別障礙物點(diǎn)云數(shù)量需求完成特定數(shù)量的嗎目標(biāo)障礙物點(diǎn)云隨機(jī)抽量及位置要求的障礙物點(diǎn)云進(jìn)行過(guò)濾并重新按類(lèi)別抽取。通過(guò)篩選合適的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云可以增強(qiáng)目標(biāo)點(diǎn)云幀的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。[0056]可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法中，原始點(diǎn)云中的各個(gè)障礙物點(diǎn)云和目標(biāo)障礙物點(diǎn)云均關(guān)聯(lián)有標(biāo)簽，其中，標(biāo)簽用于表征障礙物的類(lèi)別和形態(tài)特征，形態(tài)特征至少包括障礙物的長(zhǎng)度、寬度和高度。外部框架。通過(guò)對(duì)點(diǎn)云添加GT框可以使點(diǎn)云數(shù)據(jù)更加完善。[0058]需要說(shuō)明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。[0059]本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)裝置，需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)裝置可以用于執(zhí)行本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的用于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法。以下對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)裝置進(jìn)行介紹。[0060]圖2是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)裝置的示意圖。如圖2所示，該裝置包括：[0061]分割單元10,用于獲取目標(biāo)點(diǎn)云幀中的點(diǎn)云，得到原始點(diǎn)云，并將原始點(diǎn)云進(jìn)行分割，得到多個(gè)原始點(diǎn)云單元，其中，目標(biāo)點(diǎn)云幀是對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景進(jìn)行掃描得到的一幀點(diǎn)云數(shù)[0062]確定單元20,用于從多個(gè)原始點(diǎn)云單元中確定多個(gè)地面點(diǎn)云單元，并由多個(gè)地面點(diǎn)云單元組合為地面點(diǎn)云，其中，地面點(diǎn)云單元為表征地面信息的點(diǎn)云單元。[0063]劃分單元30,用于對(duì)地面點(diǎn)云進(jìn)行劃分，得到多個(gè)柵格區(qū)域，并確定各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度。[0064]獲取單元40,用于從歷史點(diǎn)云幀中獲取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，并確定目標(biāo)障礙物點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的障礙物高度。[0065]添加單元50,用于依據(jù)障礙物高度和各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度，將目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云，得到增強(qiáng)后的點(diǎn)云。[0066]本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)裝置，通過(guò)分割單元10,獲取目標(biāo)點(diǎn)云幀中是對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景進(jìn)行掃描得到的一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；確定單元20,從多個(gè)原始點(diǎn)云單元中確定多個(gè)地面點(diǎn)云單元，并由多個(gè)地面點(diǎn)云單元組合為地面點(diǎn)云，其中，地面點(diǎn)云單元為表征地面信息的點(diǎn)云單元；劃分單元30,對(duì)地面點(diǎn)云進(jìn)行劃分，得到多個(gè)柵格區(qū)域，并確定各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度；獲取單元40,從歷史點(diǎn)云幀中獲取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，并確定目標(biāo)障礙物點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的障礙物高度；添加單元50,依據(jù)障礙物高度和各個(gè)柵格區(qū)域的地面高度，將目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云，得到增強(qiáng)后的點(diǎn)云，改善了相關(guān)技術(shù)中新增障礙物點(diǎn)云的位置不準(zhǔn)確，導(dǎo)致應(yīng)用增強(qiáng)后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)訓(xùn)練的檢測(cè)模型對(duì)障礙物檢測(cè)時(shí)誤檢率增加的問(wèn)題。通過(guò)獲取地面點(diǎn)云信息，將新增點(diǎn)云放置到對(duì)應(yīng)區(qū)域的地面上，避免新增障礙物點(diǎn)云與本幀點(diǎn)云的實(shí)體部分出現(xiàn)干涉，進(jìn)而達(dá)到了提高應(yīng)用點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)的準(zhǔn)確度的[0067]可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的裝置中，添加單元50包括：第一確定模塊，用于確定目標(biāo)障礙物點(diǎn)云在第一歷史點(diǎn)云幀中的放置區(qū)域，得到歷史放置區(qū)域，并根據(jù)歷史放置區(qū)域確定目標(biāo)障礙物點(diǎn)云在柵格區(qū)域上的初始放置區(qū)域，其中，第一歷史點(diǎn)云幀為多個(gè)歷史點(diǎn)云幀中的點(diǎn)云幀；調(diào)整模塊，用于依據(jù)目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的形態(tài)特征對(duì)初始放置區(qū)域進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后的放置區(qū)域；放置模塊，用于將目標(biāo)障礙物點(diǎn)云放置在調(diào)整后的放置區(qū)域，并獲取目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影；添加模塊，用于根據(jù)目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影調(diào)整目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的角度，并將調(diào)整角度后的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云。[0068]可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)裝置中，添加模塊包括：判斷子模塊，用于判斷目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影是否全部落在目標(biāo)柵格區(qū)域中，其中，目標(biāo)柵格區(qū)域?yàn)檎{(diào)整后的放置區(qū)域?qū)?yīng)的柵格區(qū)域；添加子模塊，用于在目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影全部落在目標(biāo)柵格區(qū)域中的情況下，將目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云；輪詢(xún)子模塊，用于在目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影未全部落在目標(biāo)柵格區(qū)域中的情況下，輪詢(xún)第二歷史點(diǎn)云幀中的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，直至第二歷史點(diǎn)云幀中的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云放置到調(diào)整后的放置區(qū)域后，目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的地面投影全部落在目標(biāo)柵格區(qū)域中，將第二歷史點(diǎn)云幀中的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云添加至原始點(diǎn)云，或者，直至遍歷完畢所有第二歷史點(diǎn)云幀中的目標(biāo)障礙物點(diǎn)云，其中，第二歷史點(diǎn)云幀與第一歷史點(diǎn)云幀中目標(biāo)障礙物點(diǎn)云的放置位置不同。[0069]可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)裝置中，分割單元10包括：第一劃分模塊，用于將原始點(diǎn)云在目標(biāo)平面上按照預(yù)設(shè)角度劃分，得到多個(gè)扇形區(qū)域，其中，目標(biāo)平面為三維空間中的橫軸和縱軸構(gòu)成的平面；分割模塊，用于將各個(gè)扇形區(qū)域沿周向進(jìn)行[0070]可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)裝置中，確定單元20包括：第二確定模塊，用于確定原始點(diǎn)云單元中各個(gè)點(diǎn)在三維空間中的豎軸上的高度，得到多個(gè)點(diǎn)的高于獲取原始點(diǎn)云單元中高度小于第一平均高度的點(diǎn)，得到地面點(diǎn)；組合模塊，用于將地面點(diǎn)組合為地面點(diǎn)云。[0071]可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)裝置中，劃分單元30包括：第三確定模塊，用于確定包含地面點(diǎn)云的最小矩形區(qū)域；第二劃分模塊，用于按照預(yù)設(shè)尺寸的網(wǎng)格劃分最小矩形區(qū)域?qū)?yīng)的點(diǎn)云，得到多個(gè)柵格區(qū)域。[0072]可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)裝置中，劃分單元30還包括：第四確定模塊，用于確定每個(gè)柵格區(qū)域中的各個(gè)點(diǎn)在三維空間中的豎軸上的高度，得到多個(gè)點(diǎn)的高度；第二計(jì)算模塊，用于計(jì)算多個(gè)點(diǎn)的高度的平均值，得到第二平均高度；第五確定模塊，用于將第二平均高度確定為柵格區(qū)域的地面高度。[0073]可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)裝置中，獲取單元40包括：第二獲取模塊，用于從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取原始點(diǎn)云中未包含的類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，得到第一障礙物點(diǎn)云，其中，數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)有多個(gè)歷史點(diǎn)云幀對(duì)應(yīng)的障礙物點(diǎn)云；第六確定模塊，用于確定原始點(diǎn)云中數(shù)量低于預(yù)設(shè)數(shù)量的類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，得到目標(biāo)類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，并從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取目標(biāo)類(lèi)別的障礙物點(diǎn)云，得到第二障礙物點(diǎn)云；第七確定模塊，用于將第一障礙物點(diǎn)云和第二障礙物點(diǎn)云確定為目標(biāo)障礙物點(diǎn)云。[0074]可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)裝置中，原始點(diǎn)云中的各個(gè)障礙物點(diǎn)云和目標(biāo)障礙物點(diǎn)云均關(guān)聯(lián)有標(biāo)簽，其中，標(biāo)簽用于表征障礙物的類(lèi)別和形態(tài)特征，形態(tài)特征至少包括障礙物的長(zhǎng)度、寬度和高度。[0075]上述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)裝置包括處理器和存儲(chǔ)器，上述分割單元10、確定單元20、劃分單元30、獲取單元40和添加單元50等均作為程序單元存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，由處理器執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的上述程序單元來(lái)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。[0076]處理器中包含內(nèi)核，由內(nèi)核去存儲(chǔ)器中調(diào)取相應(yīng)的程序單元。內(nèi)核可以設(shè)置一個(gè)或以上，通過(guò)調(diào)整內(nèi)核參數(shù)來(lái)提升模型檢測(cè)精度，降低誤檢。[0077]存儲(chǔ)器可能包括計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的非永久性存儲(chǔ)器，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)和/或非易失性?xún)?nèi)存等形式，如只讀存儲(chǔ)器(ROM)或閃存(flashRAM),存儲(chǔ)器包括至少一個(gè)存儲(chǔ)芯片。[0078]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)