智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術A復習題單選題(每小題2分，共計20分。)1.網(wǎng)聯(lián)式先進駕駛輔助系統(tǒng)使用的傳感器是（D）。A.毫米波雷達B.視覺傳感器C.激光雷達D.V2V2.關于CAN總線表述不正確的是（C）。A.CAN通訊又根據(jù)傳輸速率和重要性分為高速CAN和低速CANB.無論是高速CAN還是低速CAN，都由CAN高和CAN低兩根總線構成差分信號C.CAN總線是并行通訊的差分信號方式D.僅通過CAN高和CAN低跨接在總線上即可實現(xiàn)總線傳輸，信號擴展靈活方便3.以下表述不正確的是（C）。A.車與車間的通信是指車輛與車輛之間實現(xiàn)信息交流與信息共享，包括車輛位置、行駛速度等車輛狀態(tài)信息，可用于判斷道路車流狀況。B.車與路間的通信是指借助地面道路固定通信設施實現(xiàn)車輛與道路間的信息交流，用于監(jiān)測道路路面狀況，引導車輛選擇最佳行駛路徑。C.車與路間的通信是指用戶可以通過Wi-Fi、藍牙、蜂窩等無線通信手段與車輛進行信息溝通，使用戶能通過對應的移動終端設備監(jiān)測并控制車輛。D.車內(nèi)設備間的通信是指車輛內(nèi)部各設備間的信息數(shù)據(jù)傳輸，用于對設備狀態(tài)的實時檢測與運行控制，建立數(shù)字化的車內(nèi)控制系統(tǒng)。4.目前可以預期的車載以太網(wǎng)的發(fā)展可分以下階段（D）。A.單獨在某個子系統(tǒng)使用以太網(wǎng)B.幾個子系統(tǒng)功能整合，將多媒體，駕駛輔助和診斷界面結合在一起，形成擁有功能集合的小系統(tǒng)C.集成動力總成、底盤、車身、多媒體、輔助駕駛，形成域級別的汽車網(wǎng)絡D.以上全部5.EMB具有的優(yōu)點（B）。A.需要助聽器，布置靈活B.沒有液壓系統(tǒng)，系統(tǒng)質(zhì)量輕且環(huán)保C.在ABS模式下有回彈振動D.執(zhí)行機構1和制動踏板之間有機械或液壓連接，制動器的作用時間長6.智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤的發(fā)展趨勢采用（C）。A.ABSB.ESPC.線控底盤D.GCC7.下面哪項不屬于行為決策系統(tǒng)的輸出內(nèi)容（D）。A.當前車輛行為B.車輛運動局部目標點C.目標車速D.自車定位信息8.高精度地圖中哪項不屬于自動駕駛所需的道路相關靜態(tài)特征（D）。A.車道線B.人行道C.車道優(yōu)先級D.交通管制情況9.智能網(wǎng)聯(lián)汽車要實現(xiàn)的最終目標是(B)。A.駕駛輔助B.無人駕駛C.部分自動駕駛D.網(wǎng)聯(lián)化10.以下哪種定位方法不屬于高精度的自動駕駛定位的方法？（D）A.RTK定位B.基于激光雷達的定位C.基于視覺的定位D.手機導航定位二、填空題（每題2分，共10分）三、簡答題（每小題10分，共計50分。）1.實現(xiàn)智能駕駛功能模塊有哪些？各模塊的作用分別是什么？參考答案：實現(xiàn)智能駕駛功能的模塊可分為環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、行為決策和執(zhí)行控制等關鍵模塊。各模塊的作用：（1）環(huán)境感知模塊通過各類傳感器信息的融合，使自動駕駛系統(tǒng)能夠充分了解和認識環(huán)境，并根據(jù)車輛行駛目標做出路徑規(guī)劃，使車輛沿車道或者高精度地圖規(guī)劃的軌跡行駛。（2）行為決策模塊根據(jù)路徑規(guī)劃，對汽車要采取的駕駛行為做出決策，確定車輛應該保持車道、換道、跟車、超車或者完成任務后泊車；（3）執(zhí)行控制模塊根據(jù)行為決策模塊確定的行為模式，控制油門、變速器、制動、轉(zhuǎn)向以及車身電器等系統(tǒng)，完成具體的動作。2．簡述我國對智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動化的分級。參考答案：一共分為了五個等級：駕駛輔助（DA）、部分自動駕駛（PA）、條件自動駕駛（CA）、高度自動駕駛（HA）和完全自動駕駛（FA）。3.5G網(wǎng)絡在V2X中有哪些具體的應用？參考答案：（1）實現(xiàn)車與車輛之間、車輛與道路、車輛與行人、車輛與公共設施之間的多通道通信。（2）提供高下行和上行數(shù)據(jù)傳輸速率，解決目前網(wǎng)絡資源帶寬與速率的問題，以便提高車輛之間數(shù)據(jù)傳輸?shù)募皶r性和準確性。（3）可用于采集海量的道路環(huán)境數(shù)據(jù)或車輛與云端之間的環(huán)境感知數(shù)據(jù)傳輸。（4）實現(xiàn)V2X車輛與車輛、車輛與道路、車輛與人、人與道路的協(xié)同通信，解決通信數(shù)據(jù)安全和用戶隱私信息保護問題，提高V2X通信的利用率。（5）為V2X通信進行中斷信號中轉(zhuǎn)。（6）自動激活識別和被識別功能，解決車輛安全駕駛的問題，保護車輛數(shù)據(jù)安全，收集數(shù)據(jù)，集成數(shù)據(jù)，實現(xiàn)最大化的安全策略。4.基于規(guī)則的行為決策的優(yōu)點是什么?參考答案：算法邏輯清晰，可解釋性強，穩(wěn)定性強，便于建模；系統(tǒng)運行對處理器性能要求不高；模型可調(diào)整性強；可拓展性強，通過狀態(tài)機的分層可以實現(xiàn)較為復雜的組合功能；在功能場景的廣度遍歷上存在優(yōu)勢。5.汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有哪些特點?參考答案：（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用電子控制單元實現(xiàn)對汽車轉(zhuǎn)向的控制。（2）提高汽車操縱穩(wěn)定性。（3）優(yōu)化駕駛路感。（4）節(jié)省空間，提高被動安全性。（5）提高轉(zhuǎn)向效率，降低能源消耗。（6）無人駕駛汽車使用線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。四、論述題（每小題10分，共計20分。）1.簡述毫米波雷達的結構、測量距離、速度和方位的原理以及在車上的應用情況。參考答案：（1）結構：毫米波雷達系統(tǒng)結構主要包括天線、收發(fā)芯片、信號處理芯片等。（2）原理：毫米波雷達是通過發(fā)射和接收毫米波段的電磁波，多普勒效應來測量車輛與車輛之間的距離、角度和相對速度的裝置。毫米波位于微波和遠紅外波重疊的波長范圍內(nèi)，根據(jù)波傳播理論，頻率越高，波長越短，分辨率越高，穿透能力越強，但傳播過程中損耗越大，傳輸距離越短。（3）在車上的應用情況：實現(xiàn)自適應巡航控制、前向防撞報警、盲點檢測、輔助停車、輔助變道、自主巡航控制等先進的巡航控制功能。智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術B復習題一、單項選擇題(每小題2分，共計20分。)1.能夠?qū)崿F(xiàn)V2X通信的是（C）。A.藍牙B.Wi-FiC.DSRCD.4G2.V2I是VehicletoInfrastructure的縮寫，其含義是（C）。A.車輛自身與外界事物之間的信息交換B.車輛自身與其他車輛之間的信息交換C.車輛自身與基礎設施之間的信息交換D.車輛自身與外界行人之間的信息交換3.以下不使用高速CAN的是（A）。A.儀表ECUB.變速器ECUC.轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECUD.ABS系統(tǒng)ECU4.輔助駕駛系統(tǒng)可以采用（C）傳輸高清攝像頭和高精度雷達數(shù)據(jù)。A.CANFD總線B.MOST總線C.以太網(wǎng)D.FlexRay總線5.關于慣導的表述錯誤的是（B）。A.慣導系統(tǒng)是唯一可以輸出完備的六自由度數(shù)據(jù)的設備B.慣導的數(shù)據(jù)更新頻率低，延遲較衛(wèi)星導航大C.以陀螺儀和加速度計為敏感元件，應用航跡推算法提供位置、速度和姿態(tài)等信息D.給定初始條件，加速度經(jīng)過一次積分得到速度，經(jīng)過二次積分得到位移6.關于多傳感器融合定位的表述錯誤的是（A）。A.視覺傳感器可以提供具有三維信息的特性，對環(huán)境的可重構性很強，但受天氣影響較大B.毫米波雷達可以彌補激光雷達、視覺傳感器在環(huán)境適應性上的不足C.視覺傳感器或者激光雷達可以彌補毫米波雷達在目標分類上的不足等D.對數(shù)據(jù)進行多級別、多方位、多層次的處理，產(chǎn)生新的有意義的信息7.下列哪些算法不屬于基于學習算法的行為決策技術輸出（B）。A.航跡點B.輔助輸出C.直接控制和加速D.輔助輸出8.下列哪些算法不屬于基于學習算法的行為決策技術輸入（D）。A.相機B.激光雷達C.語義表示D.直接控制和加速9.根據(jù)測試場景的定義，測試場景的要素可以分為測試車輛基礎信息與交通環(huán)境要素兩大類。下列不屬于交通環(huán)境要素的是（B）。A.天氣光照要素B.駕駛行為C.靜態(tài)道路信息D.交通參與者信息10.汽車線控節(jié)氣門具有以下哪個缺點（C）。A.無延遲效果B.汽車內(nèi)部存在低頻電磁干擾C.工作原理相對復雜，成本高D.根據(jù)駕駛?cè)瞬认绿ぐ宓膭幼鞣扰袛囫{駛?cè)艘鈭D二、填空題（每小題2分，共10分）三、簡答題（每小題10分，共50分）1.簡述智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡構成及特點。參考答案：以車內(nèi)總線通信為基礎的車載網(wǎng)絡，以短距離無線通信為基礎的車載自組織網(wǎng)絡，以遠距離無線通信為基礎的車載移動互聯(lián)網(wǎng)絡（1）復雜化。智能網(wǎng)聯(lián)汽車電控系統(tǒng)的網(wǎng)絡體系結構復雜，它包含多達數(shù)百個ECU通信節(jié)點。（2）異構化。CAN、LIN、FlexRay、MOST、以太網(wǎng)、自組織網(wǎng)絡、移動互聯(lián)網(wǎng)等多種網(wǎng)絡技術都將在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上得到應用。（3）網(wǎng)關互連的層次化架構。2.相比傳統(tǒng)汽車，智能網(wǎng)聯(lián)汽車增加的傳感器有哪些，簡要說明其用途？參考答案：超聲波雷達：用于倒車輔助和自動泊車系統(tǒng)。攝像頭：用于車道線，、交通標志牌、紅綠燈以及車輛、行人的檢測。激光雷達：用于距離、方位、高度、姿態(tài)、形狀等參數(shù)的測量。毫米波雷達；用于交通車輛的檢測。組合導航傳感器：包括GPS和INS，主要用于位置、速度、姿態(tài)的測量。3.5G通信技術的應用有哪些？參考答案：車輛編隊：即一組車輛按照一定的排列方式安全行駛，大大提高車輛行駛效率和舒適性。遠程駕駛系統(tǒng)：可為用戶實現(xiàn)通過遠程智能駕駛平臺對遠端車輛的全向監(jiān)控和智能遠程控制。協(xié)同自動駕駛：“單車智能+車聯(lián)網(wǎng)”協(xié)同工作的模式。傳感器信息共享：使車輛增強對自身環(huán)境的感知能力。4.基于學習的行為決策的缺點是什么?參考答案：（1）算法決策結果可解釋性差，模型修正難度大；（2）學習算法不具備場景遍歷廣度優(yōu)勢，不同場景所需采用的學習模型可能完全不同；（3）機器學習需要大量試驗數(shù)據(jù)作為學習樣本；（4）決策效果依賴數(shù)據(jù)質(zhì)量，樣本不足、數(shù)據(jù)質(zhì)量差、網(wǎng)絡結構不合理等會導致過學習、欠學習等問題。四、論述題（每小題10分，共20分）1.實現(xiàn)智能駕駛功能模塊有哪些？各模塊的作用分別是什么？參考答案：實現(xiàn)智能駕駛功能的模塊可分為環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、行為決策和執(zhí)行控制等關鍵模塊。各模塊的作用：（1）環(huán)境感知模塊通過各類傳感器信息的融合，使自動駕駛系統(tǒng)能夠充分了解和認識環(huán)境，并根據(jù)車輛行駛目標做出路徑規(guī)劃，使車輛沿車道或者高精度地圖規(guī)劃的軌跡行駛。（2）行為決策模塊根據(jù)路徑規(guī)劃，對汽車要采取的駕駛行為做出決策，確定車輛應該保持車道、換道、跟