視覺傳感器的認知車輛工程學院新汽車新技術(shù)改革新第一部分視覺傳感器的定義及特點視覺傳感器-定義視覺傳感器是指通過對攝像頭拍攝到的圖像進行圖像處理，對目標進行檢測，并輸出數(shù)據(jù)和判斷結(jié)果的傳感器。視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車或無人駕駛汽車上的應用是以攝像頭（機）出現(xiàn)，并搭載先進的人工智能算法，便于目標檢測和圖像處理。視覺傳感器-定義視覺傳感器-定義視覺傳感器是指通過對攝像頭拍攝到的圖像進行圖像處理，對目標進行檢測，并輸出數(shù)據(jù)和判斷結(jié)果的傳感器。視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車或無人駕駛汽車上的應用是以攝像頭（機）出現(xiàn)，并搭載先進的人工智能算法，便于目標檢測和圖像處理。視覺傳感器-特點量豐務檢視覺SLAMAI技獲取合場景視覺傳感器特點第二部分視覺傳感器的組成視覺傳感器-組成視覺傳感器主要由圖像傳感器、

/數(shù)轉(zhuǎn)換器、圖像處理器、圖像存儲器等組成，其主要功能是獲取足夠的機器視覺系統(tǒng)要處理的原始圖像視覺傳感器-組成視覺傳感器-組成視覺傳感器-特點按芯片類型CMOSCCD是指電荷耦合器件，是一種用電荷量表示信號大小，用耦合方式傳輸信號的探測元件,具有自掃描、感受波譜范圍寬、畸變小、體積小、重量輕、系統(tǒng)噪聲低、功耗小、壽命長、可靠性高等一系列優(yōu)點。CCDCMOS是互補金屬氧化物半導體的縮寫，指制造大規(guī)模集成電路芯片。CMOS圖像傳感器通常由像敏單元陣列、行驅(qū)動器、列驅(qū)動器、時序控制邏輯、AD轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)總線輸出接口、控制接口等幾部分組成,這幾部分通常都被集成在同一塊硅片上。視覺傳感器-性能視覺傳感器-性能第三部分視覺傳感器的分類視覺傳感器-分類雙目攝像頭

通過對兩幅圖像視差的計算，直接對前方景物（

圖像所拍攝到的范圍）

進行距離測量三目攝像頭

三目攝像頭感知范圍更大，但同時標定三個攝像頭，

工作量較大。單目攝像頭

用于探測車輛前方環(huán)境優(yōu)點是成本低廉，

能夠識別具體障礙物的種類，

且識別準確環(huán)視攝像頭

一般至少要包括4

個攝像頭，實現(xiàn)360

度環(huán)境感知。視覺傳感器-分類單目視覺傳感器模塊只包含一個攝像機和一個鏡頭，單目車載視覺傳感器的算法成熟度更高。單目傳感器具有成本低、幀率高、信息豐富、檢測距離遠等優(yōu)點，但易受光照、氣候等環(huán)境影響，缺乏目標距離等深度信息，對目標速度的測量也不夠可靠。視覺傳感器-分類單目攝像頭有兩個先天的缺陷：一是它的視野完全取決于鏡頭。焦距短的鏡頭，視野廣，但缺失遠處的信息。二是單目測距的精度較低。攝像機的成像圖是透視圖，即越遠的物體成像越小。對于單目攝像頭是無法測量目標的距離的，只形成二維圖像。視覺傳感器-分類雙目攝像頭優(yōu)點缺點簡化障礙物測距過程對環(huán)境光照非常敏感測距精度高不適用于單調(diào)缺乏紋理的場景對硬件要求和成本低計算復雜度高室內(nèi)外均適用相機基線限制了測量范圍視覺傳感器-分類雙目攝像頭一是成本比單目系統(tǒng)要高，但尚處于可接受范圍內(nèi)，并且與激光雷達等方案相比成本較低。二是沒有識別率的限制，因為從原理上無需先進行識別再進行測算，而是對所有障礙物直接進行測量。三是精度比單目高，直接利用視差計算距離。視覺傳感器-分類三目攝像頭：一是有較好彌補感知范圍。二是三個攝像頭同時標定，工作量大，調(diào)試難度大。三是軟件調(diào)試部分關(guān)聯(lián)三個攝像頭的數(shù)據(jù)，對算法的要求較高。視覺傳感器-分類環(huán)視攝像頭：環(huán)視攝像頭即為魚眼攝像頭，會有360°全景顯示。魚眼攝像頭的代價就是圖像畸變嚴重。視覺傳感器-分類紅外攝像頭紅外夜視系統(tǒng)可以彌補光照不足條件下的視覺傳感器的缺點，尤其適合于夜晚工作。紅外夜視系統(tǒng)可分為主動夜視和被動夜視兩種類型。視覺傳感器-分類主動夜視系統(tǒng)主動紅外傳感器的發(fā)射機發(fā)出一束經(jīng)調(diào)制的紅外光束，被紅外接收機接收，從而形成一條紅外光束組成的警戒線。當遇到樹葉、雨、小動物、雪、沙塵、霧遮擋則不應報警，人或相當體積的物品遮擋將發(fā)生報警。視覺傳感器-分類被動夜視系統(tǒng)被動紅外傳感器是靠探測人體發(fā)射的紅外線來進行工作的。傳感器收集外界的紅外輻射進而聚集到紅外傳感器上。紅外傳感器通常采用熱釋電元件，這種元件在接收了紅外輻射溫度發(fā)出變化時就會向外釋放電荷，檢測處理后產(chǎn)生報警。第四部分視覺傳感器的應用視覺傳感器-應用視覺傳感器主要應用于車道偏離預警、車道保持輔助、前向碰撞預警、行人碰撞預警、交通標志識別、盲區(qū)監(jiān)測、夜視輔助、自動泊車輔