車載激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)校準(zhǔn)技師（初級(jí)）考試試卷及答案車載激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)校準(zhǔn)技師（初級(jí)）考試試卷及答案一、填空題（共10題，每題1分）1.車載激光雷達(dá)的核心發(fā)射部件是______。2.點(diǎn)云校準(zhǔn)的基礎(chǔ)參考通常使用______坐標(biāo)系。3.雷達(dá)與GNSS聯(lián)合校準(zhǔn)中，常用基準(zhǔn)點(diǎn)類型是______。4.點(diǎn)云密度的常用單位是______（每平方米點(diǎn)數(shù)）。5.校準(zhǔn)前需檢查雷達(dá)的______是否正常（如發(fā)射功率）。6.點(diǎn)云配準(zhǔn)的基礎(chǔ)算法之一是______（迭代最近點(diǎn)）。7.雷達(dá)安裝需保證______與車輛行駛方向一致。8.平移誤差指雷達(dá)與基準(zhǔn)點(diǎn)的______偏差。9.校準(zhǔn)后需驗(yàn)證點(diǎn)云與______的重合度（如道路標(biāo)線）。10.點(diǎn)云常用數(shù)據(jù)格式是______（如PCD）。二、單項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分）1.校準(zhǔn)第一步通常是：A.采集數(shù)據(jù)B.設(shè)備自檢C.布設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)D.配準(zhǔn)計(jì)算2.屬于系統(tǒng)誤差的是：A.隨機(jī)噪聲B.雷達(dá)安裝傾斜C.動(dòng)態(tài)目標(biāo)干擾D.光照影響3.GNSS/IMU的核心作用是提供：A.點(diǎn)云密度B.絕對(duì)位置參考C.去噪算法D.配準(zhǔn)精度4.點(diǎn)云去噪常用方法是：A.統(tǒng)計(jì)濾波B.人工刪除C.隨機(jī)采樣D.格式轉(zhuǎn)換5.車載雷達(dá)安裝高度通常為：A.0.5-1mB.1.5-2mC.2.5-3mD.3.5-4m6.校準(zhǔn)后點(diǎn)云與道路邊緣偏差應(yīng)小于：A.5cmB.10cmC.15cmD.20cm7.適合作校準(zhǔn)基準(zhǔn)點(diǎn)的是：A.移動(dòng)廣告牌B.固定交通標(biāo)志桿C.行人D.車輛8.ICP算法核心是優(yōu)化：A.旋轉(zhuǎn)矩陣B.點(diǎn)云密度C.數(shù)據(jù)格式D.采集時(shí)間9.校準(zhǔn)前車輛應(yīng)處于：A.行駛狀態(tài)B.靜止水平狀態(tài)C.傾斜狀態(tài)D.怠速狀態(tài)10.雷達(dá)分辨率通常指：A.點(diǎn)云數(shù)量B.垂直角分辨率C.數(shù)據(jù)大小D.采集速度三、多項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分）1.校準(zhǔn)前需檢查的設(shè)備包括：A.激光雷達(dá)B.GNSS接收機(jī)C.IMU模塊D.車輛電池2.點(diǎn)云校準(zhǔn)主要內(nèi)容：A.平移校準(zhǔn)B.旋轉(zhuǎn)校準(zhǔn)C.密度校準(zhǔn)D.格式校準(zhǔn)3.常用配準(zhǔn)算法：A.ICPB.NDTC.SIFTD.PCA4.誤差來(lái)源包括：A.雷達(dá)安裝誤差B.GNSS定位誤差C.基準(zhǔn)點(diǎn)布設(shè)誤差D.環(huán)境干擾5.點(diǎn)云質(zhì)量驗(yàn)證指標(biāo)：A.重合度B.噪聲水平C.密度均勻性D.數(shù)據(jù)大小6.雷達(dá)與GNSS聯(lián)合校準(zhǔn)關(guān)鍵環(huán)節(jié)：A.時(shí)間同步B.位置匹配C.數(shù)據(jù)融合D.格式轉(zhuǎn)換7.影響點(diǎn)云精度的因素：A.測(cè)距精度B.安裝角度C.環(huán)境反射率D.采集速度8.常用基準(zhǔn)點(diǎn)類型：A.固定反光板B.道路標(biāo)線拐點(diǎn)C.建筑物墻角D.移動(dòng)車輛9.點(diǎn)云異常表現(xiàn)：A.點(diǎn)云缺失B.噪聲過(guò)多C.密度不均D.場(chǎng)景偏差大10.校準(zhǔn)工具包含：A.基準(zhǔn)點(diǎn)定位儀B.校準(zhǔn)軟件C.水平儀D.測(cè)距儀四、判斷題（共10題，每題2分）1.校準(zhǔn)只需調(diào)整平移，無(wú)需旋轉(zhuǎn)。（）2.校準(zhǔn)前需確認(rèn)GNSS信號(hào)強(qiáng)度足夠。（）3.動(dòng)態(tài)目標(biāo)影響基準(zhǔn)點(diǎn)選擇。（）4.ICP適用于所有配準(zhǔn)場(chǎng)景。（）5.點(diǎn)云偏差越大精度越高。（）6.雷達(dá)發(fā)射功率不影響點(diǎn)云質(zhì)量。（）7.雷達(dá)安裝需保證水平垂直無(wú)傾斜。（）8.基準(zhǔn)點(diǎn)越多越好。（）9.去噪會(huì)降低點(diǎn)云精度。（）10.校準(zhǔn)后需多次驗(yàn)證穩(wěn)定性。（）五、簡(jiǎn)答題（共4題，每題5分）1.簡(jiǎn)述車載激光雷達(dá)點(diǎn)云校準(zhǔn)基本流程。2.說(shuō)明雷達(dá)與GNSS/IMU聯(lián)合校準(zhǔn)的核心目的。3.列舉3種常見校準(zhǔn)誤差及產(chǎn)生原因。4.簡(jiǎn)述校準(zhǔn)后點(diǎn)云質(zhì)量驗(yàn)證的主要方法。六、討論題（共2題，每題5分）1.復(fù)雜路況（多障礙物、動(dòng)態(tài)目標(biāo)）下，如何優(yōu)化基準(zhǔn)點(diǎn)選擇？2.如何平衡校準(zhǔn)精度與效率的關(guān)系？---答案部分一、填空題答案1.激光發(fā)射器2.大地（WGS84）3.固定反光板4.points/m25.光學(xué)性能6.ICP7.光軸8.空間位置（XYZ）9.實(shí)際場(chǎng)景（道路標(biāo)線）10.PCD（LAS）二、單項(xiàng)選擇題答案1.B2.B3.B4.A5.B6.A7.B8.A9.B10.B三、多項(xiàng)選擇題答案1.ABC2.AB3.AB4.ABCD5.ABC6.ABC7.ABC8.ABC9.ABCD10.ABCD四、判斷題答案1.×2.√3.√4.×5.×6.×7.√8.×9.×10.√五、簡(jiǎn)答題答案1.流程：①設(shè)備自檢（雷達(dá)、GNSS/IMU功能正常）；②布設(shè)固定基準(zhǔn)點(diǎn)（反光板/標(biāo)志桿）；③采集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)（車輛靜止/低速）；④點(diǎn)云配準(zhǔn)（ICP/NDT）；⑤計(jì)算誤差（平移/旋轉(zhuǎn)）；⑥驗(yàn)證調(diào)整（超差則重校）；⑦輸出報(bào)告。2.核心目的：①讓點(diǎn)云匹配絕對(duì)坐標(biāo)系（WGS84）；②修正雷達(dá)安裝偏移；③融合GNSS位置與IMU姿態(tài)，提升點(diǎn)云空間精度；④為ADAS功能（障礙物檢測(cè)）提供準(zhǔn)確數(shù)據(jù)。3.誤差類型：①平移誤差（雷達(dá)安裝位置偏移）；②旋轉(zhuǎn)誤差（光軸與行駛方向角度偏差）；③GNSS定位誤差（信號(hào)弱導(dǎo)致精度下降）。4.驗(yàn)證方法：①視覺檢查（點(diǎn)云與道路標(biāo)線重合度）；②定量計(jì)算（誤差與閾值對(duì)比）；③噪聲分析（離群點(diǎn)比例）；④功能驗(yàn)證（模擬ADAS場(chǎng)景檢測(cè)目標(biāo)）。六、討論題答案1.優(yōu)化方法：①優(yōu)先選固定高反射靜態(tài)目標(biāo)（隔離墩、固定廣告牌）；②多分散基準(zhǔn)點(diǎn)減少遮擋；③GNSS/IMU輔助補(bǔ)充基準(zhǔn)點(diǎn)位置；④標(biāo)記無(wú)遮擋區(qū)域采集數(shù)