2025年工業(yè)機(jī)器人編程操作押題試題及答案一、單項選擇題（每題1分，共20分。每題只有一個正確答案，請將正確選項字母填入括號內(nèi)）1.在ABBIRC5控制器中，用于強(qiáng)制輸出數(shù)字量信號的系統(tǒng)參數(shù)是（）A.DOB.AOC.GID.GO答案：A2.若KUKA機(jī)器人在T1模式下運行，最大允許速度為（）A.125mm/sB.250mm/sC.500mm/sD.1000mm/s答案：B3.FANUC機(jī)器人程序中，用于實現(xiàn)條件跳轉(zhuǎn)的指令為（）A.JMPLBL[i]B.CALLC.SELECTD.UFRAME_NUM答案：A4.在YaskawaDX200中，若變量B000=5，執(zhí)行SETB0008后，B000值為（）A.5B.8C.13D.0答案：B5.下列關(guān)于工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系校準(zhǔn)的描述，正確的是（）A.三點法需記錄工具尖端在空間中三個不同姿態(tài)下的同一點B.四點法用于確定工具重量C.六點法僅用于基坐標(biāo)系校準(zhǔn)D.兩點法可計算工具重心答案：A6.在StaubliCS9控制器中，若要在線修改機(jī)器人速度，應(yīng)使用（）A.override旋鈕B.mode開關(guān)C.deadman開關(guān)D.estop答案：A7.當(dāng)使用EtherNet/IP與PLC通信時，機(jī)器人端需配置的掃描器實例類型為（）A.OriginatorB.TargetC.AdapterD.Scanner答案：A8.在ABBRAPID中，若欲在程序運行中暫停2s，應(yīng)使用（）A.WaitTime2B.WaitUntildi1=1C.WaitDIdi1,1D.WaitSec2答案：A9.KUKA機(jī)器人中，系統(tǒng)變量$VEL_AXIS[1]的單位是（）A.mm/sB.°/sC.%D.s答案：B10.在FANUC機(jī)器人中，若PR[i]為位置寄存器，其數(shù)據(jù)類型為（）A.INTEGERB.REALC.POSITIOND.STRING答案：C11.下列關(guān)于協(xié)作機(jī)器人安全參數(shù)PLd的描述，正確的是（）A.性能等級d，每小時危險失效概率1×10??~1×10??B.僅適用于Cat.1安全架構(gòu)C.無需冗余通道D.對應(yīng)SIL1答案：A12.在YaskawaINFORM語言中，MOVJ指令默認(rèn)插補(bǔ)方式為（）A.直線B.圓弧C.關(guān)節(jié)D.樣條答案：C13.若ABB機(jī)器人需要利用中斷指令處理di1上升沿，應(yīng)使用（）A.CONNECTB.IErrorC.IPersD.ISignalDI答案：D14.在KUKA.WorkVisual中，用于查看總線節(jié)點實際I/O映射的窗口為（）A.ProjectstructureB.I/OmappingC.CellconfigurationD.Safetyconfiguration答案：B15.當(dāng)機(jī)器人TCP精度超差時，最優(yōu)先排查的硬件為（）A.伺服電機(jī)編碼器B.示教器電纜C.抱閘繼電器D.風(fēng)扇答案：A16.在FANUC背景邏輯程序中，最大允許步數(shù)為（）A.100B.200C.500D.1000答案：C17.若Staubli機(jī)器人使用VAL3語言，欲定義全局變量應(yīng)使用關(guān)鍵字（）A.localB.globalC.constD.static答案：B18.在ABB系統(tǒng)中，若欲將數(shù)字量輸入信號與CrossConnection關(guān)聯(lián)，需設(shè)置參數(shù)（）A.AccessLevelB.SafeLevelC.ActionD.Invert答案：C19.當(dāng)使用KUKARSI3.1時，實時修正周期為（）A.1msB.4msC.12msD.20ms答案：B20.在Yaskawa系統(tǒng)中，若伺服包報警代碼為8100，其含義為（）A.過載B.編碼器電池低C.主回路過壓D.通信異常答案：B二、多項選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，多選、少選、錯選均不得分）21.下列屬于ABB機(jī)器人運動觸發(fā)指令的有（）A.TriggLB.TriggJC.TriggCD.MoveAbsJ答案：ABC22.在KUKA機(jī)器人中，可用來實現(xiàn)外部軸協(xié)同的功能有（）A.EKB.EGC.ELD.Spline答案：ABC23.關(guān)于FANUC機(jī)器人用戶坐標(biāo)系設(shè)置，下列說法正確的有（）A.需三點法定義XY平面B.可記錄為UFRAME[i]C.最多可定義9個D.可通過程序指令切換答案：ABD24.在Yaskawa系統(tǒng)中，下列屬于再現(xiàn)模式的有（）A.TEACHB.REMOTEC.PLAYD.AUTO答案：CD25.下列關(guān)于機(jī)器人安全圍欄的描述，符合ISO102181:2011的有（）A.高度≥1.4mB.底部間隙≤180mmC.需聯(lián)鎖門D.允許使用光柵替代答案：ABC26.在Staubli機(jī)器人中，下列可在線修改的有（）A.速度overrideB.工具坐標(biāo)系C.用戶框架D.安全邊界答案：ABC27.下列屬于FANUC機(jī)器人宏指令調(diào)用方式的有（）A.UK[i]B.MU[i]C.SU[i]D.TP程序名答案：ABC28.在ABB系統(tǒng)中，下列屬于可編程軟限位的有（）A.WorldZoneB.AxisLimitC.TCPLimitD.JointLimit答案：ABD29.當(dāng)使用EtherCAT與KUKA機(jī)器人連接時，下列描述正確的有（）A.需配置KRC4EtherCAT主站B.從站PDO映射需與ESI文件一致C.周期可設(shè)1msD.需關(guān)閉Windows防火墻答案：ABC30.在機(jī)器人視覺抓取應(yīng)用中，下列屬于手眼標(biāo)定方法的有（）A.TsaiLenzB.AX=XBC.EyeinHandD.EyetoHand答案：ABCD三、填空題（每空1分，共20分）31.在ABBRAPID中，欲將robtarget數(shù)據(jù)p1繞Z軸旋轉(zhuǎn)30°，應(yīng)使用函數(shù)________。答案：RelTool(p1,0,0,0\Rz:=30)32.KUKA機(jī)器人中，系統(tǒng)變量$OUT[17]表示第________號數(shù)字量輸出。答案：1733.FANUC機(jī)器人中，將當(dāng)前位置寫入PR[3]的指令為________。答案：PR[3]=LPOS34.YaskawaINFORM語言中，延時500ms的指令為________。答案：TIMERT=50035.StaubliVAL3中，定義常量GRIPPER_OPEN=80，語法為________。答案：constGRIPPER_OPEN=8036.在ISO9283標(biāo)準(zhǔn)中，測量機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度的指標(biāo)符號為________。答案：AP37.若ABB機(jī)器人需要關(guān)閉軟伺服，應(yīng)調(diào)用指令________。答案：SoftDeact38.KUKA.WorkVisual導(dǎo)出項目時，生成的壓縮包擴(kuò)展名為________。答案：wvz39.FANUC機(jī)器人中，宏指令數(shù)量上限為________個。答案：99940.在Yaskawa系統(tǒng)中，伺服包型號為SGDV120A，其額定電流為________A。答案：1241.當(dāng)使用RSI進(jìn)行力控時，KUKA機(jī)器人默認(rèn)力傳感器坐標(biāo)系編號為________。答案：3342.ABB機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)中，定義數(shù)字量輸入濾波時間的鍵名為________。答案：FilterTime43.在StaubliCS9中，用于讀取模擬量輸入的函數(shù)為________。答案：ai_read()44.FANUC背景邏輯程序文件名必須以________開頭。答案：BG45.若機(jī)器人TCP速度為v，加速度為a，則最小轉(zhuǎn)彎半徑r的估算公式為r≈________。答案：v2/a46.在EtherNet/IP中，CIP報文最大數(shù)據(jù)長度為________字節(jié)。答案：50047.當(dāng)ABB機(jī)器人需要保存當(dāng)前系統(tǒng)鏡像，應(yīng)使用________功能。答案：SystemBackup48.KUKA機(jī)器人中，若要查看實時力值，應(yīng)進(jìn)入________菜單。答案：Display→ActualPosition→Forces49.Yaskawa系統(tǒng)中，絕對值編碼器電池電壓低于________V需更換。答案：2.750.在機(jī)器人協(xié)同作業(yè)中，若使用SafetyPLC，其響應(yīng)時間應(yīng)≤________ms。答案：20四、簡答題（每題6分，共30分）51.簡述ABB機(jī)器人使用MoveJ與MoveL指令時在軌跡精度、速度限制及應(yīng)用場景方面的差異。答案：MoveJ為關(guān)節(jié)插補(bǔ)，各軸同時按最短路徑到達(dá)目標(biāo)，TCP軌跡不可預(yù)測，速度由v1000等百分比給定，適用于大范圍空移；MoveL為直線插補(bǔ)，TCP軌跡為直線，速度單位mm/s，受加速度與奇異點限制，適用于焊接、涂膠等軌跡精度要求高的場景。52.列舉KUKA機(jī)器人實現(xiàn)外部軸（線性導(dǎo)軌）協(xié)同運動的三個關(guān)鍵配置步驟。答案：1.在WorkVisual中添加EK（ExternalKinematics）模塊并選擇對應(yīng)機(jī)械結(jié)構(gòu)；2.配置外部軸的機(jī)械參數(shù)（減速比、絲杠螺距、方向）；3.在程序中使用SLIN/SPLINE指令并激活COOP（Cooperative）模式，確?；鴺?biāo)系與外部軸同步。53.說明FANUC機(jī)器人使用視覺偏移抓取時，如何在TP程序中實現(xiàn)動態(tài)修正。答案：通過Karel或視覺軟件將像素偏差轉(zhuǎn)換為mm偏移量寫入PR[100]；在抓取程序中先示教基準(zhǔn)位PR[1]，然后使用OffsetPR[1]PR[100]PR[2]將偏移疊加到PR[2]；最終運動指令為JPR[2]100%FINE，實現(xiàn)動態(tài)修正。54.簡述YaskawaDX200控制器進(jìn)行安全回路雙通道強(qiáng)制置位測試的步驟。答案：1.將模式開關(guān)置TEACH，確認(rèn)伺服斷電；2.進(jìn)入維護(hù)模式→安全→強(qiáng)制輸出；3.分別選中通道A與通道B的同一安全輸出點，間隔100ms交替置位；4.用萬用表測量外部繼電器吸合狀態(tài)，確認(rèn)雙通道獨立；5.復(fù)位并記錄測試結(jié)果，退出維護(hù)模式。55.說明Staubli機(jī)器人利用VAL3實現(xiàn)多線程并行抓取與放置的編程思路。答案：創(chuàng)建兩個thread：threadGrip負(fù)責(zé)抓取，threadPlace負(fù)責(zé)放置；共享隊列queue傳遞robtarget；threadGrip在檢測到料件后將目標(biāo)點push隊列并置位信號；threadPlace等待隊列非空，pop點后執(zhí)行放置；使用mutex保護(hù)隊列操作，避免競態(tài)；主線程監(jiān)控兩線程狀態(tài)，異常時安全停止。五、應(yīng)用題（共60分）56.軌跡計算題（12分）ABB機(jī)器人需沿矩形路徑ABCD運行，邊長AB=400mm，BC=300mm，矩形平面與基坐標(biāo)系XY平面平行，A點坐標(biāo)為(500,200,600)mm，矩形邊與基坐標(biāo)系X軸平行。要求：(1)寫出B、C、D三點robtarget表達(dá)式（姿態(tài)保持z軸垂直向下，q1=0,q4=1,其余q2=q3=q5=q6=0，無外部軸）；(2)若使用MoveL速度v=200mm/s，轉(zhuǎn)彎半徑z50，計算從A經(jīng)B、C、D回到A的理論運行時間（忽略加減速度）。答案：(1)B:=[[900,200,600],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];C:=[[900,500,600],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];D:=[[500,500,600],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];(2)周長=2(400+300)=1400mm；時間=1400/200=7.0s。57.力控打磨分析題（12分）KUKA機(jī)器人安裝ATI六維力傳感器，采用RSI力控插件。已知：打磨頭自重5kg，重心距法蘭100mm；要求打磨力恒為30N，方向沿傳感器Z；傳感器坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系重合；機(jī)器人垂直向下速度5mm/s；RSI周期4ms；力控PID參數(shù)Kp=0.5，Ki=0.05，Kd=0；重力補(bǔ)償已開啟。(1)寫出RSI配置中力控方向向量；(2)若實際測量力為25N，計算第1個周期速度修正量Δv（單位mm/s）；(3)說明重力補(bǔ)償未開啟時可能出現(xiàn)的風(fēng)險。答案：(1)力控方向向量=(0,0,1)；(2)誤差e=3025=5N；Δv=Kpe=0.55=2.5mm/s；(3)未補(bǔ)償重力將導(dǎo)致機(jī)器人誤判外力，持續(xù)下壓，造成過切甚至損壞工件。58.視覺標(biāo)定綜合題（12分）FANUC機(jī)器人采用EyeinHand方案，相機(jī)分辨率1280×1024，像素尺寸4.8μm×4.8μm，鏡頭焦距f=16mm，工作距離H=400mm。(1)計算單像素對應(yīng)物空間尺寸（μm/pixel）；(2)若標(biāo)定板方格邊長30mm，在圖像中測得方格占820pixel，求實際放大倍率β；(3)機(jī)器人在用戶坐標(biāo)系下示教九點標(biāo)定，得到像素世界變換矩陣T，若檢測到目標(biāo)像素坐標(biāo)(640,512)，求其在用戶坐標(biāo)系下X、Y偏移（單位mm）。答案：(1)物空間尺寸=4.8μm×H/f=4.8×400/16=120μm/pixel；(2)β=物方尺寸/像方尺寸=30mm/(820×0.12mm)=0.305；(3)偏移X=(640640)×0.12=0mm；Y=(512512)×0.12=0mm（圖像中心即用戶原點）。59.安全回路設(shè)計題（12分）某Yaskawa機(jī)器人單元需滿足Cat.3PLd，配置雙通道安全門、雙手按鈕、光柵。要求：(1)畫出安全回路簡圖，標(biāo)明雙通道、反饋回路、強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器；(2)列出所需安全元件型號（僅寫兩類即可）；(3)說明安全門打開到機(jī)器人伺服斷電的最大允許響應(yīng)時間并給出計算依據(jù)。答案：(1)圖略：雙通道安全門→S1A/S1B→強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器K1A/K1B→K3反饋→安全PLC輸入；雙手按鈕同理并聯(lián)；光柵雙通道→安全PLC；安全PLC輸出雙通道→伺服包安全輸入；反