2025年(工業(yè)機(jī)器人技術(shù))機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)試題及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共20分。每題只有一個正確答案，請將正確選項(xiàng)字母填入括號內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)中，對伺服電機(jī)編碼器進(jìn)行清潔時應(yīng)優(yōu)先選用的工具是（）。A.壓縮空氣罐B.無水酒精棉簽C.濕抹布D.金屬毛刷答案：B2.在六軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，若第三軸減速機(jī)潤滑脂出現(xiàn)乳化現(xiàn)象，最可能的原因是（）。A.油脂型號不匹配B.密封圈失效進(jìn)水C.減速機(jī)過載D.電機(jī)剎車失效答案：B3.當(dāng)機(jī)器人控制柜報(bào)“DCbusundervoltage”時，首先應(yīng)測量的點(diǎn)位是（）。A.三相進(jìn)線電壓B.24V邏輯電源輸出C.伺服電機(jī)繞組電阻D.示教器急停觸點(diǎn)答案：A4.更換機(jī)器人本體電池時，若斷電時間超過5min，最可能出現(xiàn)的后果是（）。A.機(jī)器人程序丟失B.機(jī)器人零點(diǎn)丟失C.控制柜風(fēng)扇停轉(zhuǎn)D.示教器觸摸屏失靈答案：B5.在IRB460060/2.05機(jī)型中，J5軸減速機(jī)潤滑脂標(biāo)準(zhǔn)注入量為（）。A.30mLB.45mLC.60mLD.90mL答案：C6.使用FLIR熱像儀對伺服驅(qū)動器進(jìn)行紅外檢測時，若IGBT模塊熱點(diǎn)溫度高于環(huán)境溫度（）以上，需立即停機(jī)拆檢。A.15℃B.25℃C.35℃D.45℃答案：D7.機(jī)器人控制柜內(nèi)24V開關(guān)電源輸出紋波峰峰值大于（）時，會導(dǎo)致I/O模塊誤動作。A.50mVB.100mVC.200mVD.500mV答案：C8.在保養(yǎng)周期表中，屬于“每5000h必須更換”的部件是（）。A.本體電池B.風(fēng)扇濾網(wǎng)C.伺服電機(jī)軸承D.平衡缸彈簧答案：A9.當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)“Pathaccuracydeviation”報(bào)警時，最不可能的原因是（）。A.工具參數(shù)錯誤B.減速機(jī)背隙增大C.電機(jī)編碼器線斷D.控制柜空調(diào)失效答案：D10.對六軸機(jī)器人進(jìn)行30%speed空載磨合測試時，應(yīng)持續(xù)運(yùn)行不少于（）。A.10minB.20minC.30minD.60min答案：C11.在更換示教器搖桿組件時，需先執(zhí)行的軟件操作是（）。A.備份RAPID程序B.取消搖桿使能并重啟C.切換至手動全速D.刪除系統(tǒng)日志答案：B12.若機(jī)器人TCP在直線運(yùn)動時出現(xiàn)周期性抖動，優(yōu)先檢查（）。A.電機(jī)抱閘B.減速機(jī)潤滑C.工具負(fù)載參數(shù)D.編碼器電池答案：C13.控制柜內(nèi)接觸器線圈吸合電壓持續(xù)低于額定值85%會導(dǎo)致（）。A.主觸點(diǎn)熔焊B.線圈過熱燒毀C.輔助觸點(diǎn)不動作D.熱繼電器誤跳答案：B14.使用激光跟蹤儀檢測機(jī)器人絕對定位精度時，標(biāo)準(zhǔn)ISO9283要求測量點(diǎn)數(shù)不少于（）。A.30B.50C.80D.100答案：C15.機(jī)器人平衡缸壓力表讀數(shù)在關(guān)機(jī)30min后仍低于標(biāo)稱值（）時，必須更換密封組件。A.5%B.10%C.15%D.20%答案：B16.在IRB6700200/2.80中，J1軸減速機(jī)潤滑脂牌號為（）。A.ShellGadusS2V220B.MobilithSHC460C.KyodoYushiMultinocD.CastrolOptitempRB2答案：C17.若控制柜HMI顯示“SMBcommunicationerror”，則故障點(diǎn)不可能在（）。A.編碼器線B.串行測量板C.主計(jì)算機(jī)DSQCD.24V風(fēng)扇答案：D18.機(jī)器人運(yùn)行中突發(fā)“Jointpositionlimit”報(bào)警，且無法手動移動，最簡捷的恢復(fù)步驟是（）。A.更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器B.重啟控制柜C.切換至自動模式D.重新加載系統(tǒng)答案：A19.對機(jī)器人進(jìn)行年度精度補(bǔ)償時，采用的基準(zhǔn)工具球徑通常為（）。A.10mmB.15mmC.20mmD.25mm答案：C20.在維護(hù)報(bào)告中，必須附上的曲線圖是（）。A.電機(jī)電流時間B.室溫濕度C.電網(wǎng)頻率功率D.操作員心率答案：A二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，多選、少選、錯選均不得分）21.下列哪些情況必須立即停機(jī)并鎖定能量源（）。A.控制柜冒煙B.機(jī)器人運(yùn)行中異響C.示教器觸摸偏移D.伺服驅(qū)動器紅燈常亮答案：A、B、D22.關(guān)于機(jī)器人潤滑脂更換操作，正確的有（）。A.舊脂排放口需加裝延長管B.新脂注入壓力不超過0.8MPaC.注脂后運(yùn)行10min再復(fù)緊油堵D.不同牌號油脂可混用30%答案：A、B、C23.以下哪些測試屬于年度精度維護(hù)必檢項(xiàng)（）。A.重復(fù)定位精度B.軌跡準(zhǔn)確度C.最大單軸速度D.靜態(tài)剛度答案：A、B、D24.機(jī)器人控制柜接地電阻值超標(biāo)可能導(dǎo)致的故障有（）。A.模擬量信號漂移B.電機(jī)編碼器干擾C.示教器花屏D.24V電源短路答案：A、B、C25.在更換伺服驅(qū)動器后必須重新設(shè)定的參數(shù)有（）。A.電機(jī)型號代碼B.編碼器類型C.制動電阻阻值D.外部軸減速比答案：A、B、D26.關(guān)于機(jī)器人電池維護(hù)，正確的有（）。A.每2年強(qiáng)制更換B.斷電更換需30s內(nèi)完成C.更換后需更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器D.電池電壓低于1.2V立即更換答案：A、C、D27.使用百分表檢測J6軸齒輪背隙時，需記錄的數(shù)據(jù)有（）。A.正反向極限擺差B.減速機(jī)溫度C.電機(jī)電流D.百分表預(yù)壓量答案：A、B、D28.機(jī)器人運(yùn)行中突發(fā)“Overloadmotoraxis2”報(bào)警，可能原因有（）。A.減速機(jī)軸承損壞B.工具質(zhì)量超規(guī)范C.加速度參數(shù)過大D.編碼器線屏蔽層斷答案：A、B、C29.以下哪些屬于機(jī)器人安全回路硬件元件（）。A.急停按鈕B.安全繼電器PNOZC.門開關(guān)D.使能鍵答案：A、B、C、D30.在控制柜除塵操作中，禁止的行為有（）。A.使用家用吸塵器B.帶電插拔I/O板C.用干燥壓縮空氣直吹電路板D.拆下濾網(wǎng)水洗后未烘干直接裝回答案：A、B、C、D三、填空題（每空1分，共20分）31.IRB260020/1.65的J4軸減速機(jī)潤滑脂型號為________，單次更換量為________mL。答案：KyodoYushiMultinoc，4532.機(jī)器人控制柜內(nèi)散熱風(fēng)扇的MTBF值為________h，當(dāng)軸承噪聲大于________dB(A)時必須更換。答案：50000，6533.在ISO9283中，測量機(jī)器人重復(fù)定位精度時，同一目標(biāo)點(diǎn)需重復(fù)________次，取________倍標(biāo)準(zhǔn)差作為結(jié)果。答案：30，334.當(dāng)電網(wǎng)電壓跌落至額定值的________%且持續(xù)________ms時，伺服驅(qū)動器將報(bào)“Undervoltage”。答案：85，2035.更換SMB電池后，必須在示教器菜單“________”下執(zhí)行“________”操作，否則機(jī)器人將丟失零點(diǎn)。答案：Calibration，Updaterev.counter36.機(jī)器人工具負(fù)載慣量矩陣中，Izz代表繞________軸的慣量，其單位是________。答案：TCPZ，kg·m237.使用激光跟蹤儀檢測時，球桿長度誤差應(yīng)小于________μm，環(huán)境溫度變化需控制在________℃以內(nèi)。答案：±5，±138.若機(jī)器人控制柜防護(hù)等級為IP54，則第二位數(shù)字“4”表示防濺水，第一位數(shù)字“5”表示防塵________。答案：不完全阻止但無有害堆積39.在IRB6700系列中，平衡缸氮?dú)忸A(yù)充壓力為________MPa，更換密封圈后需靜置________h復(fù)測。答案：8.5，1240.機(jī)器人年度保養(yǎng)后，必須在維護(hù)標(biāo)簽上填寫________日期、________簽名及下次保養(yǎng)日期。答案：完成，技術(shù)員四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯誤打“×”）41.機(jī)器人減速機(jī)潤滑脂顏色變黑即必須立即更換。（）答案：×42.控制柜內(nèi)24V與0V之間若存在大于10V的共模干擾，會導(dǎo)致模擬量模塊采樣跳變。（）答案：√43.使用扭矩扳手緊固J1軸電機(jī)螺釘時，可一次性打到終值無需分步。（）答案：×44.機(jī)器人重復(fù)定位精度與絕對定位精度概念相同，可互換使用。（）答案：×45.在示教器上導(dǎo)出系統(tǒng)日志時，必須將鑰匙開關(guān)置于手動位置。（）答案：√46.機(jī)器人運(yùn)行中突然斷電，SMB板電池可保證零點(diǎn)不丟失的最長時間為100h。（）答案：√47.更換編碼器后，僅需在示教器內(nèi)修改電機(jī)型號即可，無需重新校準(zhǔn)。（）答案：×48.機(jī)器人控制柜風(fēng)扇風(fēng)向?yàn)榇碉L(fēng)式，拆下濾網(wǎng)后可直接開機(jī)運(yùn)行。（）答案：×49.使用百分表檢測齒輪背隙時，表頭應(yīng)與齒面垂直，預(yù)壓0.2mm。（）答案：√50.機(jī)器人工具負(fù)載參數(shù)中，質(zhì)量誤差每增加1kg，對J6軸電流影響約為0.3A。（）答案：√五、簡答題（共30分）51.（封閉型，6分）簡述機(jī)器人年度精度補(bǔ)償?shù)臉?biāo)準(zhǔn)流程。答案：1)環(huán)境條件確認(rèn)：溫度23±2℃，濕度50±10%RH，無外部振源；2)基準(zhǔn)工具球與激光跟蹤儀預(yù)熱30min；3)按ISO9283選取立方體空間8點(diǎn)+邊緣22點(diǎn)共30點(diǎn)；4)機(jī)器人以100%速度空載運(yùn)行30min熱機(jī)；5)單軸回零后更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器；6)自動運(yùn)行測量程序，每點(diǎn)重復(fù)5次，記錄球心坐標(biāo)；7)計(jì)算重復(fù)定位精度RP與絕對定位精度AP；8)若AP>標(biāo)稱值±0.5mm，則進(jìn)入?yún)?shù)補(bǔ)償界面，輸入DH誤差修正值；9)重新測量驗(yàn)證，直至合格；10)出具報(bào)告并貼合格標(biāo)簽。52.（封閉型，6分）說明更換J3軸減速機(jī)的關(guān)鍵步驟及力矩值。答案：1)斷電上鎖，排脂并拆下電機(jī)；2)用專用工裝支撐大臂，拆下減速機(jī)固定螺釘M10×30，力矩68N·m；3)垂直吊出減速機(jī)，清潔結(jié)合面；4)新減速機(jī)Oring涂少量潤滑脂，裝入定位銷；5)對角預(yù)緊螺釘至30N·m，再終緊至68N·m，分兩步交叉；6)裝回電機(jī)，按交叉順序緊固M8螺釘，力矩28N·m；7)注脂至排脂口見新脂溢出，運(yùn)行10min復(fù)緊；8)更新維護(hù)記錄。53.（開放型，8分）某IRB4600機(jī)器人在高速搬運(yùn)時出現(xiàn)“Jointspeedlimit”報(bào)警，分析可能原因并提出排查方案。答案：原因：1)參數(shù)層：運(yùn)動指令v1000或z100設(shè)置過高，超出軸最大轉(zhuǎn)速；2)負(fù)載層：工具質(zhì)量由15kg誤標(biāo)為5kg，導(dǎo)致慣量超限；3)硬件層：編碼器反饋異常，速度環(huán)飽和；4)軟件層：系統(tǒng)版本升級后限速參數(shù)被重置。排查：1)讀取實(shí)際TCP速度，與理論值對比；2)核對loaddata，稱重驗(yàn)證；3)示波器測編碼器A/B相波形，看丟步；4)對比升級前后MOC文件差異；5)降速至50%運(yùn)行，報(bào)警消失則確認(rèn)參數(shù)問題；6)重新標(biāo)定負(fù)載并降低zone值，報(bào)警解除。54.（封閉型，5分）列舉機(jī)器人控制柜年度清灰所需工具及注意事項(xiàng)。答案：工具：防靜電手環(huán)、0.3MPa干燥壓縮空氣、大功率ESD吸塵器、軟毛刷、無紡布、絕緣手套。注意事項(xiàng)：1)斷電5min后拆蓋，能量源上鎖；2)戴防靜電手環(huán)，一端接柜體；3)先吸后吹，禁止直吹電路板；4)濾網(wǎng)水洗后必須烘干，絕緣電阻>1MΩ方可裝回；5)檢查所有電纜槽是否松動，復(fù)位后扭矩0.8N·m；6)清灰完畢空載運(yùn)行30min，無報(bào)警方可交付。55.（開放型，5分）解釋為何機(jī)器人長期停機(jī)超過30天需執(zhí)行“暖機(jī)”程序，并給出具體步驟。答案：原因：潤滑脂沉積，密封圈產(chǎn)生永久變形，電解電容容量下降，編碼器電池鈍化。步驟：1)上電前檢查電網(wǎng)、接地、電池電壓>3.2V；2)空載上電，風(fēng)扇運(yùn)行聽異響；3)手動低速10%各軸±10°擺動3min；4)自動運(yùn)行出廠暖機(jī)程序，速度30%，每軸全程往復(fù)20次；5)升至60%運(yùn)行30min，觀察電流曲線無震蕩；6)滿載測試，記錄溫升<40K；7)填寫暖機(jī)報(bào)告，確認(rèn)無漏油、無異常噪聲。六、應(yīng)用題（共50分）56.（計(jì)算類，10分）已知IRB6700200/2.80在搬運(yùn)20kg箱體時，J2軸電機(jī)電流RMS值為8.5A，廠家給出Kt=0.65N·m/A，減速比i=120，減速機(jī)效率η=0.75。求J2軸輸出扭矩及箱體重心到J2軸水平距離。（忽略摩擦，g=9.81m/s2）答案：電機(jī)扭矩Tm=Kt·I=0.65×8.5=5.525N·m輸出扭矩Tout=Tm·i·η=5.525×120×0.75=497.25N·m力臂L=Tout/(m·g)=497.25/(20×9.81)=2.54m答：輸出扭矩497N·m，力臂2.54m。57.（分析類，15分）某生產(chǎn)線IRB4600在24h內(nèi)隨機(jī)報(bào)“Driveunittemperature”5次，現(xiàn)場測得環(huán)境溫度35℃，控制柜進(jìn)風(fēng)口38℃，出風(fēng)口55℃，伺服驅(qū)動器散熱器表面68℃。分析故障樹并提出改進(jìn)方案。答案：故障樹：1)散熱通道：濾網(wǎng)堵塞60%，風(fēng)量下降40%；2)器件層：IGBT導(dǎo)熱硅脂老化，熱阻增加0.8K/W；3)安裝層：控制柜距墻壁僅0.2m，回風(fēng)短路；4)負(fù)載層：搬運(yùn)節(jié)拍由12s壓縮至9s，電流升高15%；5)電網(wǎng)層：電網(wǎng)諧波THD=28%，制動電阻頻繁導(dǎo)通，額外溫升+5℃。改進(jìn)：1)更換濾網(wǎng)，風(fēng)量恢復(fù)至180m3/h；2)拆下驅(qū)動器重涂硅脂，厚度0.1mm，熱阻降至0.4K/W