2025年工業(yè)機器人維護保養(yǎng)實操考試模擬試題及答案一、單項選擇題（每題2分，共20分）1.在六軸工業(yè)機器人日常維護中，首次更換減速機潤滑油的推薦運行時間為A.500h?B.1000h?C.2000h?D.4000h答案：B2.當示教器顯示“SRVO062BZAL”報警時，最優(yōu)先檢查的是A.伺服電機溫度?B.電池電壓?C.編碼器線纜?D.抱閘繼電器答案：B3.更換本體電池盒時，為防止零點丟失，應首先A.斷電?B.備份程序?C.記錄各軸角度?D.松開抱閘答案：C4.下列哪種油脂適用于RV減速機潤滑維護A.鋰基脂00號?B.極壓復合鋁基脂?C.殼牌Omala320?D.協(xié)同VIGOGREASERE0答案：D5.使用百分表檢測J2軸減速機背隙時，表針應固定在A.輸入齒輪?B.輸出法蘭盤?C.電機尾部?D.外殼定位銷答案：B6.在IRB4600本體維護手冊中，檢查各軸同步帶張力的周期為A.每天?B.每周?C.每季度?D.每5000h答案：C7.若控制柜散熱風扇轉速低于額定值20%，則下一步應A.更換風扇?B.清灰并測12V供電?C.調高空調溫度?D.降負載運行答案：B8.更換示教器觸摸屏后必須執(zhí)行的校準步驟是A.四點中心法?B.九點矩陣法?C.線性兩點法?D.無需校準答案：B9.在Profinet網絡中，機器人I/O響應延遲突然增大，最可能的原因是A.掃描周期過長?B.網線彎折半徑<30mm?C.站點IP沖突?D.交換機光口損壞答案：C10.進行負載辨識（LoadID）時，工具坐標系質量輸入誤差±10%，對慣性矩計算結果影響約為A.5%?B.10%?C.20%?D.無影響答案：C二、多項選擇題（每題3分，共15分；多選少選均不得分）11.下列哪些屬于年度保養(yǎng)必須更換的耗材A.主電源濾波器?B.伺服單元風扇?C.本體電池?D.示教器急停按鍵答案：ABC12.關于齒輪箱漏油處理，正確的做法包括A.清潔油跡后運行30min觀察?B.立即注滿油脂?C.更換油封并測量接觸壓力?D.檢查通氣閥是否堵塞答案：ACD13.在更換伺服驅動器后，必須重新設定的參數有A.電機型號代碼?B.編碼器類型?C.抱閘繼電器邏輯?D.外部軸減速比答案：ABCD14.機器人發(fā)生碰撞后，需要檢查的項目有A.減速機齒隙?B.電機編碼器脈沖?C.機械零標標記?D.工具TCP漂移答案：ABCD15.使用FLUKE87V萬用表測量伺服三相繞組對地絕緣時，應A.斷開驅動器輸出?B.選擇1000V檔?C.記錄最小值>20MΩ?D.放電后拆線答案：ABCD三、填空題（每空2分，共20分）16.在IRB6700205機型中，J3軸減速機潤滑脂標準注油量為________mL，放油堵扭矩為________N·m。答案：580，2517.若控制柜內部溫度高于________℃，系統(tǒng)將報“MOTN023”并降速。答案：6018.檢查伺服編碼器電池電壓時，正常值應≥________V；低于________V必須整體更換。答案：3.6，3.019.使用激光跟蹤儀測TCP時，反射靶球安裝偏心誤差應<________mm，重復測量十次標準差應<________mm。答案：0.5，0.0220.在更換安全板DSQC652時，必須斷電________min以上，并確認X1端子________回路無24V殘留。答案：5，ES1ES2四、判斷題（每題1分，共10分；正確打“√”，錯誤打“×”）21.機器人斷電后，伺服電機抱閘依靠永磁體制動。答案：×22.使用超聲波探傷可檢測諧波減速機柔輪微裂紋。答案：√23.控制柜內24VDC電源紋波>200mV時，會導致I/O誤動作。答案：√24.更換本體電池時，允許單軸旋轉超過±5°。答案：×25.在負載辨識過程中，可以保留附加軸耦合。答案：×26.機器人基座地腳螺栓若使用8.8級，其預緊力矩應按手冊值×0.9執(zhí)行。答案：√27.編碼器回零后，無需重新校準工具坐標系。答案：×28.若示教器系統(tǒng)文件損壞，可通過“BootMonitor”+USB恢復。答案：√29.控制柜散熱風道設計為下進上出，可形成有效煙囪效應。答案：√30.在更換整流單元后，必須執(zhí)行直流母線預充電老化測試30min。答案：√五、簡答題（封閉型，每題6分，共18分）31.簡述更換J1軸減速機的完整工序（含關鍵扭矩）。答案：1.斷電掛牌→泄壓→拆電機→放舊油；2.用吊具固定大臂→拆輸出法蘭螺栓（扭矩190N·m）→取下舊減速機；3.清潔結合面→涂樂泰510→裝新減速機→對角緊固螺栓190N·m；4.裝回電機→調同心度≤0.05mm→注協(xié)同RE01200mL；5.低速磨合30min→復測齒隙≤0.3°→記錄序列號并簽字。32.寫出控制柜年度清灰標準及注意事項。答案：標準：散熱片、風扇葉片無可見積塵；濾網透光率>90%；24VDC紋波<100mV；絕緣電阻>50MΩ。注意事項：1.使用0.3MPa干燥壓縮空氣，保持距離>100mm；2.禁止直接吹向電路板，防靜電手環(huán)接地；3.拆下的風扇做好轉向標記；4.清灰后運行2h，記錄溫升ΔT<10K。33.說明零點校準丟失后的恢復流程。答案：1.手動將各軸轉到機械零標；2.進入校準菜單→選擇“Rev.CounterUpdate”→按軸確認；3.用示教器“FineCalib”記錄當前編碼器值；4.更新MOC.cfg文件并備份；5.以25%速度運行關節(jié)運動，驗證回零誤差<0.05°；6.重新標定工具坐標系→記錄并簽字。六、簡答題（開放型，每題8分，共16分）34.某汽車焊裝車間IRB6640180/2.55在連續(xù)運行8000h后，J4軸出現(xiàn)周期性異響（約2Hz）。請給出系統(tǒng)診斷思路及至少三種可能原因。答案：診斷思路：1.用RobotStudio記錄關節(jié)扭矩曲線→FFT分析頻率成分；2.拆下后蓋→內窺鏡觀察齒輪嚙合面→檢測齒側間隙；3.激光測溫儀跟蹤溫升；4.更換伺服驅動對比測試?？赡茉颍?.諧波減速機柔輪疲勞裂紋→嚙合沖擊；2.電機軸承外圈剝落→周期性振動；3.抱閘片局部磨損→半摩擦自激振動；4.潤滑脂老化→油膜破裂產生嘯叫。35.工廠新增一條伺服轉臺外軸，要求與IRB6700聯(lián)動完成激光焊。請列出集成調試的關鍵步驟及安全風險評估。答案：關鍵步驟：1.機械對中→轉臺端面跳動<0.05mm；2.安裝編碼器→屏蔽層單端接地；3.在RobotWare添加“ServoGun”模板→設定減速比72:1；4.用MoveExtJ指令測試±180°→記錄滯后<0.08°；5.激光安全回路雙通道接入PLC→掃描周期8ms；6.進行ESD急停測試→制動距離<2°。安全風險評估：1.轉臺旋轉半徑內人員侵入→設置安全圍欄+光柵；2.激光Class4輻射→封閉焊接房+聯(lián)鎖門禁；3.抱閘失效→增加失電氣動抱閘冗余；4.參數錯誤導致超速→設置軟限位+硬件凸輪限位。七、計算題（共21分）36.某IRB460060/2.05帶工具質量m=8kg，重心距離J6法蘭100mm，慣性矩Ixx=0.05kg·m2，Iyy=0.04kg·m2，Izz=0.03kg·m2。已知J6允許最大負載慣性矩I_max=0.18kg·m2，請校核是否超限；若超限，給出調整方案。（10分）答案：1.計算等效慣性矩：I_total=I_tool+m·r2=0.05+8·0.12=0.05+0.08=0.13kg·m22.比較：0.13<0.18，未超限；3.若工具質量增至12kg，則I=0.05+12·0.12=0.17kg·m2，仍<0.18，滿足；4.若重心增至150mm，I=0.05+8·0.152=0.23>0.18，超限；調整方案：a.將重心縮至120mm，I=0.05+8·0.122=0.165kg·m2，合格；b.或增加配重使重心回移，質量不變。37.某生產線節(jié)拍要求≤45s，機器人需完成搬運動作共12個點位，各段運動距離及速度如下：P1→P21200mm，v=1500mm/s；P2→P3800mm，v=1000mm/s；P3→P4600mm，v=800mm/s；其余9段平均距離500mm，平均速度1250mm/s。忽略加減速，計算理論最短節(jié)拍，并給出提速20%后的新節(jié)拍。（11分）答案：1.計算時間：t1=1.2/1.5=0.8s；t2=0.8/1=0.8s；t3=0.6/0.8=0.75s；其余9段：t=9·0.5/1.25=3.6s；總T=0.8+0.8+0.75+3.6=5.95s；2.提速20%：新速度=1.2×原速；t1’=1.2/(1.5·1.2)=0.667s；同理t2’=0.667s；t3’=0.625s；其余t’=3.6/1.2=3.0s；T’=0.667+0.667+0.625+3.0=4.96s；3.結論：理論最短節(jié)拍4.96s遠<45s，滿足要求；4.若考慮0.3s加減速×12=3.6s，則T_實際≈8.6s，仍富余36.4s，可用于信號交互與工藝延時。八、綜合應用題（共30分）38.背景：某客戶現(xiàn)場IRB6700205在冬季低溫（5℃）啟動時報“SRVO050CollisionDetect”，復位后手動運行J2軸仍偶發(fā)抖動?，F(xiàn)場測得電池電壓3.4V，潤滑油黏度檢測為ISOVG320，實際環(huán)境溫度5℃，油池溫度2℃。任務：1.分析故障根本原因（6分）；2.給出臨時應急措施（4分）；3.設計長期解決方案并列出物料清單（10分）；4.制定驗證測試流程（10分）。答案：1.根本原因：a.低溫下VG320黏度升至約1800cSt，減速機攪油扭矩增大→電流波動→伺服報碰撞；b.電池電壓雖>3.0V，但低溫放電內阻增大→編碼器供電瞬降→位置跳變；c.潤滑脂低溫硬化→J2軸啟動靜摩擦>電機最大扭矩20%→抖動。2.應急措施：a.啟動前預熱：開啟機柜加熱器30min，使油池>10℃；b.手動低速10%運行各軸5min，逐步升速；c.更換全新電池（PanasonicBR2/3A3V×2）并記錄。3.長期方案：a.更換低溫潤滑油：MobilSHC629（VG220，40℃傾點），用量5800mL；b.減速機增加PTC100W加熱帶，溫控器設定10℃±2℃；c.控制柜加裝機柜空調（HoffmanA/C500W，R134a）；d.電池盒加保溫棉并每兩年強制更換；e.更新系統(tǒng)參數：CollisionGain由100調至120，低溫補償啟用。物料清單：1.MobilSHC629×6L；2.加熱帶220V100W×6根；3.溫控器OMRONE5CC×1；4.機