工業(yè)機(jī)器人裝配精度檢測(cè)工程師崗位招聘考試試卷及答案工業(yè)機(jī)器人裝配精度檢測(cè)工程師崗位招聘考試試卷及答案一、填空題（每題1分，共10分）1.工業(yè)機(jī)器人多次回到同一目標(biāo)位置的偏差能力稱(chēng)為_(kāi)_____精度。2.檢測(cè)絕對(duì)定位精度的核心工具是______。3.球桿儀主要檢測(cè)機(jī)器人的______誤差。4.機(jī)器人底座對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系是______坐標(biāo)系。5.機(jī)器人精度檢測(cè)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)是______。6.工具坐標(biāo)系校準(zhǔn)常用______法和四點(diǎn)法。7.關(guān)節(jié)間隙導(dǎo)致的誤差稱(chēng)為_(kāi)_____誤差。8.檢測(cè)姿態(tài)精度常用______傳感器。9.裝配定位標(biāo)準(zhǔn)件常選______（如球、圓柱）。10.反向間隙補(bǔ)償?shù)脑硎切拚齙_____位置。答案：1.重復(fù)定位；2.激光干涉儀；3.幾何；4.基；5.ISO9283；6.六點(diǎn)；7.反向間隙；8.姿態(tài)；9.標(biāo)準(zhǔn)球；10.指令二、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.檢測(cè)重復(fù)定位精度優(yōu)先用______。A.激光干涉儀B.球桿儀C.千分表D.游標(biāo)卡尺2.絕對(duì)定位精度指機(jī)器人到達(dá)______的能力。A.同一位置多次B.任意目標(biāo)位置C.固定基準(zhǔn)點(diǎn)D.相鄰位置3.球桿儀桿長(zhǎng)變化反映______誤差。A.線性位移B.綜合幾何C.熱變形D.負(fù)載4.激光干涉儀核心部件是______。A.激光發(fā)射器B.干涉鏡C.反射鏡D.探測(cè)器5.六點(diǎn)法校準(zhǔn)工具坐標(biāo)系需接觸標(biāo)準(zhǔn)球______。A.6個(gè)不同方向點(diǎn)B.6個(gè)相同點(diǎn)C.任意6點(diǎn)D.6個(gè)固定點(diǎn)6.不影響裝配精度的因素是______。A.幾何誤差B.熱誤差C.負(fù)載變化D.電源波動(dòng)7.ISO9283中定位精度定義為_(kāi)_____。A.重復(fù)偏差B.絕對(duì)偏差C.姿態(tài)偏差D.綜合偏差8.姿態(tài)精度檢測(cè)用______。A.激光位移B.傾角傳感器C.力傳感器D.視覺(jué)9.反向間隙補(bǔ)償需______。A.增加轉(zhuǎn)矩B.修正指令位置C.換軸承D.調(diào)剛度10.檢測(cè)第一步是______。A.校準(zhǔn)工具B.清潔機(jī)器人C.預(yù)熱D.設(shè)定路徑答案：1.A；2.B；3.B；4.B；5.A；6.D；7.B；8.B；9.B；10.C三、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.精度檢測(cè)工具包括______。A.激光干涉儀B.球桿儀C.姿態(tài)傳感器D.千分表E.視覺(jué)2.幾何誤差類(lèi)型有______。A.關(guān)節(jié)間隙B.連桿長(zhǎng)度C.熱變形D.安裝誤差E.負(fù)載3.影響絕對(duì)定位精度的因素______。A.幾何誤差B.熱誤差C.負(fù)載D.控制器精度E.濕度4.重復(fù)定位檢測(cè)步驟______。A.設(shè)目標(biāo)位B.重復(fù)運(yùn)動(dòng)C.測(cè)偏差D.算最大偏差E.補(bǔ)償5.工具坐標(biāo)系校準(zhǔn)方法______。A.六點(diǎn)法B.四點(diǎn)法C.三點(diǎn)法D.兩點(diǎn)法E.一點(diǎn)法6.激光干涉儀可測(cè)______。A.線性精度B.重復(fù)精度C.角度精度D.姿態(tài)精度E.熱變形7.球桿儀可檢測(cè)______。A.關(guān)節(jié)垂直度B.連桿誤差C.反向間隙D.熱誤差E.負(fù)載8.檢測(cè)注意事項(xiàng)______。A.溫度穩(wěn)定B.預(yù)熱充分C.標(biāo)準(zhǔn)件固定D.無(wú)振動(dòng)E.負(fù)載恒定9.精度補(bǔ)償方法______。A.幾何補(bǔ)償B.反向間隙補(bǔ)償C.熱補(bǔ)償D.負(fù)載補(bǔ)償E.視覺(jué)補(bǔ)償10.定位標(biāo)準(zhǔn)元素______。A.標(biāo)準(zhǔn)球B.標(biāo)準(zhǔn)圓柱C.標(biāo)準(zhǔn)平面D.標(biāo)準(zhǔn)孔E.標(biāo)準(zhǔn)銷(xiāo)答案：1.ABCDE；2.ABD；3.ABCD；4.ABCD；5.AB；6.ABC；7.ABC；8.ABCDE；9.ABCDE；10.ABCDE四、判斷題（每題2分，共20分）1.重復(fù)定位精度是核心指標(biāo)之一。（√）2.激光干涉儀只能測(cè)線性位移。（×）3.球桿儀可測(cè)姿態(tài)誤差。（×）4.六點(diǎn)法需6個(gè)不同方向點(diǎn)。（√）5.熱誤差不影響裝配精度。（×）6.ISO9283是通用標(biāo)準(zhǔn)。（√）7.反向間隙補(bǔ)償只需測(cè)一個(gè)方向。（×）8.工具校準(zhǔn)后無(wú)需復(fù)檢精度。（×）9.檢測(cè)前需清潔機(jī)器人。（√）10.絕對(duì)精度要求高于重復(fù)精度。（√）五、簡(jiǎn)答題（每題5分，共20分）1.重復(fù)定位與絕對(duì)定位精度的區(qū)別？答案：重復(fù)定位精度指機(jī)器人多次回到同一目標(biāo)的偏差范圍，反映運(yùn)動(dòng)一致性，不依賴(lài)外部基準(zhǔn)；絕對(duì)定位精度指到達(dá)任意目標(biāo)的偏差范圍，依賴(lài)外部基準(zhǔn)（如激光干涉儀），反映相對(duì)于外部的定位能力。通常重復(fù)精度數(shù)值遠(yuǎn)小于絕對(duì)精度，前者用于重復(fù)裝配（如焊接），后者用于多位置切換裝配。2.激光干涉儀的主要應(yīng)用？答案：①檢測(cè)線性/重復(fù)定位精度；②檢測(cè)關(guān)節(jié)角度精度；③檢測(cè)末端姿態(tài)精度；④反演幾何誤差（連桿長(zhǎng)度、關(guān)節(jié)垂直度）；⑤建立精度補(bǔ)償模型?？蓪?shí)現(xiàn)微米級(jí)測(cè)量，是高精度檢測(cè)的核心工具。3.球桿儀檢測(cè)幾何誤差的原理？答案：球桿兩端固定于機(jī)器人基坐和末端，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，幾何誤差（間隙、連桿變形）導(dǎo)致桿長(zhǎng)變化。通過(guò)測(cè)量桿長(zhǎng)變化量，結(jié)合運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，反算關(guān)節(jié)垂直度、間隙、連桿長(zhǎng)度等幾何誤差，無(wú)需外部基準(zhǔn)，操作簡(jiǎn)便。4.檢測(cè)前的準(zhǔn)備工作？答案：①環(huán)境：恒溫（20±2℃）、無(wú)振動(dòng)；②機(jī)器人：預(yù)熱30分鐘、潤(rùn)滑正常、負(fù)載與實(shí)際一致；③工具：校準(zhǔn)激光干涉儀/球桿儀，準(zhǔn)備標(biāo)準(zhǔn)球/圓柱；④路徑：設(shè)定覆蓋關(guān)鍵裝配位的檢測(cè)路徑；⑤人員：熟悉操作規(guī)范。六、討論題（每題5分，共10分）1.如何根據(jù)裝配任務(wù)選檢測(cè)方法？答案：①重復(fù)裝配（如焊接）：測(cè)重復(fù)定位精度，用激光干涉儀/千分表；②多位置裝配（如零件組裝）：測(cè)絕對(duì)定位精度，用激光干涉儀+外部基準(zhǔn)；③維修后快速排查：用球桿儀測(cè)綜合幾何誤差；④精密姿態(tài)裝配（如電子元件）：用姿態(tài)傳感器測(cè)姿態(tài)精度。需平衡精度需求、檢測(cè)效率（球桿儀快、激光準(zhǔn)）和成本。2.溫度變化對(duì)精度的影響及應(yīng)對(duì)？答案：影響：環(huán)