2025年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員資格測試試卷及答案1.單項(xiàng)選擇題（每題1分，共20分）1.1工業(yè)機(jī)器人控制柜內(nèi)24V電源模塊輸出電壓允許波動范圍是A.±1%?B.±3%?C.±5%?D.±10%答案：C1.2在EtherCAT總線拓?fù)渲校瑥恼緛G失第一個(gè)報(bào)文后，主站首先進(jìn)行的動作是A.重新初始化整個(gè)網(wǎng)絡(luò)?B.發(fā)送Emergency報(bào)文?C.自動降級為100kbit/s?D.發(fā)送分布式時(shí)鐘同步幀答案：B1.3某六軸機(jī)器人J4軸減速機(jī)潤滑脂更換周期為8000h，若每日兩班制運(yùn)行16h，則理論上首次換油時(shí)間為A.200天?B.250天?C.300天?D.500天答案：D1.4下列哪種故障最可能引起伺服驅(qū)動器Err.21報(bào)警（電機(jī)過載）A.編碼器電池欠壓?B.制動器未打開?C.動力相序反接?D.散熱風(fēng)扇停轉(zhuǎn)答案：B1.5使用Mat公式計(jì)算：若減速機(jī)減速比i=121，電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min，則輸出軸轉(zhuǎn)速為A.24.79r/min?B.25.00r/min?C.24.50r/min?D.25.21r/min答案：A1.6在SafetyI/O測試中，強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器觸點(diǎn)熔焊檢測利用的是A.冗余常閉觸點(diǎn)比較?B.脈沖測試信號?C.雙通道交叉監(jiān)控?D.光耦反饋答案：A1.7機(jī)器人TCP點(diǎn)進(jìn)行四點(diǎn)法標(biāo)定時(shí)，第四點(diǎn)相對于前三點(diǎn)應(yīng)A.繞X軸旋轉(zhuǎn)30°?B.繞Y軸旋轉(zhuǎn)45°?C.繞Z軸旋轉(zhuǎn)90°?D.保持姿態(tài)不變僅平移答案：C1.8若ProfinetIRT網(wǎng)絡(luò)中，UpdateTime=4ms，Jitter>1μs，則優(yōu)先檢查A.網(wǎng)線屏蔽層接地?B.交換機(jī)端口速率?C.控制器CPU負(fù)載?D.設(shè)備名稱沖突答案：A1.9下列哪種總線不支持熱插拔A.CANopen?B.EtherNet/IP?C.DeviceNet?D.POWERLINK答案：C1.10機(jī)器人末端執(zhí)行器電磁閥為24V/8W，若使用1.5mm2導(dǎo)線，最大允許長度（壓降≤0.5V）為A.21m?B.28m?C.35m?D.42m答案：B1.11在ISO102181中，協(xié)作操作模式下最大允許動態(tài)功率為A.80W?B.150W?C.200W?D.300W答案：B1.12若絕對式編碼器分辨率為17bit，則單圈脈沖數(shù)為A.131072?B.262144?C.524288?D.1048576答案：A1.13機(jī)器人控制柜內(nèi)溫度繼電器動作閾值為A.35℃?B.40℃?C.45℃?D.50℃答案：C1.14使用千分表檢測減速機(jī)背隙時(shí)，測量力應(yīng)控制在A.0.1N?B.0.5N?C.1N?D.2N答案：B1.15若機(jī)器人基坐標(biāo)系與大地坐標(biāo)系夾角為5°，則使用三點(diǎn)法標(biāo)定基座時(shí)，第三點(diǎn)必須A.位于X軸正方向?B.位于Y軸正方向?C.與第一、二點(diǎn)構(gòu)成鈍角?D.與第一、二點(diǎn)構(gòu)成銳角答案：C1.16在伺服驅(qū)動器參數(shù)中，Kvp表示A.位置環(huán)比例增益?B.速度環(huán)比例增益?C.電流環(huán)比例增益?D.速度環(huán)積分增益答案：B1.17機(jī)器人控制柜進(jìn)線濾波器主要抑制A.共模干擾?B.差模干擾?C.輻射干擾?D.靜電放電答案：A1.18若機(jī)器人程序中使用了$VEL_AXIS[1]=50，則J1軸速度限制為A.50%額定速度?B.50°/s?C.50mm/s?D.50%最大軸速度答案：D1.19在雙機(jī)協(xié)同系統(tǒng)中，主從機(jī)同步周期一般設(shè)置為A.1ms?B.2ms?C.4ms?D.8ms答案：C1.20下列哪項(xiàng)不是機(jī)器人年度保養(yǎng)內(nèi)容A.更換主板電池?B.測量整機(jī)絕緣電阻?C.更換示教器觸摸屏?D.備份系統(tǒng)鏡像答案：C2.多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分；每題至少有兩個(gè)正確答案，多選少選均不得分）2.1導(dǎo)致機(jī)器人“跟蹤誤差過大”報(bào)警的可能原因有A.電機(jī)編碼器污染?B.負(fù)載慣量比超標(biāo)?C.伺服驅(qū)動器電流限幅?D.減速機(jī)潤滑失效?E.控制柜散熱不良答案：ABCD2.2關(guān)于協(xié)作機(jī)器人安全皮膚（SafetySkin）描述正確的有A.檢測電容變化?B.響應(yīng)時(shí)間<5ms?C.需雙通道冗余?D.可替代激光掃描儀?E.需每班次功能測試答案：ABCE2.3進(jìn)行控制柜接地檢查時(shí)，需驗(yàn)證的項(xiàng)目有A.PE端子與大地電阻<0.1Ω?B.屏蔽層360°接地?C.等電位聯(lián)結(jié)連續(xù)性?D.漏電斷路器動作時(shí)間?E.防雷器狀態(tài)指示答案：ABCE2.4下列哪些情況必須重新標(biāo)定工具坐標(biāo)系A(chǔ).更換末端法蘭螺栓?B.更換夾具定位銷?C.末端添加質(zhì)量>5%?D.控制柜斷電重啟?E.發(fā)生碰撞答案：BCE2.5機(jī)器人系統(tǒng)鏡像備份應(yīng)包含的文件有A.KRC:\KRC\R1\Program?B.KRC:\KRC\R1\Machine.dat?C.KRC:\C\KRC\System\config.xml?D.KRC:\KRC\R1\Log?E.KRC:\C\KRC\Archive\tech.pkg答案：ABCE2.6關(guān)于伺服電機(jī)抱閘檢測，正確的有A.靜態(tài)扭矩測試需卸載負(fù)載?B.24V抱閘電壓允許±10%?C.抱閘間隙0.2~0.5mm?D.檢測后必須更換密封圈?E.需記錄打開/閉合時(shí)間答案：ABCE2.7機(jī)器人控制柜內(nèi)UPS電池失效可能導(dǎo)致A.斷電零點(diǎn)丟失?B.系統(tǒng)時(shí)間復(fù)位?C.示教器花屏?D.伺服參數(shù)丟失?E.安全PLC程序清空答案：ABD2.8下列哪些屬于周期性維護(hù)中的“目視檢查”項(xiàng)目A.電纜護(hù)套龜裂?B.風(fēng)扇葉片裂紋?C.電解電容鼓包?D.伺服電機(jī)軸承異音?E.示教器急停按鈕回彈答案：ABCE2.9使用Mat公式計(jì)算：若機(jī)器人減速機(jī)效率η=0.92，電機(jī)扭矩Tm=10Nm，則輸出扭矩Tout為A.110.4Nm?B.1104Nm?C.1210Nm?D.1200Nm?E.1100Nm答案：B2.10關(guān)于機(jī)器人壽命評估，正確的有A.采用ISO6336計(jì)算齒輪壽命?B.軸承壽命采用L10標(biāo)準(zhǔn)?C.電纜彎曲壽命用Miners法則?D.諧波減速器壽命以波發(fā)生器為首損件?E.潤滑油壽命按Arrhenius模型答案：ABCE3.填空題（每空1分，共20分）3.1機(jī)器人控制柜內(nèi)三相400V進(jìn)線端子緊固力矩為________Nm。答案：2.53.2在KUKA系統(tǒng)中，變量$CYCFLAG[5]表示________。答案：循環(huán)標(biāo)志位53.3若機(jī)器人末端負(fù)載質(zhì)量增加20%，則靜態(tài)定位誤差約增加________%。答案：103.4使用Mat公式：齒輪節(jié)圓直徑d=mz，若模數(shù)m=2，齒數(shù)z=30，則d=________mm。答案：603.5機(jī)器人控制柜內(nèi)溫度每升高10℃，電解電容壽命約降低________。答案：一半3.6在Fanuc系統(tǒng)中，復(fù)位伺服報(bào)警的指令為________。答案：RESET3.7若示教器觸摸屏表面阻抗>________kΩ，需更換。答案：5003.8機(jī)器人基座安裝水平度應(yīng)≤________mm/m。答案：0.53.9使用Mat公式：同步帶傳動比i=z2/z1，若z1=20，z2=60，則i=________。答案：33.10機(jī)器人控制柜散熱風(fēng)扇軸承潤滑脂型號為________。答案：KluberIsoflexNBU153.11在ABB系統(tǒng)中，修改I/O配置的權(quán)限等級為________。答案：Grant3.12若機(jī)器人電纜彎曲半徑<________倍外徑，需更換。答案：103.13機(jī)器人控制柜內(nèi)繼電器線圈側(cè)吸合電壓應(yīng)≥________%額定電壓。答案：853.14使用Mat公式：功率P=2πnT/60，若n=3000r/min，T=10Nm，則P=________kW。答案：3.143.15機(jī)器人系統(tǒng)接地導(dǎo)線截面積最小為________mm2。答案：63.16在Yaskawa系統(tǒng)中，絕對編碼器電池電壓低于________V需更換。答案：2.73.17機(jī)器人減速機(jī)潤滑油清潔度等級應(yīng)達(dá)到________。答案：ISO440617/15/123.18若機(jī)器人重復(fù)定位精度測試標(biāo)準(zhǔn)差σ=0.02mm，則±3σ范圍為________mm。答案：±0.063.19機(jī)器人控制柜內(nèi)防雷器動作電壓為________V。答案：12003.20在KUKA系統(tǒng)中，系統(tǒng)變量$ROBRUNTIME單位是________。答案：s4.判斷題（每題1分，共10分；正確打“√”，錯誤打“×”）4.1機(jī)器人控制柜內(nèi)24V電源模塊可熱插拔。答案：×4.2伺服電機(jī)動力線屏蔽層只需在電機(jī)側(cè)接地。答案：×4.3機(jī)器人發(fā)生碰撞后必須重新校準(zhǔn)零點(diǎn)。答案：√4.4使用金屬扎帶固定電纜可滿足EMC要求。答案：×4.5機(jī)器人控制柜內(nèi)CPU風(fēng)扇停轉(zhuǎn)會立即觸發(fā)急停。答案：×4.6機(jī)器人示教器急停按鈕屬于PLe級安全元件。答案：√4.7機(jī)器人減速機(jī)潤滑油顏色變黑必須立即更換。答案：×4.8機(jī)器人控制柜內(nèi)電池電壓可在運(yùn)行中測量。答案：√4.9機(jī)器人TCP速度大于250mm/s時(shí)，不允許人工協(xié)同。答案：√4.10機(jī)器人控制柜內(nèi)接地線與中性線可共用端子。答案：×5.簡答題（封閉型，每題5分，共20分）5.1簡述機(jī)器人控制柜內(nèi)24V電源模塊更換步驟。答案：1.斷電掛牌；2.測量模塊輸入端確認(rèn)無電；3.記錄線纜位置拍照；4.拆下模塊固定螺釘；5.拔下快插端子，注意鎖扣；6.安裝新模塊，扭矩1.2Nm；7.按圖接線，檢查極性；8.上電測量輸出24.0±0.2V；9.清除報(bào)警，運(yùn)行自檢程序；10.填寫更換記錄。5.2說明機(jī)器人伺服驅(qū)動器“編碼器電池報(bào)警”產(chǎn)生機(jī)理。答案：絕對式編碼器依靠電池保存多圈數(shù)據(jù)，電池電壓低于2.7V時(shí)，編碼器芯片檢測欠壓，通過串行報(bào)文向驅(qū)動器發(fā)送BatteryLow位，驅(qū)動器立即置位報(bào)警，提示用戶更換電池，若繼續(xù)掉電，多圈數(shù)據(jù)丟失，需重新回零。5.3列舉機(jī)器人年度保養(yǎng)中需使用扭矩扳手的5處部位并給出標(biāo)準(zhǔn)值。答案：1.電機(jī)安裝螺釘M8，20Nm；2.減速機(jī)法蘭M10，45Nm；3.控制柜進(jìn)線端子M6，2.5Nm；4.示教器支架M5，5Nm；5.基座地腳螺栓M16，180Nm。5.4簡述機(jī)器人控制柜內(nèi)UPS電池測試方法。答案：1.斷開主電源；2.記錄斷電時(shí)間t0；3.觀察示教器是否立即黑屏；4.若保持>5min，記錄t1；5.計(jì)算有效維持時(shí)間Δt=t1t0；6.若Δt<3min或電池電壓<10.8V，判定失效；7.恢復(fù)主電，用萬用表測充電電流，應(yīng)<0.5A；8.填寫測試報(bào)告。6.簡答題（開放型，每題10分，共20分）6.1某生產(chǎn)線兩臺六軸機(jī)器人共用一條總線，頻繁出現(xiàn)“同步丟失”報(bào)警，請給出系統(tǒng)排查思路與改進(jìn)措施。答案：排查：1.檢查主從機(jī)同步周期是否一致；2.用示波器測量總線抖動，若>1μs，重點(diǎn)檢查網(wǎng)線屏蔽與接地；3.查看交換機(jī)日志有無丟包；4.核對同步幀優(yōu)先級；5.檢查從機(jī)晶溫漂移。改進(jìn)：1.采用專用IRT交換機(jī)；2.同步周期改為4ms；3.主從機(jī)間加單獨(dú)同步電纜；4.程序中增加同步幀重發(fā)機(jī)制；5.溫度補(bǔ)償晶振；6.設(shè)置看門狗，超時(shí)5ms即重啟從機(jī)通信棧；7.年度更換工業(yè)級網(wǎng)線。6.2機(jī)器人末端執(zhí)行器在運(yùn)行中出現(xiàn)間歇性掉電，導(dǎo)致夾具松開，請分析可能原因并給出診斷流程。答案：原因：1.24V電源線虛接；2.電磁閥線圈老化；3.繼電器觸點(diǎn)氧化；4.線路絕緣破損間歇短路；5.控制柜I/O板輸出通道損壞。診斷：1.用鉗形電流表監(jiān)測24V回路電流，若出現(xiàn)周期性跌落，定位到電磁閥；2.斷電測量線圈電阻，正常19Ω±5%，超限則更換；3.拆下繼電器，用毫歐表測觸點(diǎn)電阻>0.1Ω則更換；4.絕緣測試500VDC，若<10MΩ，逐段排查；5.對I/O板做假負(fù)載測試，若輸出電壓跌落>0.5V，更換通道光耦；6.最終進(jìn)行24h連續(xù)運(yùn)行驗(yàn)證。7.應(yīng)用題（計(jì)算類，每題10分，共20分）7.1已知某機(jī)器人J2軸減速機(jī)減速比i=160，電機(jī)額定扭矩Tm=8Nm，效率η=0.92，忽略摩擦，求該軸可提供的最大靜態(tài)扭矩。若需保持末端負(fù)載力臂L=800mm，求最大可支撐質(zhì)量m（g=9.8m/s2）。答案：Tout=Tm×i×η=8×160×0.92=1177.6Nm；m=Tout/(g×L)=1177.6/(9.8×0.8)=150.2kg。7.2機(jī)器人控制柜內(nèi)三相整流橋后級電容C=2200μF，母線電壓Udc=560V，若機(jī)器人急停時(shí)回饋功率P=5kW，持續(xù)t=0.5s，計(jì)算母線電壓上升值ΔU，并判斷是否超過允許700V。答案：E=P×t=5000×0.5=2500J；E=0.5×C×(Umax2Udc2)；Umax=sqrt(2E/C+Udc2)=sqrt(2×2500/0.0022+5602)=sqrt(2272727+313600)=sqrt(2586327)≈1608V；遠(yuǎn)超700V，需加制動單元。8.應(yīng)用題（分析類，每題10分，共20分）8.1某客戶現(xiàn)場機(jī)器人每日運(yùn)行20h，環(huán)境溫度35℃，控制柜內(nèi)溫度達(dá)45℃，電容標(biāo)稱壽命5000h/105℃，根據(jù)Arrhenius模型估算實(shí)際壽命，并提出兩條延壽措施。答案：溫度每降10℃壽命翻倍，從105℃到45℃降低60℃，壽命提升2^6=64倍，實(shí)際壽命=5000×64=320000h；現(xiàn)場年運(yùn)行小時(shí)=20×365=7300h，理論可用320000/7300≈43.8年。措施：1.加裝柜側(cè)空調(diào)，使柜內(nèi)溫度<35℃，再翻倍；2.選用105℃/8000h長壽命電容，壽命再提升1.6倍。8.2機(jī)器人TCP在路徑上產(chǎn)生0.5mm恒定偏移，經(jīng)檢查為減速機(jī)背隙增大，使用千分表測得背隙角θ=