2025年工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員認證模擬試題及答案一、單項選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個正確答案，請將正確選項的字母填在括號內(nèi)）1.工業(yè)機器人示教器上“DEADMAN”開關(guān)的作用是（）。A.啟動伺服B.切斷伺服C.切換坐標系D.記錄點位答案：B2.在ABBIRC5控制器中，用于定義工具坐標系的關(guān)鍵指令是（）。A.MoveLB.ConfLC.MechUnitLoadD.ToolData答案：D3.當六軸機器人第3關(guān)節(jié)出現(xiàn)“超速報警”時，最優(yōu)先檢查的項目是（）。A.伺服電機編碼器B.減速機潤滑C.伺服驅(qū)動器參數(shù)D.末端負載慣量答案：D4.下列哪種通信協(xié)議最適合實時性要求大于1ms的機器人同步控制（）。A.ModbusTCPB.EtherCATC.TCP/IPD.CANopen答案：B5.在KUKA.WorkVisual中，將機器人項目下載到KRC4控制器前必須完成的操作是（）。A.生成代碼B.激活工作區(qū)C.建立安全圍欄D.設(shè)置工具重量答案：B6.若機器人基坐標系與大地坐標系夾角為30°，則旋轉(zhuǎn)矩陣中第一行第二列元素理論值為（）。A.0.5B.0.866C.0.5D.0.866答案：B7.使用視覺引導(dǎo)抓取時，若相機安裝在手爪上方200mm處，則手眼關(guān)系屬于（）。A.EyeinHandB.EyetoHandC.HandonEyeD.StaticEye答案：A8.在FANUC機器人中，將UO[1]信號強制為ON的示教器菜單路徑為（）。A.MENU→I/O→UOP→FORCEB.MENU→SETUP→RefPositionC.MENU→ALARM→HistoryD.MENU→FILE→Backup答案：A9.當安全圍欄門打開時，機器人應(yīng)立即進入（）。A.自動模式B.手動全速C.防護停止D.軟浮動答案：C10.對機器人進行“負載識別”時，不需要輸入的參數(shù)是（）。A.質(zhì)量B.重心C.減速比D.慣量張量答案：C11.在YRC1000控制器中，變量類型“B”表示（）。A.字節(jié)型B.雙精度型C.機器人軸型D.字符串型答案：A12.若機器人末端線速度恒定為100mm/s，則圓弧路徑半徑減小一半時，角速度（）。A.減半B.不變C.加倍D.變?yōu)樗谋洞鸢福篊13.使用離線編程軟件時，導(dǎo)入CAD模型后第一步應(yīng)（）。A.生成軌跡B.設(shè)置坐標系C.碰撞檢測D.后置處理答案：B14.在ISO102181中，機器人安全功能PLe對應(yīng)的風險等級為（）。A.低風險B.中風險C.高風險D.可忽略風險答案：C15.若機器人重復(fù)定位精度為±0.02mm，則其最大偏差為（）。A.0.01mmB.0.02mmC.0.04mmD.0.08mm答案：C16.在ROS中發(fā)布機器人關(guān)節(jié)狀態(tài)的節(jié)點名稱通常為（）。A./joint_state_publisherB./move_baseC./robot_pose_ekfD./map_server答案：A17.當機器人處于“軟伺服”模式時，外力拖拽末端將觸發(fā)（）。A.伺服報警B.電流環(huán)飽和C.零力示教D.路徑偏移答案：C18.在PLC與機器人Profinet通信中，GSDML文件的作用是（）。A.定義報文長度B.描述設(shè)備特性C.設(shè)置IP地址D.分配站號答案：B19.若機器人DH參數(shù)α4=90°，則關(guān)節(jié)4的軸線與關(guān)節(jié)5的軸線關(guān)系為（）。A.平行B.相交垂直C.異面D.重合答案：B20.在StaubliTX2系列中，CS9控制器的安全總線采用（）。A.DeviceNetB.EtherCATFSoEC.PROFIsafeD.SafetyBUSp答案：B21.機器人打磨工藝中，最適宜的TCP速度范圍為（）。A.50–150mm/sB.200–500mm/sC.600–800mm/sD.1000–1500mm/s答案：A22.當機器人出現(xiàn)“奇異點”報警時，最有效的規(guī)避方法是（）。A.提高速度B.降低加速度C.調(diào)整路徑姿態(tài)D.增大負載答案：C23.在KUKA中，系統(tǒng)變量“SADVANCE”表示（）。A.預(yù)進指針B.循環(huán)時間C.濾波系數(shù)D.安全門狀態(tài)答案：A24.若機器人電機抱閘失效，首先應(yīng)（）。A.繼續(xù)運行B.切換自動模式C.斷電并懸掛警示牌D.重置伺服答案：C25.在視覺系統(tǒng)中，若像素當量為0.05mm/pixel，則100pixel對應(yīng)實際距離為（）。A.0.5mmB.5mmC.50mmD.500mm答案：B26.使用力控裝配時，常用的力傳感器分辨率一般不低于（）。A.0.001NB.0.01NC.0.1ND.1N答案：C27.在ABBRAPID中，將數(shù)字量輸入信號置為可變量應(yīng)使用指令（）。A.SetDOB.SetGOC.SetAOD.Set答案：D28.機器人防護等級IP65中的“5”表示（）。A.防塵完全B.防塵有限C.防強烈噴水D.防短時間浸水答案：B29.在YamahaRCX340中，若程序行“MOVEP,P1,Z=0”中Z=0含義為（）。A.速度0B.加速度0C.接近距離0D.減速比0答案：C30.當機器人與外部軸協(xié)同運動時，主從關(guān)系應(yīng)在（）中設(shè)定。A.機器人程序B.外部軸驅(qū)動器C.運動組D.示教器語言答案：C二、多項選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，請將所有正確選項的字母填在括號內(nèi)，漏選、錯選均不得分）31.以下哪些屬于機器人安全風險評估步驟（）。A.危險識別B.風險估計C.風險評價D.風險消除或減小E.成本核算答案：ABCD32.在FANUCKarel編程中，合法的數(shù)據(jù)類型包括（）。A.INTEGERB.REALC.STRINGD.JOINTPOSE.BOOLEAN答案：ABCD33.以下哪些情況會導(dǎo)致機器人“過載報警”（）。A.末端負載超規(guī)格B.減速機缺油C.電機編碼器斷線D.驅(qū)動器風扇停轉(zhuǎn)E.加速度設(shè)置過大答案：ABE34.關(guān)于EtherCAT總線特點，描述正確的有（）。A.主從結(jié)構(gòu)B.實時性高C.支持分布式時鐘D.需專用ASICE.帶寬固定10Mbps答案：ABCD35.在機器人激光切割應(yīng)用中，影響切縫質(zhì)量的主要參數(shù)有（）。A.激光功率B.輔助氣體壓力C.TCP速度D.離焦量E.機器人顏色答案：ABCD36.以下哪些屬于工業(yè)機器人常用減速機類型（）。A.RVB.諧波C.行星D.蝸輪蝸桿E.擺線針輪答案：ABCE37.在PLC與機器人Socket通信中，機器人作為客戶端需要設(shè)置（）。A.本地IPB.本地端口C.遠程IPD.遠程端口E.子網(wǎng)掩碼答案：ACD38.機器人電弧焊工藝中，可能造成焊縫氣孔的原因有（）。A.氣體流量不足B.工件有油污C.干伸長過長D.焊接速度過慢E.電弧電壓過高答案：ABC39.以下哪些操作會降低機器人重復(fù)定位精度（）。A.更換更重的夾具未重新標定B.減速機磨損C.電機編碼器分辨率提高D.基座螺栓松動E.伺服增益調(diào)整過大答案：ABDE40.在ROSMoveIt中，規(guī)劃路徑時需要提供的輸入包括（）。A.起始關(guān)節(jié)角B.目標位姿C.環(huán)境點云D.機器人URDFE.相機內(nèi)參答案：ABCD三、填空題（每空1分，共30分）41.機器人學(xué)中，用來描述相鄰連桿之間相對位置和姿態(tài)的四個參數(shù)統(tǒng)稱為________參數(shù)。答案：DH42.在ABB系統(tǒng)中，指令“MoveJp1,v1000,z50,tGripper”中z50表示________距離。答案：轉(zhuǎn)彎半徑43.若機器人末端受到外力Fx=30N，力傳感器坐標系下X軸量程為150N，則傳感器輸出模擬量10V對應(yīng)的靈敏度為________V/N。答案：0.066744.當機器人處于T1模式時，最大允許速度為________mm/s。答案：25045.在FANUC中，用戶報警編號范圍是________至________。答案：USR1；USR99946.若電機額定扭矩為10N·m，減速比為100，則理論上機器人關(guān)節(jié)輸出扭矩為________N·m。答案：100047.工業(yè)機器人控制柜內(nèi)，三相交流電源缺相會導(dǎo)致________模塊報警。答案：整流48.在KUKA中，提交解釋器程序后綴名為________。答案：src49.若激光位移傳感器線性度為±0.1%F.S.，量程100mm，則最大誤差為________mm。答案：0.150.機器人工具坐標系標定常用________點法。答案：451.在YaskawaDX200中，系統(tǒng)備份文件擴展名為________。答案：YBS52.當機器人與外部軸協(xié)同運動時，需設(shè)置________組實現(xiàn)同步。答案：運動53.若機器人路徑長度1200mm，速度400mm/s，則純運動時間為________s。答案：354.在PLCopenPart4規(guī)范中，機器人功能塊MC_MoveVelocity用于________控制。答案：速度55.機器人防護圍欄高度不應(yīng)低于________mm。答案：140056.在ABB系統(tǒng)中，查看當前機器人關(guān)節(jié)角指令為________。答案：CJointT57.若相機分辨率為1280×1024，視野寬度為64mm，則單像素精度為________mm。答案：0.0558.機器人電弧焊中，干伸長一般指焊絲伸出導(dǎo)電嘴的長度，推薦值為焊絲直徑的________倍。答案：10–1559.在ROS中，機器人模型文件采用________格式描述。答案：URDF60.若機器人基座標系繞Z軸旋轉(zhuǎn)45°，則旋轉(zhuǎn)矩陣第三行第三列元素為________。答案：1四、簡答題（共30分）61.（封閉型，6分）說明機器人“奇異點”產(chǎn)生的機理，并列舉三種常見奇異類型。答案：奇異點是指機器人雅可比矩陣降秩，導(dǎo)致某些方向瞬時速度無法實現(xiàn)的位形。常見類型：1.腕部奇異：關(guān)節(jié)4與6軸線共線；2.肩部奇異：腕心位于關(guān)節(jié)1軸線上；3.肘部奇異：關(guān)節(jié)2與3軸線平行。62.（開放型，6分）描述在打磨應(yīng)用中，如何通過力控實現(xiàn)恒力跟蹤，并給出一種力控算法流程。答案：采用六維力傳感器實時采集接觸力，通過阻抗/導(dǎo)納控制將力偏差轉(zhuǎn)換為位置修正量，疊加到期望軌跡。流程：1.設(shè)定目標力Fd；2.采樣實際力F；3.計算誤差ΔF=Fd?F；4.導(dǎo)納控制器生成位移修正Δx=K·ΔF；5.將Δx輸入位置環(huán)，實現(xiàn)恒力。63.（封閉型，6分）列舉機器人項目CE認證所需提交的五項技術(shù)文件。答案：1.風險評估報告；2.安全功能驗證報告；3.電氣原理圖；4.使用維護說明書；5.符合性聲明（DoC）。64.（開放型，6分）某搬運項目要求節(jié)拍3s，理論路徑時間2.4s，若留10%安全余量，分析是否滿足并給出優(yōu)化思路。答案：理論2.4s，余量后2.64s<3s，滿足。優(yōu)化：1.提高最大速度20%；2.減少中間點，路徑平滑；3.優(yōu)化加減速曲線，采用S曲線；4.減輕夾具質(zhì)量，提高加速度。65.（封閉型，6分）說明機器人工具坐標系標定誤差對圓弧路徑的影響，并給出一種誤差補償方法。答案：誤差導(dǎo)致圓弧實際半徑、圓心偏移，出現(xiàn)軌跡漂移。補償：采用球桿儀或激光tracker實測TCP，建立誤差模型，通過控制器坐標系偏移或在線軌跡修正實現(xiàn)補償。五、應(yīng)用題（共40分）66.（計算類，10分）某六軸機器人關(guān)節(jié)速度極限如下：關(guān)節(jié)1：120°/s；關(guān)節(jié)2：120°/s；關(guān)節(jié)3：150°/s；關(guān)節(jié)4：300°/s；關(guān)節(jié)5：300°/s；關(guān)節(jié)6：400°/s?，F(xiàn)需執(zhí)行MoveJ指令，起始關(guān)節(jié)角q0=[0,0,0,0,0,0]°，目標關(guān)節(jié)角q1=[60,30,?45,90,?90,180]°?？刂破鞑捎锰菪嗡俣纫?guī)劃，加速度恒為最大速度的50%，忽略減速段，求最短運動時間。答案：1.計算各關(guān)節(jié)角位移：Δq=[60,30,?45,90,?90,180]°；2.計算各關(guān)節(jié)最短勻速時間t_i=|Δq_i|/v_max，得t=[0.5,0.25,0.3,0.3,0.3,0.45]s；3.取最大t_max=0.5s；4.加速度a=0.5·v_max，對關(guān)節(jié)1：a=60°/s2，加速段t_acc=v_max/a=2s>0.5s，未達勻速；5.采用三角規(guī)劃，t=sqrt(2·Δq/a)，對關(guān)節(jié)1：t=sqrt(2·60/60)=1.41s；6.同理計算各關(guān)節(jié)，最大t=1.41s；7.同步原則取最大關(guān)節(jié)時間，得最短運動時間1.41s。67.（分析類，10分）某弧焊工作站采用ABBIRB4600，配置DSQC652板，數(shù)字輸出控制焊機起弧?，F(xiàn)場出現(xiàn)“偶爾不起弧”故障，概率約5%。已知：1.焊機OK信號正常；2.示教器無報警；3.用萬用表測得DO信號電壓24V，但焊機端僅20V；4.電纜長度25m，線徑0.5mm2；5.現(xiàn)場有大型變頻器拖動變位機。請分析可能原因并給出排查步驟。答案：原因：1.線路壓降大：0.5mm2銅線25m，往返電阻≈1.7Ω，電流100mA時壓降2V，焊機閾值22V，臨界狀態(tài)；2.變頻器電磁干擾導(dǎo)致DO瞬間復(fù)位；3.接頭接觸電阻大。排查：1.換1.5mm2電纜，壓降降至0.6V；2.用示波器觀察DO波形，確認無尖峰干擾；3.在焊機端加100μF濾波電容；4.緊固接頭，測量接觸電阻<0.1Ω；5.