2025年工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員模擬卷及答案1.單項選擇題（每題1分，共20分）1.1工業(yè)六軸機器人中，通常用來實現(xiàn)“手腕翻轉(zhuǎn)”動作的關(guān)節(jié)是A.J1B.J3C.J5D.J6答案：C1.2在伺服驅(qū)動器報警代碼“AL.85”中，數(shù)字“85”表示的故障類別為A.過載B.編碼器電池電壓低C.主回路過壓D.電機過熱答案：B1.3更換機器人本體電池時，必須保持控制柜上電狀態(tài)，其首要目的是A.防止觸電B.保持零點不丟失C.節(jié)省電池電量D.避免程序丟失答案：B1.4下列總線中，實時性最高的是A.DeviceNetB.PROFINETIRTC.CCLinkD.ASi答案：B1.5當機器人TCP出現(xiàn)±0.5mm的重復(fù)偏差時，應(yīng)優(yōu)先檢查A.減速機背隙B.伺服增益C.工具坐標標定D.基座螺栓答案：C1.6在安全回路中，強制引導(dǎo)式繼電器的主要作用是A.提高響應(yīng)速度B.實現(xiàn)冗余斷開C.降低功耗D.抑制電弧答案：B1.7某型號機器人額定負載10kg，重心偏移200mm，其允許附加慣量為A.0.2kg·m2B.0.4kg·m2C.0.6kg·m2D.0.8kg·m2答案：B1.8使用三點法標定工具坐標時，第三點的姿態(tài)應(yīng)A.與第一點相同B.繞X軸旋轉(zhuǎn)約+90°C.繞Z軸旋轉(zhuǎn)約+90°D.任意姿態(tài)答案：C1.9在PLC與機器人Profinet通信中，機器人作為IDevice時，占用PLC的A.1字節(jié)輸入/輸出B.固定64字節(jié)C.用戶自由配置D.僅輸入不輸出答案：C1.10當控制柜風扇轉(zhuǎn)速低于額定值30%時，系統(tǒng)報“風扇預(yù)警”，此時應(yīng)A.立即停機B.10h內(nèi)安排更換C.下次保養(yǎng)時處理D.復(fù)位即可答案：B1.11機器人運行中出現(xiàn)“奇異點”報警，最簡措施是A.降低速度B.修改軌跡繞開C.增大加速度D.切換坐標系答案：B1.12下列油品中，可用于機器人J3減速機潤滑的是A.VG68導(dǎo)軌油B.VG220齒輪油C.00號復(fù)合鋰基脂D.46號抗磨液壓油答案：C1.13在ISO102181中，緊急停止回路的安全等級最低要求為A.PLcB.PLdC.PLeD.PLa答案：B1.14若機器人控制柜24VDC電源跌落至22V，可能導(dǎo)致的故障現(xiàn)象是A.示教器閃屏B.抱閘釋放失敗C.伺服使能丟失D.以上全部答案：D1.15更換伺服電機后，必須執(zhí)行的參數(shù)操作是A.重置IP地址B.重新下載系統(tǒng)C.更新電機ID并保存D.格式化CF卡答案：C1.16在機器人程序中，使用“WAITDI1=1TIMEOUT=2000”語句，若DI1在2s內(nèi)未置位，則A.程序終止B.跳過繼續(xù)C.報警暫停D.自動重試答案：C1.17某工位使用視覺定位，拍照→傳輸→處理總耗時為120ms，機器人最佳策略是A.停機等待結(jié)果B.提前啟動并走“飛拍”C.降低速度D.增大IO濾波答案：B1.18當機器人處于T1模式時，最大限速為A.250mm/sB.125mm/sC.500mm/sD.由安全圍欄決定答案：A1.19若示教器顯示“KSS15012”，其含義為A.程序指針丟失B.主程序未選擇C.系統(tǒng)時間錯誤D.軸未回零答案：B1.20在KUKA.WorkVisual中，將機器人項目“Deploy”到控制柜時，實際傳輸?shù)氖茿.源代碼B.編譯后的P代碼C.純文本列表D.加密壓縮包答案：B2.多項選擇題（每題2分，共20分；每題至少有兩個正確答案，多選少選均不得分）2.1下列哪些情況會導(dǎo)致機器人零點丟失A.更換伺服電機B.拆除本體電池C.控制柜斷電重啟D.更新系統(tǒng)固件答案：AB2.2關(guān)于伺服增益調(diào)整，正確的有A.提高比例增益可減小跟隨誤差B.積分增益過高會引起振蕩C.微分增益對高頻干擾敏感D.剛性表越大負載慣量比越小答案：ABC2.3機器人日常點檢必須包含A.電纜表面磨損B.減速機異響C.控制柜濾網(wǎng)D.示教器觸摸屏靈敏度答案：ABC2.4在Profinet網(wǎng)絡(luò)中，造成丟包的可能原因有A.交換機端口雙工模式不一致B.網(wǎng)線超長100mC.設(shè)備名稱重復(fù)D.機器人IP與PLC不在同一子網(wǎng)答案：ABCD2.5下列屬于安全圍欄聯(lián)鎖信號的有A.安全門開關(guān)B.光柵C.使能開關(guān)D.區(qū)域掃描儀答案：ABD2.6關(guān)于工具負載數(shù)據(jù)，必須填寫A.質(zhì)量B.重心坐標C.慣量張量D.TCP速度答案：ABC2.7機器人控制柜內(nèi)部24VDC負載包括A.抱閘B.示教器C.I/O模塊D.伺服母線答案：ABC2.8以下哪些操作需要重新標定工具坐標A.更換焊槍噴嘴B.更換槍纜C.重新校準焊槍角度D.更換絕緣法蘭答案：ACD2.9在KRL中，屬于運動指令的有A.PTPB.LINC.CIRCD.WAIT答案：ABC2.10關(guān)于機器人壽命，下列說法正確的有A.減速機壽命以轉(zhuǎn)數(shù)計B.伺服風扇壽命約5年C.電池壽命與溫度相關(guān)D.電纜鏈彎曲半徑越大壽命越短答案：ABC3.填空題（每空1分，共20分）3.1機器人控制柜主電源三相電壓允許波動范圍為________V至________V。答案：38015%，380+10%（323~418）3.2在KUKA系統(tǒng)中，用于保存系統(tǒng)日志的文件夾默認路徑為________。答案：C:\KRC\Roboter\Log3.3若機器人運行軌跡出現(xiàn)“波浪紋”，應(yīng)優(yōu)先檢查________是否松動。答案：末端執(zhí)行器3.4機器人J1軸減速機潤滑脂更換周期為每________小時或________年，先到為準。答案：10000，23.5當安全PLC通過Profinet發(fā)送“SafeTorqueOff”信號時，機器人伺服驅(qū)動器進入________狀態(tài)。答案：STO3.6在ABBRapid中，設(shè)置工具坐標系數(shù)據(jù)的指令為________。答案：tooldata3.7機器人控制柜內(nèi)部溫度超過________℃時，系統(tǒng)將強制降速。答案：453.8若機器人電纜鏈彎曲半徑小于廠家規(guī)定值，將顯著縮短________壽命。答案：動力電纜3.9使用脈沖+方向控制伺服時，脈沖頻率為200kHz，伺服電子齒輪比為160，則電機轉(zhuǎn)速為________r/min。答案：200000/160/1000060=7503.10在KRL中，將變量聲明為全局變量需使用關(guān)鍵字________。答案：GLOBAL3.11機器人示教器觸摸屏表面禁止用________類溶劑擦拭。答案：丙酮3.12當機器人處于“EXT”模式時，程序啟動信號由________給出。答案：PLC3.13機器人控制柜接地電阻應(yīng)小于________Ω。答案：43.14若機器人程序中使用了$VEL_AXIS[1]=50，則J1軸速度被限制為額定速度的________%。答案：503.15在更換伺服驅(qū)動器后，必須重新進行________自學(xué)習(xí)。答案：電機參數(shù)3.16機器人發(fā)生碰撞后，應(yīng)首先檢查________數(shù)據(jù)是否變化。答案：工具坐標3.17若機器人需要與外部軸協(xié)同，必須將外部軸配置為________組。答案：KINEMATIC3.18機器人控制柜內(nèi)部DC母線電壓為________V。答案：約565（3801.35）3.19在KUKA系統(tǒng)變量中，讀取當前系統(tǒng)時間（ms）的變量為________。答案：$TIMER3.20機器人保養(yǎng)記錄表應(yīng)保存至少________年。答案：34.判斷題（每題1分，共10分；正確打“√”，錯誤打“×”）4.1機器人減速機潤滑油顏色變黑必須立即更換。答案：×4.2在T1模式下，機器人速度不受安全圍欄聯(lián)鎖影響。答案：√4.3機器人控制柜內(nèi)部可以臨時存放飲料和食品。答案：×4.4更換電機后，只要型號相同，無需重新校準零點。答案：×4.5機器人程序名可以以數(shù)字開頭。答案：√4.6機器人電纜鏈內(nèi)部電纜必須留有10%冗余長度。答案：√4.7機器人控制柜風扇可以任意型號替換。答案：×4.8機器人示教器急停按鈕復(fù)位后即可自動恢復(fù)運行。答案：×4.9機器人系統(tǒng)時間錯誤會導(dǎo)致日志順序混亂。答案：√4.10機器人保養(yǎng)時，必須將“維護開關(guān)”打到OFF位置。答案：√5.簡答題（封閉型，每題5分，共20分）5.1簡述機器人零點校準的完整步驟。答案：1）進入專家權(quán)限，選擇主菜單“Startup”→“Service”→“Calibrate”；2）選擇需校準的軸，手動移動到預(yù)標定零刻槽；3）點擊“Setmarker”，系統(tǒng)記錄當前編碼器值；4）依次完成所有軸后，點擊“Save”永久保存；5）退出并重新啟動，驗證零位是否丟失。5.2寫出伺服驅(qū)動器“AL.21”報警的排查流程。答案：1）查手冊確認AL.21為“編碼器電池電壓低”；2）測量電池電壓，若低于3.0V則更換；3）更換后清除報警，重新上電；4）執(zhí)行編碼器多圈復(fù)位；5）運行單軸點動，確認無報警；6）填寫更換記錄。5.3說明機器人控制柜濾網(wǎng)清潔標準。答案：1）每500h或3個月目視檢查；2）若濾材表面灰塵覆蓋面積>30%或風量減少>20%，必須清潔；3）用<0.2MPa干燥壓縮空氣由內(nèi)向外吹掃；4）破損或無法清潔干凈時更換同型號濾網(wǎng)；5）裝回后確認密封條完好。5.4列舉機器人與PLCProfinet通信中斷的3種快速定位方法。答案：1）查看PLC診斷緩沖區(qū)，確認丟站時刻；2）用Wireshark抓包，檢查是否有“DCPIdentify”超時；3）機器人側(cè)查看$PROFINET_DEVICE_STATE變量，若=2則丟站；4）交換機上觀察端口LED，若黃閃表示鏈路協(xié)商失?。?）ping測機器人IP，若通但丟包，則排查網(wǎng)線或端口。6.簡答題（開放型，每題10分，共20分）6.1某工位機器人抓取20kg發(fā)動機缸體，重心偏移150mm，慣量張量Ix=0.8kg·m2，Iy=1.2kg·m2，Iz=0.9kg·m2，機器人額定負載25kg，是否超載？請給出計算與結(jié)論，并說明如何優(yōu)化。答案：1）計算等效負載：質(zhì)量20kg<25kg，質(zhì)量未超；2）計算靜力矩：M=209.80.15=29.4N·m；3）查機器人負載曲線，在200mm處允許30N·m，靜力矩未超；4）計算慣量比：Ix0.8、Iy1.2、Iz0.9均小于廠家允許2.0kg·m2；5）結(jié)論：未超載，但接近上限；6）優(yōu)化：縮短重心偏移至120mm，可降靜力矩至23.5N·m，余量更大；7）或選用更高一級機型，提高動態(tài)響應(yīng)壽命。6.2現(xiàn)場出現(xiàn)“間歇性丟站”，每天10:00~10:30高發(fā)，其余時間正常。請給出系統(tǒng)級排查思路并列出至少5種可能原因。答案：1）時間規(guī)律指向環(huán)境干擾或設(shè)備定時任務(wù)；2）檢查10:00是否有大功率電機啟動，用電能質(zhì)量儀測電壓暫降；3）檢查同一交換機是否接入攝像頭，10:00是否批量上傳視頻；4）檢查無線AP是否定時信道掃描，導(dǎo)致交換機CPU占用高；5）檢查PLC是否在該時段運行大數(shù)據(jù)塊備份，占用背板帶寬；6）檢查機器人是否在該時段自動上傳日志到FTP，導(dǎo)致網(wǎng)口擁塞；7）逐步隔離，將機器人與PLC接入獨立交換機，觀察丟站是否消失；8）若消失，則定位為核心交換機背板帶寬不足；9）若仍丟站，則更換機器人網(wǎng)口電纜，排除接觸不良；10）最終可采取QoS策略，保證Profinet幀最高優(yōu)先級。7.應(yīng)用題（綜合類，20分）7某生產(chǎn)線使用兩臺KUKAKR16機器人，分別完成“上料→焊接→下料”流程。系統(tǒng)配置：機器人A：上料至焊接工位，行程時間需≤6s；機器人B：完成MIG焊接，焊縫長度1.2m，焊接速度0.8m/min，焊后下料；兩機共用一條Profinet總線，PLC為西門子S71500；現(xiàn)場發(fā)現(xiàn)：機器人A偶爾在5.5s時未到達焊接位，導(dǎo)致機器人B提前啟動，發(fā)生碰撞。請完成：（1）計算機器人A的理論最大速度需求；（5分）（2）列出3種導(dǎo)致“偶爾未到”的機械因素；（3分）（3）給出在PLC程序中增加“到達窗口”監(jiān)控的梯形圖思路；（4分）（4）說明如何在機器人A側(cè)利用$OV_PRO實現(xiàn)速度自適應(yīng)；（4分）（5）若將焊接速度提高至1.0m/min，重新計算節(jié)拍并評估是否滿足年產(chǎn)30