2026年工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)協(xié)議甲方（委托方）：[甲方公司全稱]法定代表人：[甲方公司法定代表人姓名]地址：[甲方公司注冊(cè)地址]統(tǒng)一社會(huì)信用代碼：[甲方公司統(tǒng)一社會(huì)信用代碼]乙方（開發(fā)方）：[乙方公司全稱]法定代表人：[乙方公司法定代表人姓名]地址：[乙方公司注冊(cè)地址]統(tǒng)一社會(huì)信用代碼：[乙方公司統(tǒng)一社會(huì)信用代碼]鑒于甲方在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域需要開發(fā)新的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)以提升自動(dòng)化生產(chǎn)效率，鑒于乙方擁有先進(jìn)的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)開發(fā)能力和經(jīng)驗(yàn)，雙方本著平等互利、誠(chéng)實(shí)信用的原則，經(jīng)友好協(xié)商，就工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的開發(fā)事宜達(dá)成如下協(xié)議：第一條背景與目的甲方希望利用乙方的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，開發(fā)一套適用于其工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)應(yīng)具備高精度、高效率、高可靠性的特點(diǎn)，以滿足甲方生產(chǎn)自動(dòng)化升級(jí)的需求。乙方同意接受甲方的委托，根據(jù)本協(xié)議約定進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的開發(fā)工作。第二條開發(fā)內(nèi)容與技術(shù)指標(biāo)2.1開發(fā)內(nèi)容乙方負(fù)責(zé)完成以下運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的開發(fā)工作：（1）研究并設(shè)計(jì)適用于甲方工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景的運(yùn)動(dòng)控制算法，包括但不限于基于模型的軌跡規(guī)劃算法、自適應(yīng)速度控制算法、高精度位置控制算法和力控算法；（2）根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制算法的需求，選型并集成合適的硬件平臺(tái)，包括但不限于高性能運(yùn)動(dòng)控制器、高精度編碼器、力傳感器等傳感器以及伺服電機(jī)等執(zhí)行器；（3）開發(fā)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制軟件，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制算法的功能，并提供標(biāo)準(zhǔn)的人機(jī)界面（HMI）接口和與其他工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)的通信接口；（4）編寫完整的開發(fā)文檔、測(cè)試報(bào)告和用戶手冊(cè)。2.2技術(shù)指標(biāo)開發(fā)完成的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)滿足以下技術(shù)指標(biāo)：（1）運(yùn)動(dòng)精度：重復(fù)定位精度達(dá)到±0.05毫米；（2）運(yùn)動(dòng)速度：最高運(yùn)行速度達(dá)到1米/秒；（3）加速度：最大加速度達(dá)到5米/秒2；（4）響應(yīng)時(shí)間：系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間小于1毫秒；（5）負(fù)載能力：能夠穩(wěn)定驅(qū)動(dòng)100公斤負(fù)載；（6）通信接口：提供標(biāo)準(zhǔn)的MODBUSTCP和OPCUA通信接口。第三條開發(fā)計(jì)劃與進(jìn)度安排3.1開發(fā)階段本協(xié)議項(xiàng)下的開發(fā)工作分為以下四個(gè)階段：（1）需求分析與方案設(shè)計(jì)階段：乙方在收到甲方提供的需求文檔后10個(gè)工作日內(nèi)完成需求分析，并提交方案設(shè)計(jì)文檔；（2）硬件平臺(tái)集成與軟件開發(fā)階段：在方案設(shè)計(jì)文檔獲得甲方確認(rèn)后60個(gè)工作日內(nèi)，乙方完成硬件平臺(tái)集成和軟件開發(fā)工作；（3）系統(tǒng)測(cè)試與優(yōu)化階段：在軟件開發(fā)完成后30個(gè)工作日內(nèi)，乙方完成系統(tǒng)測(cè)試與優(yōu)化工作；（4）文檔編寫與交付階段：在系統(tǒng)測(cè)試與優(yōu)化完成后15個(gè)工作日內(nèi)，乙方完成開發(fā)文檔、測(cè)試報(bào)告和用戶手冊(cè)的編寫，并交付給甲方。3.2進(jìn)度安排（1）需求分析與方案設(shè)計(jì)階段：自本協(xié)議生效之日起10個(gè)工作日內(nèi)完成；（2）硬件平臺(tái)集成與軟件開發(fā)階段：自方案設(shè)計(jì)文檔獲得甲方確認(rèn)之日起60個(gè)工作日內(nèi)完成；（3）系統(tǒng)測(cè)試與優(yōu)化階段：自軟件開發(fā)完成后30個(gè)工作日內(nèi)完成；（4）文檔編寫與交付階段：自系統(tǒng)測(cè)試與優(yōu)化完成后15個(gè)工作日內(nèi)完成。3.3里程碑本協(xié)議項(xiàng)下的開發(fā)工作設(shè)置以下三個(gè)關(guān)鍵里程碑：（1）方案設(shè)計(jì)確認(rèn)：乙方完成方案設(shè)計(jì)文檔，并提交給甲方確認(rèn)；（2）軟件開發(fā)完成：乙方完成軟件開發(fā)工作，并提交給甲方進(jìn)行初步測(cè)試；（3）系統(tǒng)測(cè)試通過(guò)：乙方完成系統(tǒng)測(cè)試與優(yōu)化工作，并提交測(cè)試報(bào)告給甲方，且測(cè)試報(bào)告顯示系統(tǒng)性能指標(biāo)達(dá)到本協(xié)議第二條第2.2款的要求。第四條雙方權(quán)利與義務(wù)4.1甲方的權(quán)利與義務(wù)（1）甲方有權(quán)要求乙方按照本協(xié)議的約定和開發(fā)計(jì)劃完成運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的開發(fā)工作；（2）甲方有權(quán)對(duì)乙方的開發(fā)過(guò)程進(jìn)行監(jiān)督，并要求乙方提供必要的開發(fā)進(jìn)展報(bào)告；（3）甲方有權(quán)對(duì)開發(fā)成果進(jìn)行驗(yàn)收，并按照本協(xié)議約定支付開發(fā)費(fèi)用；（4）甲方應(yīng)向乙方提供本協(xié)議項(xiàng)下開發(fā)工作所需的全部必要資料，包括但不限于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)、應(yīng)用場(chǎng)景說(shuō)明、相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范等；（5）甲方應(yīng)按照本協(xié)議約定按時(shí)支付開發(fā)費(fèi)用；（6）甲方應(yīng)配合乙方進(jìn)行系統(tǒng)測(cè)試和驗(yàn)收工作。4.2乙方的權(quán)利與義務(wù)（1）乙方有權(quán)要求甲方提供本協(xié)議項(xiàng)下開發(fā)工作所需的全部必要資料，并確保資料的準(zhǔn)確性和完整性；（2）乙方有權(quán)按照本協(xié)議的約定和開發(fā)計(jì)劃完成運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的開發(fā)工作，并確保開發(fā)質(zhì)量；（3）乙方應(yīng)按時(shí)提交方案設(shè)計(jì)文檔、軟件開發(fā)成果、測(cè)試報(bào)告、開發(fā)文檔、用戶手冊(cè)等開發(fā)成果；（4）乙方應(yīng)配合甲方進(jìn)行系統(tǒng)測(cè)試和驗(yàn)收工作；（5）乙方應(yīng)遵守國(guó)家有關(guān)法律法規(guī)，并保護(hù)甲方的商業(yè)秘密和技術(shù)秘密；（6）乙方應(yīng)按照本協(xié)議約定收取開發(fā)費(fèi)用。第五條費(fèi)用與支付方式5.1開發(fā)費(fèi)用本協(xié)議項(xiàng)下的開發(fā)費(fèi)用總額為人民幣[金額]元（大寫：[金額大寫]）。5.2支付方式開發(fā)費(fèi)用采用分階段支付的方式，具體支付節(jié)點(diǎn)和金額如下：（1）方案設(shè)計(jì)確認(rèn)后10個(gè)工作日內(nèi)，甲方支付開發(fā)費(fèi)用總額的30%，即人民幣[金額]元；（2）軟件開發(fā)完成后10個(gè)工作日內(nèi)，甲方支付開發(fā)費(fèi)用總額的40%，即人民幣[金額]元；（3）系統(tǒng)測(cè)試通過(guò)后10個(gè)工作日內(nèi)，甲方支付開發(fā)費(fèi)用總額的30%，即人民幣[金額]元。5.3支付方式甲方應(yīng)通過(guò)銀行轉(zhuǎn)賬的方式將開發(fā)費(fèi)用支付至乙方的以下銀行賬戶：賬戶名稱：[乙方公司全稱]開戶銀行：[乙方公司開戶銀行]銀行賬號(hào)：[乙方公司銀行賬號(hào)]第六條知識(shí)產(chǎn)權(quán)歸屬6.1知識(shí)產(chǎn)權(quán)定義本協(xié)議所稱知識(shí)產(chǎn)權(quán)包括但不限于專利權(quán)、著作權(quán)（包括軟件著作權(quán)）、技術(shù)秘密。6.2知識(shí)產(chǎn)權(quán)歸屬（1）在本協(xié)議項(xiàng)下，乙方獨(dú)立開發(fā)的、未利用甲方提供的資料和信息的知識(shí)產(chǎn)權(quán)，歸乙方所有；（2）在本協(xié)議項(xiàng)下，乙方利用甲方提供的資料和信息完成的開發(fā)成果的知識(shí)產(chǎn)權(quán)，歸甲方所有；（3）在本協(xié)議項(xiàng)下，雙方共同完成的開發(fā)成果的知識(shí)產(chǎn)權(quán)，歸雙方共有，雙方共有知識(shí)產(chǎn)權(quán)的權(quán)益由雙方另行協(xié)商確定；（4）乙方應(yīng)協(xié)助甲方辦理知識(shí)產(chǎn)權(quán)的申請(qǐng)、登記等手續(xù)，相關(guān)費(fèi)用由甲方承擔(dān)。6.3乙方承諾乙方保證其在履行本協(xié)議項(xiàng)下義務(wù)時(shí)所使用的技術(shù)和成果不侵犯任何第三方的知識(shí)產(chǎn)權(quán)，如因乙方原因?qū)е录追皆馐苋魏沃R(shí)產(chǎn)權(quán)糾紛，由乙方承擔(dān)全部責(zé)任。第七條保密條款7.1保密信息本協(xié)議所稱保密信息是指一方（以下簡(jiǎn)稱“披露方”）以書面、口頭、電子或其他形式向另一方（以下簡(jiǎn)稱“接收方”）披露的，未公開的，與披露方業(yè)務(wù)、技術(shù)、財(cái)務(wù)等相關(guān)的所有信息，包括但不限于技術(shù)方案、設(shè)計(jì)文檔、源代碼、測(cè)試數(shù)據(jù)、客戶信息、經(jīng)營(yíng)信息等。7.2保密義務(wù)（1）接收方應(yīng)嚴(yán)格保守披露方的保密信息，未經(jīng)披露方書面同意，不得以任何方式披露、使用或允許他人使用保密信息；（2）接收方應(yīng)僅將保密信息用于本協(xié)議約定的目的，不得用于任何其他用途；（3）接收方應(yīng)采取必要的保密措施，防止保密信息泄露，保密措施應(yīng)不低于其保護(hù)同類信息的標(biāo)準(zhǔn)；（4）本協(xié)議終止或解除后，接收方仍應(yīng)繼續(xù)履行保密義務(wù)，直至保密信息公開為止。7.3保密期限本協(xié)議項(xiàng)下的保密義務(wù)自本協(xié)議生效之日起至保密信息公開之日止。7.4違反保密義務(wù)的責(zé)任任何一方違反本協(xié)議項(xiàng)下的保密義務(wù)，應(yīng)向?qū)Ψ街Ц度嗣駧臶金額]元（大寫：[金額大寫]）的違約金，并承擔(dān)由此給對(duì)方造成的一切損失。第八條違約責(zé)任8.1甲方違約責(zé)任（1）甲方未按時(shí)支付開發(fā)費(fèi)用的，每逾期一日，應(yīng)向乙方支付逾期付款金額的[比例]‰的違約金，逾期超過(guò)30日的，乙方有權(quán)解除本協(xié)議，并要求甲方支付全部開發(fā)費(fèi)用及違約金；（2）甲方未按照本協(xié)議約定提供必要的資料或配合乙方進(jìn)行開發(fā)、測(cè)試、驗(yàn)收工作的，應(yīng)承擔(dān)由此給乙方造成的損失。8.2乙方違約責(zé)任（1）乙方未按時(shí)完成本協(xié)議約定的開發(fā)工作，每逾期一日，應(yīng)向甲方支付合同總金額的[比例]‰的違約金，逾期超過(guò)60日的，甲方有權(quán)解除本協(xié)議，并要求乙方退還已支付的開發(fā)費(fèi)用及違約金；（2）乙方交付的開發(fā)成果質(zhì)量不符合本協(xié)議約定，甲方有權(quán)要求乙方進(jìn)行修改或重做，由此產(chǎn)生的費(fèi)用由乙方承擔(dān)，若乙方無(wú)法在合理期限內(nèi)修改或重做，甲方有權(quán)解除本協(xié)議，并要求乙方退還已支付的開發(fā)費(fèi)用及違約金；（3）乙方違反本協(xié)議項(xiàng)下的知識(shí)產(chǎn)權(quán)保證，給甲方造成損失的，應(yīng)承擔(dān)全部賠償責(zé)任。8.3解除協(xié)議發(fā)生本協(xié)議約定的解除情形時(shí)，守約方有權(quán)解除本協(xié)議，并要求違約方承擔(dān)違約責(zé)任。第九條爭(zhēng)議解決因本協(xié)議引起的或與本協(xié)議有關(guān)的任何爭(zhēng)議，雙方應(yīng)首先通過(guò)友好協(xié)商解決；協(xié)商不成的，任何一方均有權(quán)向[仲裁委員會(huì)名稱]申請(qǐng)仲裁，仲裁裁決是終局的，對(duì)雙方均有約束力。仲裁地點(diǎn)為[仲裁地點(diǎn)]，仲裁語(yǔ)言為中文。第十條合同生效與終止10.1生效本協(xié)議自雙方簽字蓋章之日起生效。10.2終止本協(xié)議在以下情形下終止：（1）開發(fā)完成并交付給甲方；（2）雙方協(xié)商一致終止；（3）一方違約，導(dǎo)致本協(xié)議無(wú)法繼續(xù)履行。第十一條其他條款11.1通知本協(xié)議項(xiàng)下的所有通知均應(yīng)以書面形式進(jìn)行，并送達(dá)至本協(xié)議首頁(yè)所列的地址或雙方另行書面通知的地址。11.2不可抗力因不可抗力導(dǎo)致本協(xié)議無(wú)法履行或延遲履行的，雙方互不承擔(dān)違約責(zé)任，但應(yīng)及時(shí)通知對(duì)方，并提供相關(guān)證明。11.3法律適用本協(xié)議的訂立、效力、解釋、履行及爭(zhēng)議解決均適用中華人民共和國(guó)法律。11.4份數(shù)本協(xié)議一式[份數(shù)]份，甲方執(zhí)[份數(shù)]份，乙方執(zhí)[份數(shù)]份，具有同等法律效力。11.5