ABB機(jī)器人編程創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定方法程序數(shù)據(jù)類型及分類01020304目錄程序數(shù)據(jù)的概念程序內(nèi)聲明的數(shù)據(jù)被稱為：程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)是信息的載體，它能夠被計(jì)算機(jī)識別、存儲和加工處理。它是計(jì)算機(jī)程序加工的原料，應(yīng)用程序處理各種各樣的數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)的概念程序內(nèi)聲明的數(shù)據(jù)被稱為：程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)是信息的載體，它能夠被計(jì)算機(jī)識別、存儲和加工處理。它是計(jì)算機(jī)程序加工的原料，應(yīng)用程序處理各種各樣的數(shù)據(jù)。231數(shù)據(jù):計(jì)算機(jī)加工處理的對象，它可以是數(shù)值數(shù)據(jù)，也可以是非數(shù)值數(shù)據(jù)。數(shù)值數(shù)據(jù):一些整數(shù)、實(shí)數(shù)或復(fù)數(shù)，主要用于工程計(jì)算、科學(xué)計(jì)算和商務(wù)處理等。非數(shù)值數(shù)據(jù)：字符、文字、圖形、圖像、語音等。程序數(shù)據(jù)的概念程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定值和定義環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊或其它模塊中的指令進(jìn)行引用。調(diào)用程序數(shù)據(jù)運(yùn)動目標(biāo)位置數(shù)據(jù)運(yùn)動速度數(shù)據(jù)運(yùn)動轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)工具數(shù)據(jù)TCP調(diào)用程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)建立的形式程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式：直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)。在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動生成對應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。建立布爾數(shù)據(jù)boolbool用于存儲邏輯值（真/假）數(shù)據(jù)。bool型數(shù)據(jù)值可以為TRUE或FALSE。建立數(shù)值數(shù)據(jù)numnum用于存儲數(shù)值數(shù)據(jù)；例如：計(jì)數(shù)器。num數(shù)據(jù)類型的值表示為整數(shù)：-5；

小數(shù)：3.45。也可以指數(shù)的形式寫入：2E3＝2*10^3＝2000。建立字符串?dāng)?shù)據(jù)stringstring用于存儲字符串?dāng)?shù)據(jù)。由一串前后附有引號（“”）的字符（最多80個(gè)）組成。如果字符串中包括反斜線（\），則必須寫兩個(gè)反斜線符號。例如："Thisisacharacterstring"。例如："Thisstringcontainsa\\character"。建立字符串?dāng)?shù)據(jù)string位置數(shù)據(jù)robtargetrobtarget（robottarget）用于存儲機(jī)器人和附加軸的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)的內(nèi)容是在運(yùn)動指令中機(jī)器人和外軸將要移動到的位置。transrot（1）translation。（2）數(shù)據(jù)類型:pos。（3）工具中心點(diǎn)的所在位置（x、y和z），單位為mm。（4）存儲當(dāng)前工具中心點(diǎn)在當(dāng)前工件坐標(biāo)系位置。如果未指定任何工件坐標(biāo)系，當(dāng)前工件坐標(biāo)系為大地坐標(biāo)系。（1）rotation。（2）數(shù)據(jù)類型:orient。（3）工具姿態(tài)，以四元數(shù)形式表示（q1、q2、q3、q4）。（4）存儲相對當(dāng)前工件坐標(biāo)系方向的工具姿態(tài)。如果未

指定任何工件坐標(biāo)系，當(dāng)前工件坐標(biāo)系為大地坐標(biāo)系。robconfextax（1）robotconfiguration。（2）數(shù)據(jù)類型：confdata。（3）工業(yè)機(jī)器人的軸配置（cf1、cf4、cf6和cfx）。以軸1、

軸4和軸6當(dāng)前四分之一旋轉(zhuǎn)的形式進(jìn)行定義。將第一個(gè)正四分之一旋轉(zhuǎn)0°～90°定義為0。組件cfx的含

義取決于工業(yè)機(jī)器人的類型。（1）externalaxes。（2）數(shù)據(jù)類型：extjoint。（3）附加軸的位置。（4）旋轉(zhuǎn)軸，其位置定義為從校準(zhǔn)位置起旋轉(zhuǎn)度數(shù)。（5）線性軸，其位置定義為與校準(zhǔn)位置距離（mm）。位置數(shù)據(jù)robtargetCONSTrobtargetp1：=[[600,500,225.3],[1，0，0，0],[1，1，0，0]，[11，12.3，9E9，9E9，9E9，9E9]];機(jī)器人在在工件坐標(biāo)系中的位置：x=600、y=500、z=225.3mm。工具的姿態(tài)與工件坐標(biāo)系的方向一致。位置數(shù)據(jù)robtargetCONSTrobtargetp1：=[[600,500,225.3],[1，0，0，0],[1，1，0，0]，[11，12.3，9E9，9E9，9E9，9E9]];機(jī)器人的軸配置：軸1和軸4位于90-180°，軸6位于0-90°。附加邏輯軸a和b的位置以度或毫米表示（根據(jù)軸的類型）。未定義軸c到軸f。關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)jointtargetjointtarget用于存儲機(jī)器人和附加軸的每個(gè)單獨(dú)軸的角度位置。通過moveabsj可以使機(jī)器人和附加軸運(yùn)動到j(luò)ointtarget關(guān)節(jié)位置處。robaxextax（1）robat

axes

。（2）數(shù)據(jù)類型：robjoint。（3）工業(yè)機(jī)器人軸的軸位置，單位（°）。（4）將軸定位定義為各軸（臂）從軸校準(zhǔn)位置沿正方向

或反方向旋轉(zhuǎn)的度數(shù)。（1）external

axes。（2）數(shù)據(jù)類型：extjoint。（3）附加軸的位置。（4）旋轉(zhuǎn)軸，其位置定義為從校準(zhǔn)位置起旋轉(zhuǎn)的度數(shù)。（5）線性軸，其位置定義為與校準(zhǔn)位置的距離（mm）。關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)jointtargetCONSTjointtargethome_pos:=[[0，0，0，0，0，0，]，[0，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];通過數(shù)據(jù)類型jointtarget在home-pos存儲了工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械原點(diǎn)位置，同時(shí)定義外部軸a的原點(diǎn)位置為0（度或毫米），未定義外軸b到f。speeddata用于存儲機(jī)器人和附加軸運(yùn)動時(shí)的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了工具中心點(diǎn)移動時(shí)的速度，工具的重定位速度，線性或旋轉(zhuǎn)外軸移動時(shí)的速度。速度數(shù)據(jù)speeddatav_tcpv_ori（1）velocitytcp。（2）數(shù)據(jù)類型：num。（3）工具中心點(diǎn)（TCP）的速度，單位mm/s。（1）externalaxes。（2）數(shù)據(jù)類型：num。（3）TCP的重定位速度，單位°/s。（4）如果使用固定工具或協(xié)同的外軸，則是相對于工件的速率。v_leaxv_leax（1）velocitytcp。（2）數(shù)據(jù)類型：num。（3）工具中心點(diǎn)（TCP）的速度，單位mm/s。（1）velocityrotationalexternalaxes。（2）數(shù)據(jù)類型：num。（3）旋轉(zhuǎn)外軸的速率，單位°/s。01020304速度數(shù)據(jù)speeddataTCP速度為1000

mm/s。工具的重定位速度30°/s。線性外軸的速度為200mm/s。旋轉(zhuǎn)外軸速度為15°/s。VARspeeddata

vm:＝[1000，30，200，15]；定義速度：VM。轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)zonedatazonedata用于規(guī)定如何結(jié)束一個(gè)位置，也就是在朝下一個(gè)位置移動之前，工業(yè)機(jī)器人必須如何接近編程位置?？梢砸酝Ｖ裹c(diǎn)或飛越點(diǎn)的形式來終止一個(gè)位置。轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)zonedata停止點(diǎn)意味著工業(yè)機(jī)器人和外軸必須在使用下一個(gè)指令來繼續(xù)程序執(zhí)行之前到達(dá)指定位置（靜止不動）。飛越點(diǎn)意味著從未達(dá)到編程位置，而是在到達(dá)該位置之前改變運(yùn)動方向。finep（1）finepoint。（2）數(shù)據(jù)類型:bool。（3）規(guī)定運(yùn)動是否以停止點(diǎn)（fine點(diǎn)）或飛越點(diǎn)結(jié)束。TRUE:運(yùn)動隨停止點(diǎn)而結(jié)束，且程序執(zhí)行將不再繼續(xù)，直至工業(yè)機(jī)器人達(dá)到停止點(diǎn)。未使用區(qū)域數(shù)據(jù)中的其他組件數(shù)據(jù)。FALSE:運(yùn)動隨飛越點(diǎn)而結(jié)束，且程序執(zhí)行在工業(yè)機(jī)器人到達(dá)區(qū)域之前繼續(xù)進(jìn)行大約100ms。pzone_tcp（1）pathzoneTCP。（2）數(shù)據(jù)類型:num。（3）TCP區(qū)域的尺寸（半徑），單位mm。（4）組件pzone_ori、pzone_eax、zone_ori、zone_leax、zone_reax和編程運(yùn)動，將擴(kuò)展區(qū)域定義為區(qū)域的最小相對尺寸。pzone_oripzone_eax（1）pathzoneorientation。（2）數(shù)據(jù)類型:num。（3）有關(guān)工具重新定位的區(qū)域半徑。將半徑定義為TCP距編程點(diǎn)的距離，單位mm。（4）數(shù)值必須大于pzone_tcp的對應(yīng)值。如果低于，則數(shù)

值自動增加，使其與pzone_tcp相同。（1）pathzoneexternalaxes。（2）數(shù)據(jù)類型:num。（3）有關(guān)外軸的區(qū)域半徑。將半徑定義為TCP距編程點(diǎn)的距離，以mm計(jì)。（4）數(shù)值必須大于pzone_tcp的對應(yīng)值。如果低于，則數(shù)值自動增加，以使其與pzone_tcp相同。zone_orizone_leax（1）zoneorientation。（2）數(shù)據(jù)類型:num。（3）工具重定位的區(qū)域半徑大小，單位（°）。（4）如果工業(yè)機(jī)器人正夾持工件，則指工件的旋轉(zhuǎn)角度。（1）zonelinearexternalaxes。（2）數(shù)據(jù)類型:num。（3）線性外軸的區(qū)域半徑大小，mm單位。zone_reax（1）zonerotationalexternalaxes。（2）數(shù)據(jù)類型:num。（3）旋轉(zhuǎn)外軸的半徑區(qū)域大小，單位（°

）。010203轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)zonedataTCP路徑的區(qū)域半徑為25mm。VAR