《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》-2.4 機器人手動操縱_第1頁
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手動操縱單軸運動線性運動重定位運動手動操縱每次手動操作一個關(guān)節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。單軸運動在進行粗略的定位和比較大幅度的移動時，相比其他的手動操作模式會方便快捷很多。單軸運動手動操縱機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。移動的幅度較小，適合較為精確的定位和移動。線性運動手動操縱機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋轉(zhuǎn)的運動。機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。重定位運動機器人各個軸單軸運動的手動操縱01單擊面板中的“手動操縱”單軸運動的手動操縱02單擊“動作模式”單軸運動的手動操縱03選中“軸1-3”，然后單擊“確定”單軸運動的手動操縱04確認“電機開啟”狀態(tài)。操縱桿方向顯示“軸1-3”線性運動的手動操縱01單擊“手動操縱”線性運動的手動操縱02單擊“動作模式”線性運動的手動操縱03單擊“線性”線性運動的手動操縱04確認“電機開啟”狀態(tài)。操縱桿方向顯示“X”軸、“Y”軸、“Z”軸的正方向。重定位運動的手動操縱01單擊面板中的“手動操縱”重定位運動的手動操縱02單擊“動作模式”重定位運動的手動操縱03單擊“重定位”重定位運動的手動操縱04單擊“坐標系”重定位運動的手動操縱05選擇“工具”重定位運動的手動操縱06單擊“工具坐標”重定位運動的手動操縱07選擇對應(yīng)的工具“PenTool”重定位運動的手動操縱08確認“電機開啟”狀態(tài)。操縱桿方向顯示“X”軸、“Y”軸、“Z”軸的正方向。操作示教器上的操縱桿，工業(yè)機器人繞著工具TCP點做姿態(tài)調(diào)整運動。重定位運動的手動操縱當末端手抓接近目標點時，可以通過操作示教器上的增量模式，慢慢接近。在增量模式下，操縱桿每位移一次，工業(yè)機器人就移動一步。增量模式增量模式01選中“增量”增量模式02根據(jù)需要選擇增量的移動距離。增量模式增量移動距離/mm弧度/ra

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