常用FUNCTION功能的使用方法中斷程序TRAP0102目錄FUNCTION功能ABB機(jī)器人RAPID編程中的功能（FUNCTION），類(lèi)似于指令，并且在執(zhí)行完以后可以返回一個(gè)數(shù)值。使用該功能可以有效地提高編程和程序執(zhí)行的效率。功能Abs功能Abs是對(duì)操作數(shù)reg2進(jìn)行取絕對(duì)值的操作，然后將結(jié)果賦值給reg1。功能Offs在Routine1程序中，作用是基于位置目標(biāo)點(diǎn)p10在X方向偏移100mm，Y方向偏移200mm，Z方向偏移300mm。在Routine2中，所做的操作結(jié)果與Routine1一樣，但執(zhí)行的效率就不如Routine1了。01打開(kāi)添加指令列表，選擇“:=”賦值指令。功能Abs操作方法功能Abs操作方法02單擊“更改數(shù)據(jù)類(lèi)型”。03選擇“num”數(shù)據(jù)類(lèi)型，然后單擊確定。功能Abs操作方法功能Abs操作方法04單擊“reg1”。05選中“<EXP>”。功能Abs操作方法功能Abs操作方法06單擊“功能”。07單擊“Abs()”。功能Abs操作方法功能Abs操作方法08單擊“reg2”。09操作完成。功能Abs操作方法01打開(kāi)添加指令列表，選擇“:=”賦值指令。功能Offs操作方法功能Offs操作方法02單擊“更改數(shù)據(jù)類(lèi)型”。03選擇“robtarget”數(shù)據(jù)類(lèi)型，然后單擊“確定”。功能Offs操作方法功能Offs操作方法04單擊“p20”。05選擇“<EXP>”。功能Offs操作方法功能Offs操作方法06單擊“功能”。07單擊“Offs()”。功能Offs操作方法功能Offs操作方法08選擇“p10”。09打開(kāi)“編輯菜單”，單擊“僅限選定內(nèi)容”。功能Offs操作方法功能Offs操作方法10輸入100（基于p10點(diǎn)的X方向偏移100），然后單擊“確定”。11打開(kāi)“編輯菜單”，單擊“僅限選定內(nèi)容”。功能Offs操作方法功能Offs操作方法12輸入200（基于p10點(diǎn)的Y方向偏移200），然后單擊“確定”。13打開(kāi)“編輯菜單”，單擊“僅限選定內(nèi)容”。功能Offs操作方法功能Offs操作方法14輸入300（基于p10點(diǎn)的Z方向偏移300），然后單擊“確定”。15單擊“確定”。功能Offs操作方法功能Offs操作方法16操作完成。使用中斷程序TRAP231發(fā)生需要緊急處理的情況4中斷當(dāng)前執(zhí)行程序跳轉(zhuǎn)到專(zhuān)門(mén)的程序中進(jìn)行處理回至中斷的地方繼續(xù)往下執(zhí)行程序中斷程序經(jīng)常用于處理運(yùn)行中出現(xiàn)的錯(cuò)誤，或者外部信號(hào)的響應(yīng)要求高的場(chǎng)合。使用中斷程序TRAP例：對(duì)一個(gè)傳感器的信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，編寫(xiě)一個(gè)中斷程序。(1)在正常的情況下，di1的信號(hào)為0。(2)如果di1的信號(hào)從0變?yōu)?的話(huà)，我們就對(duì)reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作。使用中斷程序TRAP01單擊“新建例行程序”。使用中斷程序TRAP02修改名稱(chēng)為“rTrap”。使用中斷程序TRAP03在類(lèi)型中選擇“中斷”，然后單擊“確定”。使用中斷程序TRAP04單擊“顯示例行程序”。使用中斷程序TRAP05在新建中斷程序中添加賦值指令格式為：“reg1：=reg1+1；”。使用中斷程序TRAP06在“添加指令”中單擊指令列表表頭“Common”。使用中斷程序TRAP07單擊“Interrupts”。使用中斷程序TRAP08在指令列表中選擇“IDelete”。IDelete說(shuō)明：取消制定的中斷。使用中斷程序TRAP09選擇“intno1”（如果沒(méi)有的話(huà)，就新建一個(gè)），然后單擊“確定”。使用中斷程序TRAP10在指令列表中選擇“CONNECT”。說(shuō)明：連接一個(gè)中斷標(biāo)識(shí)符到中斷程序。使用中斷程序TRAP11雙擊“<VAR>”進(jìn)行設(shè)定。使用中斷程序TRAP12選中“intno1”，然后單擊“確定”。使用中斷程序TRAP13雙擊“<ID>”進(jìn)行設(shè)定。使用中斷程序TRAP14選擇要關(guān)聯(lián)的中斷程序“rTrap”，然后單擊“確定”。使用中斷程序TRAP15在指令列表中選擇“ISignalDI”。說(shuō)明：根據(jù)一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)觸發(fā)中斷。使用中斷程序TRAP16選擇“di1”，然后單擊“確定”。使用中斷程序TRAP17ISignalDI中的Single參數(shù)啟用，則此中斷只會(huì)響應(yīng)di1一次，若要重復(fù)響應(yīng)，則將其去掉，雙擊該條指令使用中斷程序TRAP18單擊“可選變量”。使用中斷程序TRAP19單擊“\Single”進(jìn)入設(shè)定畫(huà)面。使用中斷程序TRAP20選中“\Single”，然后單擊“不使用”。使用中斷程序TRAP21單擊“關(guān)閉”。使用中斷程序TRAP22再次單擊“關(guān)閉”。使用中斷程序TRAP23單擊“確定”。使用中斷程序TRAP不需要在