三種編程方法在線(xiàn)示教離線(xiàn)編程能夠直接針對(duì)工作站現(xiàn)場(chǎng)，切合實(shí)際情況，最為符合現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，并且上手簡(jiǎn)單，適合初學(xué)者。在仿真環(huán)境下，針對(duì)復(fù)雜路徑進(jìn)行規(guī)劃與生成，節(jié)約時(shí)間方便操作。自主編程融合各種傳感技術(shù)自動(dòng)生成軌跡程序，相對(duì)而言更加智能。在線(xiàn)示教在線(xiàn)示教編程通常是由操作人員通過(guò)示教器控制機(jī)械手工具末端達(dá)到指定的位置和姿態(tài)；記錄機(jī)器人位姿數(shù)據(jù)并編寫(xiě)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令，完成機(jī)器人在正常加工中的軌跡規(guī)劃、位姿等關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)信息的采集和記錄。在線(xiàn)示教操作者通過(guò)操作示教器，向機(jī)器人的控制器發(fā)送控制指令，控制器通過(guò)運(yùn)算，完成對(duì)機(jī)器人的控制。最后，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和狀態(tài)信息也會(huì)通過(guò)控制器的運(yùn)算傳送到示教器上進(jìn)行顯示。離線(xiàn)編程機(jī)器人離線(xiàn)編程是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的成果，通過(guò)對(duì)工作單元進(jìn)行三維建模，在仿真環(huán)境中建立與現(xiàn)實(shí)工作環(huán)境對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景，采用規(guī)劃算法對(duì)圖形進(jìn)行控制和操作，在不使用實(shí)際機(jī)器人的情況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃，從而產(chǎn)生機(jī)器人程序。離線(xiàn)編程ABB工業(yè)機(jī)器人通過(guò)RobotStudio軟件進(jìn)行離線(xiàn)編程，具有幾何建模功能、運(yùn)動(dòng)學(xué)建模功能、工作單元布局功能、路徑規(guī)劃功能、自動(dòng)編程功能及仿真功能等。離線(xiàn)編程自主編程隨著技術(shù)的發(fā)展，各種跟蹤測(cè)量傳感技術(shù)日益成熟，人們開(kāi)始研究以焊縫的測(cè)量信息為反饋，由計(jì)算機(jī)控制焊接機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃的自主示教技術(shù)。自主編程0102基于激光結(jié)構(gòu)光的自主編程?；陔p目視覺(jué)的自主編程。03多傳感器信息融合的自主編程。編程技術(shù)的發(fā)展0102編程將會(huì)變得簡(jiǎn)單、快速、可視、模擬和仿真?；趥鞲屑夹g(shù)、信息技術(shù)和大數(shù)據(jù)技術(shù)，感知、辨識(shí)、重構(gòu)環(huán)境和工件等的CAD模型，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)獲取加工路徑的幾何信息。隨著傳感技術(shù)，智能控制，網(wǎng)絡(luò)和信息技術(shù)以及大數(shù)據(jù)等技術(shù)的發(fā)展，未來(lái)的機(jī)器人編程技術(shù)將會(huì)發(fā)生根本的變革，主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面:編程技術(shù)的發(fā)展0304基于互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)實(shí)現(xiàn)編程的網(wǎng)絡(luò)化、遠(yuǎn)程化、可視化。基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)實(shí)現(xiàn)離線(xiàn)編程和真實(shí)場(chǎng)景的互動(dòng)。