01單擊“程序編輯器”。指令編輯操作步驟指令編輯操作步驟02單擊“取消”。03單擊“新建模塊”。指令編輯操作步驟指令編輯操作步驟04單擊“是”。05設(shè)定模塊名稱，單擊“ABC...”。指令編輯操作步驟指令編輯操作步驟06名稱修改為“MainModule”,單擊“確定”。07單擊“確定”。指令編輯操作步驟指令編輯操作步驟08單擊“顯示模塊”。09單擊“例行程序”。指令編輯操作步驟指令編輯操作步驟10單擊“新建例行程序”。11單擊“確定”。指令編輯操作步驟指令編輯操作步驟12單擊“顯示例行程序”。指令編輯操作步驟13單擊“添加指令”。賦值指令：=“:=”賦值指令是用于對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。常量賦值：reg1:=5;數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:=reg1+4;賦值指令：=1單擊“:=”。z賦值指令：=2單擊“更改數(shù)據(jù)類型...”。賦值指令：=3選擇“num”。z賦值指令：=4單擊“reg1”。賦值指令：=5單擊“僅限選定內(nèi)容”。z賦值指令：=6輸入“5”，單擊“確定”。賦值指令：=7單擊“確定”。z賦值指令：=8指令添加完成。賦值指令：=1單擊“:=”。z賦值指令：=2單擊“reg2”。賦值指令：=3選中“<EXP>”，藍(lán)色高亮顯示。z賦值指令：=4單擊“reg1”。賦值指令：=5單擊“+”按鈕。z賦值指令：=6單擊“僅限選定內(nèi)容”。賦值指令：=7輸入“4”，然后單擊“確定”。z賦值指令：=8單擊“確定”。賦值指令：=9單擊“下方”。z賦值指令：=10指令添加完成。01020304工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MOVEJ）線性運(yùn)動(dòng)（MOVEL）圓弧運(yùn)動(dòng)（MOVEC）絕對位置運(yùn)動(dòng)（MOVEABSJ）注意：在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ0102機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控。0304運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一。常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑P10P20關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ參數(shù)P20V1000Z50Tool0Workobject_1定義目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，1000mm/s轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，50mm工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度：速度一般最高只有5000mm/s;在手動(dòng)限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動(dòng)速度被限速在250mm/s。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ機(jī)器人轉(zhuǎn)彎區(qū)：轉(zhuǎn)彎區(qū)的數(shù)值越大，機(jī)器人的動(dòng)作路徑越圓滑越流暢；如果轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)為fine,是指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為0。工業(yè)機(jī)器人停頓后再向下一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)；如果是一段路徑的最后一點(diǎn)，一定要為fine。線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL0102機(jī)器人以線性方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控。03運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)。04常用于機(jī)器人工作狀態(tài)的移動(dòng)。線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL如：焊接、涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合使用此指令。P20P30線性運(yùn)動(dòng)指令特點(diǎn)圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC0102機(jī)器人通過中心點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一斷圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控。03運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一。04常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。05不可能通過一個(gè)MoveC指令完成一個(gè)圓。圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的空間范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)。第一個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)。第二個(gè)點(diǎn)用于圓弧的曲率。第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。圓弧運(yùn)動(dòng)路徑P50P30p40圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC絕對位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ0102機(jī)器人以單軸運(yùn)行的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。絕對不存在死點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全不可控。03避免在正常生產(chǎn)中使用此指令。04常用于檢查機(jī)器人零點(diǎn)位置，指令中TCP與Wobj只與運(yùn)行速度有關(guān)，與運(yùn)動(dòng)位置無關(guān)。絕對位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ1單擊“*”。絕對位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ2單擊“調(diào)試”后，選擇“查看值”。絕對位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ3依次將rax_1...rax_6改為0。絕對位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ參數(shù)*\NoEOffsV1000Z50Tool0Workobject_1定義目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)外軸不帶偏移數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，1000mm/s轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，50mm工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)IO控制指令I(lǐng)/O控制指令是用于控制I/O信號。達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。I/O通訊是很重要的學(xué)習(xí)內(nèi)容。通過對PLC的通訊設(shè)置來實(shí)現(xiàn)信號的交互。如：當(dāng)打開相應(yīng)開關(guān)，使PLC輸出信號，而機(jī)器人就會接收到這個(gè)輸入信號，然后做出相應(yīng)的反應(yīng)，來實(shí)現(xiàn)某項(xiàng)任務(wù)。Set數(shù)字信號置位指令Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1”。參數(shù)：do1。含義：數(shù)字輸出信號。Reset數(shù)字信號復(fù)位指令Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。參數(shù)：do1。含義：數(shù)字輸出信號。注意事項(xiàng)如果在Set、Reset指令前有運(yùn)動(dòng)指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號狀態(tài)的變化。WaitDI

數(shù)字輸入信號判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)的一致。參數(shù)：di1、1。含義：數(shù)字輸出信號、判斷的目標(biāo)值。注意事項(xiàng)程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待di1的值為1。如果di1的值為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行，如果到達(dá)最大等待時(shí)間300秒（此時(shí)間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定）以后，di1的值還不為1的話，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。WaitDO數(shù)字輸入信號判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致。參數(shù)：di1、1。含義：數(shù)字輸出信號、判斷的目標(biāo)值。注意事項(xiàng)在程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待do1的值為1。如果do1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達(dá)到最大等待時(shí)間300s以后，do1的值還不為1，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。WaitUntil

信號判斷指令WaitUntil信號判斷指令，可用于布爾量，數(shù)字量和IO信號值的判斷，如果條件到達(dá)指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時(shí)間。參數(shù)：di1、reg1。含義：數(shù)字輸出信號、數(shù)字量。條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令是用于對條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是RAPID中重要的組成。CompactIF緊湊型條件判斷指令CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。IF條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令：根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定的條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。WaitTime時(shí)間等待指令WaitTime時(shí)間等待指令，用于程序在等待一個(gè)指