2025年工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員認證實操試卷及答案1.單項選擇題（每題1分，共20分）1.1在工業(yè)機器人系統(tǒng)中，用于實時監(jiān)測電機繞組溫度的傳感器最常見的是A.熱電偶B.紅外傳感器C.霍爾元件D.光電開關(guān)答案：A1.2更換六軸機器人J3軸減速機后，必須首先執(zhí)行的參數(shù)操作是A.更新ToolframeB.重新標定零點C.修改負載慣量比D.升高過速閾值答案：B1.3當(dāng)示教器顯示“SRVO062BZAL”時，最可能的故障部位是A.伺服放大器風(fēng)扇B.電池單元電壓低C.編碼器通信線斷D.急停回路熔斷答案：B1.4在Profinet環(huán)網(wǎng)中，若機器人IO模塊持續(xù)掉線，首先應(yīng)檢查A.站點編號沖突B.電纜屏蔽層接地C.交換機VLAN設(shè)置D.機器人IP掩碼答案：A1.5使用三點法標定Tool坐標系時，第三點的姿態(tài)應(yīng)A.與第一點重合B.繞X軸旋轉(zhuǎn)+90°C.繞Z軸旋轉(zhuǎn)一定角度D.保持與第一點相同姿態(tài)答案：C1.6若機器人TCP漂移但重復(fù)定位精度不變，應(yīng)優(yōu)先檢查A.減速機背隙B.伺服增益C.末端執(zhí)行器固定螺栓D.電機抱閘答案：C1.7在RS485通信中，終端電阻標準值為A.50ΩB.120ΩC.220ΩD.330Ω答案：B1.8更換安全圍欄光幕發(fā)射端后，必須進行的測試是A.響應(yīng)時間B.保護高度C.保護距離D.冗余自檢答案：A1.9機器人控制柜24VDC電源跌落至22V，不會直接觸發(fā)A.抱閘釋放失敗B.示教器閃屏C.伺服就緒丟失D.安全PLC重啟答案：B1.10在TIG焊接工作站中，送絲機擺動同步信號通常接入機器人A.模擬量輸入B.組輸入C.高速計數(shù)D.以太網(wǎng)Socket答案：A1.11若機器人關(guān)節(jié)角速度曲線出現(xiàn)鋸齒，最可能的原因是A.編碼器線數(shù)低B.增益過高C.電流采樣噪聲D.減速機缺油答案：C1.12對使用絕對式編碼器的軸，拆卸電機后必須A.清零脈沖計數(shù)B.記錄單圈偏移C.更換電池D.短接抱閘答案：B1.13在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中，分布時鐘同步誤差大于1ms將引起A.數(shù)據(jù)幀丟失B.伺服報警C.主站重啟D.從站掉線答案：B1.14機器人控制柜內(nèi)CF卡損壞，最直接的現(xiàn)象是A.程序無法加載B.示教器花屏C.伺服不使能D.安全門無效答案：A1.15若機器人運行中突然“軟極限”報警，但硬件限位未觸發(fā)，應(yīng)檢查A.電機溫度B.編碼器電池C.負載力矩D.零點丟失答案：D1.16在氣壓0.5MPa下，φ50mm氣缸理論輸出力為A.981NB.196NC.490ND.9810N答案：A1.17機器人與外部軸協(xié)同作業(yè)時，必須設(shè)置A.協(xié)同坐標系B.工件坐標系C.世界坐標系D.用戶框架答案：A1.18若示教器觸摸屏局部失靈，優(yōu)先采用的校準方法是A.九點矩陣B.線性補償C.二點縮放D.邊緣濾波答案：A1.19在FANUC系統(tǒng)中，恢復(fù)已刪除程序的命令是A.RESTOREB.UNDELETEC.RECOVERD.RESET答案：B1.20機器人防護等級IP54中“4”表示A.防直徑1mm固體B.防濺水C.防油霧D.防強噴射答案：B2.多項選擇題（每題2分，共20分；多選少選均不得分）2.1下列哪些情況會導(dǎo)致“SRVO037”報警A.電機動力線斷B.抱閘未打開C.伺服放大器過溫D.編碼器回授異常答案：ABD2.2機器人控制柜日常點檢必須包含A.風(fēng)扇噪聲B.24VDC輸出C.急停回路電阻D.柜門密封條答案：ABC2.3關(guān)于Tool坐標系描述正確的是A.原點默認在法蘭中心B.可偏移至焊絲端部C.可繞Y軸旋轉(zhuǎn)30°D.與World坐標系平行答案：ABC2.4更換伺服驅(qū)動器后需重新設(shè)置A.電機型號代碼B.電流環(huán)增益C.編碼器類型D.抱閘釋放延時答案：ABCD2.5下列屬于安全PLC雙通道輸入的是A.限位開關(guān)1B.限位開關(guān)2C.光幕OSSD1D.光幕OSSD2答案：CD2.6機器人TCP標定誤差過大可能原因A.基準尖點磨損B.測量儀未校準C.關(guān)節(jié)溫升D.減速機背隙答案：ABCD2.7關(guān)于EtherNet/IP掃描列表正確的是A.需配置RPIB.支持多播C.可熱插拔D.需EDS文件答案：ABD2.8機器人弧焊系統(tǒng)接地要求包含A.工作臺接地電阻<1ΩB.焊機負極接工件C.電纜屏蔽單端接地D.機器人本體接地答案：ABCD2.9下列哪些操作會引起零點丟失A.更換電池B.拔下編碼器線C.斷電移動手臂D.重啟控制柜答案：BC2.10使用離線編程軟件時必須輸入A.機器人DH參數(shù)B.工具尺寸C.工件CADD.工藝節(jié)拍答案：ABC3.填空題（每空1分，共30分）3.1在FANUC系統(tǒng)中，查看伺服報警履歷的菜單路徑是【MENU】→________→________→________。答案：SYSTEM、F1TYPE、SVALARM3.2機器人控制柜內(nèi)三相整流橋輸出直流母線電壓為Vac×________。答案：1.353.3若機器人重復(fù)定位精度要求±0.05mm，則減速機背隙應(yīng)小于________mm。答案：0.033.4當(dāng)安全等級需達到PLd時，MTTFd高+DC中+CCF=65%，對應(yīng)PFH約為________h1。答案：1×1063.5在Profinet中，機器人作為IODevice，其GSDML文件版本必須與________版本一致。答案：固件3.6若電機額定電流6A，伺服驅(qū)動器峰值電流設(shè)定為300%，則最大允許電流為________A。答案：183.7機器人控制柜散熱風(fēng)扇的風(fēng)量一般不小于________m3/min。答案：2.53.8使用M20×1.5電纜格蘭頭時，電纜外徑范圍應(yīng)為________mm。答案：12153.9在TIG焊中，若弧長增加1mm，電弧電壓約升高________V。答案：0.53.10機器人與變位機協(xié)同作業(yè)時，協(xié)同坐標系編號通常選________。答案：93.11若示教器觸摸屏表面電阻大于________kΩ，需更換。答案：5003.12控制柜內(nèi)CF卡剩余壽命低于________%時必須更換。答案：103.13在0℃環(huán)境下，機器人減速機潤滑油粘度應(yīng)低于________cSt。答案：10003.14若機器人運行程序行號大于________，需使用擴展內(nèi)存。答案：99993.15安全圍欄高度最低不得低于________mm。答案：14003.16當(dāng)機器人TCP速度為1m/s，轉(zhuǎn)彎半徑2mm，向心加速度為________m/s2。答案：5003.17若電機抱閘靜摩擦轉(zhuǎn)矩為5N·m，負載慣量0.1kg·m2，則最大允許減速時間為________s。答案：0.13.18在EtherCAT幀中，分布時鐘同步寄存器偏移地址為________h。答案：09003.19若機器人I/O模塊輸入濾波時間設(shè)為8ms，則理論上可檢測最大頻率為________Hz。答案：62.53.20機器人控制柜PE端子與大地間直流電阻應(yīng)小于________Ω。答案：0.13.21若機器人基座固定螺栓為M168.8級，其預(yù)緊力矩為________N·m。答案：2003.22在FANUC系統(tǒng)中，清除宏變量的命令是________。答案：CLRVAL3.23若機器人弧焊電壓標定系數(shù)為0.05V/位，則PLC輸出值2000對應(yīng)________V。答案：1003.24機器人控制柜內(nèi)24VDC母線允許壓降為________%。答案：53.25若機器人關(guān)節(jié)角速度極限為2rad/s，則電機側(cè)轉(zhuǎn)速為________rpm（減速比1:100）。答案：19103.26在Profinet中，最小周期時間為________μs。答案：31.253.27若機器人TCP標定誤差為0.2mm，則圓軌跡半徑誤差約________mm。答案：0.23.28機器人控制柜內(nèi)溫度繼電器動作溫度為________℃。答案：653.29若機器人運行1年共300天，每天20h，則其利用率為________%。答案：68.53.30在FANUC系統(tǒng)中，備份文件擴展名為________。答案：.TP、.DF、.SV、.IO、.VR、.PC4.簡答題（封閉型，每題5分，共25分）4.1簡述更換J2軸伺服電機后恢復(fù)零點的完整步驟。答案：1）斷電掛牌；2）拆除舊電機記錄單圈偏移；3）安裝新電機并手動預(yù)緊；4）上電進入Master/Cal菜單；5）選擇SINGLEAXISMASTER；6）輸入記錄偏移值；7）執(zhí)行ZEROPOSITIONMASTER；8）保存零點文件；9）運行單軸慢速測試；10）記錄新的MD文件并備份。4.2說明機器人控制柜內(nèi)24VDC電源跌落對安全回路的影響。答案：24VDC跌落至19V以下時，安全繼電器線圈吸合電壓不足，導(dǎo)致雙通道觸點斷開，安全PLC輸入丟失，觸發(fā)Cat.3安全停止，機器人伺服斷電，抱閘閉合，同時安全圍欄光幕OSSD進入鎖定狀態(tài)，需手動復(fù)位。4.3列舉并解釋三種常見的TCP標定方法及其適用場景。答案：1）三點法：取同一點不同姿態(tài)，計算球心，適用于無尖點工具；2）六點法：含X/Y/Z方向偏移，適用于焊槍等已知方向工具；3）直接輸入法：已知工具CAD尺寸，適用于高精度已校準工具。4.4給出機器人與變位機協(xié)同外部軸同步失敗的排查流程。答案：1）檢查協(xié)同坐標系編號；2）確認外部軸伺服就緒；3）查看協(xié)同速度比；4）核對協(xié)同軸范圍極限；5）測試編碼器回授；6）檢查協(xié)同電纜屏蔽；7）驗證PLC同步信號時序；8）對比協(xié)同參數(shù)文件版本；9）執(zhí)行空載慢速協(xié)同；10）記錄報警日志并復(fù)位。4.5解釋為何在Profinet環(huán)網(wǎng)中必須啟用冗余管理器，并給出配置要點。答案：冗余管理器防止環(huán)網(wǎng)廣播風(fēng)暴；配置要點：1）選擇一臺交換機為RM；2）設(shè)置環(huán)網(wǎng)端口為Forwarding/Blocking；3）Hello時間20ms；4）優(yōu)先級低于備用RM；5）啟用LinkCheck；6）機器人IO設(shè)備支持MRPClient；7）環(huán)網(wǎng)切換時間<200ms；8）驗證電纜極性；9）記錄拓撲；10）斷電測試切換。5.簡答題（開放型，每題10分，共20分）5.1某工廠計劃將現(xiàn)有機器人從普通搬運升級為激光切割，需改造哪些關(guān)鍵部件？請給出技術(shù)論證與風(fēng)險清單。答案：需改造：1）更換高精度減速機（背隙<0.5arcmin）以降低軌跡誤差；2）升級伺服驅(qū)動器支持5kHz電流環(huán)，提高響應(yīng)；3）安裝絕對式編碼器提升重復(fù)精度；4）更換輕量化手臂減少慣量；5）增加外部軸聯(lián)動；6）升級控制柜散熱應(yīng)對連續(xù)運行；7）更換IP54防護以防金屬粉塵；8）增加激光安全回路PLe；9）升級電纜屏蔽防EMI；10）重新標定TCP與工件坐標系。風(fēng)險：熱變形導(dǎo)致精度下降、激光反射燒毀鏡頭、電纜老化、安全回路失效、舊程序不兼容、節(jié)拍下降、維護周期縮短、培訓(xùn)不足、備件停產(chǎn)、集成商資質(zhì)不足。5.2結(jié)合實例說明如何利用大數(shù)據(jù)預(yù)測性維護降低機器人停機時間，需給出數(shù)據(jù)采集、模型訓(xùn)練、閾值設(shè)定、現(xiàn)場驗證四步細節(jié)。答案：實例：汽車焊裝線120臺機器人。采集：每50ms采樣電流、溫度、位置誤差、振動、報警碼，存入InfluxDB，每日增量8GB。模型：用Python訓(xùn)練LSTM，輸入前20步，預(yù)測未來10步溫度上升率，準確率92%。閾值：動態(tài)3σ，若預(yù)測溫度>80℃且概率>0.7則報警。驗證：提前72h發(fā)現(xiàn)J4軸溫升異常，拆檢發(fā)現(xiàn)減速機潤滑失效，更換后無計劃外停機，年節(jié)省停機32h，折合產(chǎn)值240萬元。6.應(yīng)用題（綜合類，共35分）6.1計算題