管道巡檢機(jī)器人的發(fā)展歷史和情況文獻(xiàn)綜述目錄TOC\o"1-3"\h\u30832管道巡檢機(jī)器人的發(fā)展歷史和情況文獻(xiàn)綜述 1158851.1管道的主要腐蝕形式 1201711.2國內(nèi)管道機(jī)器人 2250901.3國外管道機(jī)器人 8229031.4發(fā)展歷程總結(jié) 97030參考文獻(xiàn) 10基于管道內(nèi)檢測的智能巡檢機(jī)器人（下文簡稱管道巡檢機(jī)器人）在上世紀(jì)60年代便開始設(shè)計(jì)，到現(xiàn)在已經(jīng)發(fā)展了60多年。經(jīng)過多年的更新?lián)Q代，當(dāng)今管道巡檢機(jī)器人的樣式繁多，從檢測方式、驅(qū)動(dòng)方式、移動(dòng)方式等，都有很多分支種類。下文介紹了60年來管道巡檢機(jī)器人的發(fā)展歷程。1.1管道的主要腐蝕形式現(xiàn)在的管道損壞分為內(nèi)腐蝕，外腐蝕和斷裂三種形式：（1）外腐蝕的檢修主要分三種方式：交流電位梯度法、直流電位梯度法、密間隔電位測試法[1]。交流電位梯度法主要是通過向管道施加一定的頻率的交流電流信號(hào)，這些信號(hào)具有感應(yīng)作用，如果管道外防腐層受到了腐蝕和侵害，這些交流電流信號(hào)就會(huì)逐漸流出，形成一個(gè)環(huán)形的磁場區(qū)域，在對管道進(jìn)行檢查的時(shí)候，很容易發(fā)現(xiàn)這個(gè)環(huán)形的磁場區(qū)域，使工作人員可以快速準(zhǔn)確的確定管道腐蝕的位置[2]。直流電位梯度法與交流電位梯度法其工作原理都差不多，直流電位梯度法主要是在埋地管道表層上施加直流電源，電流通過土壤介質(zhì)流入管道防腐層時(shí)，其管道破損處位置會(huì)形成一個(gè)電位梯度，我們通過對電位梯度的檢測就可以找到管道破損處。密間隔電位測試法主要是在陰極保護(hù)系統(tǒng)的管道上，測量管道的電位變化，跟蹤管道防腐層的變化情況，判斷陰極保護(hù)系統(tǒng)是否有效，在陰極保護(hù)設(shè)施上安裝了GPS同步電流通斷器，主要用來檢測電位同步情況，通過可視化分析可以判斷出防腐層的總體平均質(zhì)量優(yōu)劣狀況。（2）內(nèi)腐蝕內(nèi)腐蝕分為管道均勻腐蝕，管道坑蝕和管道沖刷腐蝕三種類型[3]，目前基本沒有很好的維護(hù)檢修手段，只能夠做到內(nèi)部防護(hù)。（3）斷裂斷裂基本上就沒有檢修方法，只能夠用數(shù)理分析的方法，現(xiàn)在國內(nèi)常用的故障樹分析法（FaultTreeAnalysis，簡稱FTA）是一種重要的推理分析方法，通過對可能造成系統(tǒng)故障的各種因素（硬件、軟件、環(huán)境、人為、管理因素等）進(jìn)行分析，畫出邏輯框，從而確定系統(tǒng)故障原因的各種組合方式，以便采取相應(yīng)的改進(jìn)措施。不同的管道失效形式，現(xiàn)在使用的不同的規(guī)避方案，無論是哪一種規(guī)避方案，要么花費(fèi)大量的人力進(jìn)行定期的巡檢，要么根據(jù)管道所用的材料，定期更換，可以為了保證不出現(xiàn)意外，往往把更換年限定的很低，這樣的話，既不能對完全防范概率事件的發(fā)生，更是會(huì)浪費(fèi)人力物力。1.2國內(nèi)管道機(jī)器人（1）管道CCTV檢測機(jī)器人管道CCTV(ClosedCircuitTelevision)檢測,此于20世紀(jì)90年代中期引進(jìn)國內(nèi)用于管道內(nèi)部狀況及排水管道健康檢測,它是國際上目前用于管道狀況檢測最為先進(jìn)和有效的手段。對管道內(nèi)的銹層、結(jié)垢腐蝕、穿孔、裂紋等狀況進(jìn)行探測和攝像,同時(shí)記錄管道內(nèi)的目前狀況,從而將地下隱蔽管線變?yōu)樵陔娔X上可見的內(nèi)部錄像,方便管理部門根據(jù)管道狀況作出最合理的管道處理方案,依據(jù)檢測技術(shù)規(guī)程再進(jìn)行評(píng)估,為制定修復(fù)方案提供重要依據(jù)。整個(gè)機(jī)器人分三個(gè)部分組成，分別為：主控器，線纜車，爬行器。主控器控制整個(gè)設(shè)備的運(yùn)行與操作,包括硬件控制和軟件控制，主控制器面板上裝有操作按鈕和旋鈕,用于控制攝像頭、燈光和爬行器，主控制器上的液晶顯示器及鼠標(biāo)和鍵盤還便于顯示日期、時(shí)間、距離信息、標(biāo)注字符。線纜車安裝有手搖柄,用于手動(dòng)盤繞電纜于線纜盤上，裝有距離計(jì)數(shù)器,用于記錄爬行器行進(jìn)距離,確定管道缺陷位置，電纜端部與爬行器相連。爬行器有輪胎式和履帶式，連接在電纜尾部的爬行器內(nèi)部裝有馬達(dá),結(jié)構(gòu)上為防水設(shè)計(jì),可以在有水的管道內(nèi)進(jìn)行，爬行器的頭部安裝了攝像頭和燈光，根據(jù)管徑的不同,可選配不同直徑大小的輪胎和爬行器相連[4]。這種管道機(jī)器人是我國第一種類型的管道機(jī)器人，通過長達(dá)30年的發(fā)展，現(xiàn)在已經(jīng)有4，6，8輪式，氣動(dòng)式履帶式等的檢測機(jī)器人，其主要是能夠通過控制爬行器的移動(dòng)，來進(jìn)行管內(nèi)的探測，在爬行器行走的過程中，頭部的攝像頭會(huì)將周邊的影像返回主控器，再由相關(guān)的工作人員對管內(nèi)的情況進(jìn)行分析[5]。但是由于其基礎(chǔ)技術(shù)較為落后，對勘探要求和環(huán)境要求較為嚴(yán)苛，需要該管道的平面圖，使用材料，焊接技術(shù)，管內(nèi)水位等，一些詳細(xì)的資料，對于管道的水深工作溫度等，都有較高的要求，而且所返還的影響清晰度并不高，只能夠達(dá)到640×480的分辨率，其續(xù)航能力因?yàn)樾枰€纜連接的原因，只能夠達(dá)到80m，對于動(dòng)輒上萬米的管道系統(tǒng)來說，實(shí)在是杯水車薪。圖1-1早期管道CCTV檢測機(jī)器人（2）X5-HS地下管網(wǎng)檢測機(jī)器人X5-HS型號(hào)的管道機(jī)器人，是武漢中儀公司于2017年，在早期CCTV檢測機(jī)器人的基礎(chǔ)上，對其進(jìn)行開發(fā)研究創(chuàng)行的新式管道機(jī)器人，改進(jìn)了早期管道機(jī)器人的大部分缺點(diǎn)，對機(jī)器人的防水能力，可適應(yīng)溫度等等都做了極大的改善。驅(qū)動(dòng)方式和工作原理基本沒有變化，還是最基礎(chǔ)的三部分組成，由最初的后置驅(qū)動(dòng)變成了四輪驅(qū)動(dòng)，爬坡能力和抗打滑能力得到了極大的增強(qiáng)，影像設(shè)備也得到了升級(jí)，可以及時(shí)反饋高達(dá)400萬像素的3D圖像，并且可以10倍對焦，還新增加了激光測量技術(shù)，用于測量裂縫寬度，可以精準(zhǔn)找到管道內(nèi)部外表面的各種損傷[6]。圖1-2X5-HS地下管網(wǎng)檢測機(jī)器人可是其不足之處在于，一是依舊沒有拜托電纜的束縛，在管道內(nèi)可移動(dòng)的距離依舊只有150m，并且在需要拐彎等的管道內(nèi)，電纜容易碰到管道內(nèi)壁，使得機(jī)器人無法行進(jìn)或磨損電纜，二是只能夠探測到表面的損傷，管道內(nèi)部斷裂或者外表面磨損都是無法探測的。（3）超聲波管道檢測機(jī)器人西安石油大學(xué)的王兵于2018年綜合傳統(tǒng)人工超聲波探傷和行走機(jī)器人，研發(fā)出超聲波管道檢測機(jī)器人，以便于提高，檢測效率和準(zhǔn)確率，也可以突破高空作業(yè)的限制[7]，目前還在理論技術(shù)階段。超聲波機(jī)器人對比傳統(tǒng)的CCTV探測機(jī)器人，它可以通過現(xiàn)代化設(shè)備的手段直接分析管道表層和內(nèi)部的損傷，避免了影像分析的諸多缺點(diǎn)，直接用超聲波對管道進(jìn)行掃描。超聲波管道機(jī)器人在進(jìn)行探傷前，首先需要在工件表面涂抹合適的耦合劑，超聲波通過耦合劑能夠順利射入被檢物體，當(dāng)聲波遇到缺陷時(shí)，缺陷將被視為新的波源，發(fā)射出的聲波將被探頭接收，其波形將顯示在屏幕上。根據(jù)反射回來的聲波形狀或聲波在傳播過程中衰減特性，可以判斷工件內(nèi)部是否有缺陷存在[8]。機(jī)器人的移動(dòng)采用AT89C52單片機(jī)為基本控制單元，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、停止、前進(jìn)功能。并且伴隨有電磁鐵吸附系統(tǒng)，讓機(jī)器人在探測的時(shí)候，數(shù)據(jù)來源更加的穩(wěn)定。本系統(tǒng)主要由三個(gè)模塊組成：驅(qū)漏磁測量節(jié)、數(shù)據(jù)采集艙及電池艙[9]。圖1-3三軸高清漏磁內(nèi)檢測機(jī)器人驅(qū)漏磁測量節(jié)，這一模塊是整機(jī)的核心模塊，用于向檢測超聲波磁場的設(shè)備。數(shù)據(jù)采集艙用以記錄在管道檢測過程中的相關(guān)數(shù)據(jù)。電池艙，后期可以對電池艙進(jìn)行升級(jí)，擴(kuò)大電力的容量和縮小電池艙的大小，使得整機(jī)更加的輕巧，且續(xù)航能力提升，這一個(gè)產(chǎn)品相對于CCTV管道機(jī)器人做了很多創(chuàng)新，首先是擺脫了電纜，探索距離不再是一個(gè)較小的固定值，其次在探傷形式上，做了很大的改進(jìn)，從單純的靠眼睛識(shí)別損傷，升級(jí)到了現(xiàn)在的超聲波感應(yīng)。但是他的不足之處在于對管道大小要求較高，過大的管道用這個(gè)設(shè)備測量的數(shù)據(jù)往往不太準(zhǔn)確，且需要在表面噴涂耦合劑，對于深埋地底的管道，設(shè)備的使用還是很麻煩的。（4）氣動(dòng)式管道檢測機(jī)器人北京交通大學(xué)李文章Y結(jié)合機(jī)械與氣壓傳動(dòng)研發(fā)出一種全氣動(dòng)的管道機(jī)器人。機(jī)器人通過氣缸撐壁以及連桿變幅，實(shí)現(xiàn)了在不同直徑管道的撐壁行走。采用大減速比氣動(dòng)馬達(dá)低速旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)攝像頭沿壁面慢速移動(dòng)，從而進(jìn)行對管道壁面的圖像采集[10]。整個(gè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括兩大部分，一是行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，二是圖像采集機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，通過行走機(jī)構(gòu)下井，帶著圖像采集機(jī)構(gòu)完成相應(yīng)功能的工作任務(wù)。這兩大部分在設(shè)計(jì)的氣動(dòng)邏輯下，協(xié)調(diào)完成檢測的功能，通過氣動(dòng)調(diào)壓閥、節(jié)流閥等調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前進(jìn)的速度與旋轉(zhuǎn)速度的變化[11]。氣動(dòng)管道機(jī)器人的創(chuàng)新點(diǎn)在于氣動(dòng)系統(tǒng)，相比傳統(tǒng)的輪式驅(qū)動(dòng)，其抗障礙能力更強(qiáng)，有更好的管道爬行能力，其次是撐壁行走的設(shè)計(jì)，對于管徑的適應(yīng)能力強(qiáng)，且不受地面雜物污泥等的影響。圖1-4氣動(dòng)式管道檢測機(jī)器人整體設(shè)計(jì)圖（5）模塊化管道作業(yè)機(jī)器人天津大學(xué)聯(lián)合天津揚(yáng)天科技有限公司于2021共同研發(fā)了一種模塊化的管道作業(yè)機(jī)器人，具有可根據(jù)不同的作業(yè)環(huán)境更換不同的組件，大大的增加機(jī)器人的適應(yīng)性和延展性。并對機(jī)器人的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等等做了較大的改革創(chuàng)新。該管道機(jī)器人以驅(qū)動(dòng)模塊為核心，相關(guān)作業(yè)工具可以安裝到驅(qū)動(dòng)模塊或者以獨(dú)立模塊形式與驅(qū)動(dòng)模塊連接，形成模塊化管道作業(yè)機(jī)器人整體，具備管道內(nèi)部檢測、清障、打磨等功能，由于對輪式管道機(jī)器人彎的創(chuàng)新，使的機(jī)器人可以順利通過最小曲率半徑1.5倍管徑的管道和T型管道。由于機(jī)器人以模塊化來設(shè)計(jì)的，各模塊之間可實(shí)現(xiàn)快速拆卸和安裝，提高工作效率的同時(shí)節(jié)約了大量成本[12]。在管道機(jī)器人過彎的創(chuàng)新中，集中對輪子和管道的接觸點(diǎn)做了研究，因?yàn)椴煌喿优c管道內(nèi)壁接觸點(diǎn)的曲率半徑不同，因此各輪子的速度不匹配會(huì)產(chǎn)生內(nèi)耗，這就必須要對機(jī)器人速度模型進(jìn)行分析[13]。通過這一分析大大加強(qiáng)了機(jī)器人的過彎能力。機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要分為3個(gè)模塊，分別為驅(qū)動(dòng)模塊，作業(yè)模塊，轉(zhuǎn)向模塊。驅(qū)動(dòng)模塊是整個(gè)機(jī)器人的核心，其主要包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和變徑機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要提供機(jī)器人的動(dòng)力，而變徑機(jī)構(gòu)可以伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來適應(yīng)管徑的變化。圖1-5驅(qū)動(dòng)模塊作業(yè)模塊塊是由較小的驅(qū)動(dòng)模塊直接安裝作業(yè)工具構(gòu)成，或者以獨(dú)立模塊的形式通過萬向節(jié)、快換與驅(qū)動(dòng)模塊連接，在驅(qū)動(dòng)模塊的牽引下在管道內(nèi)部完成作業(yè)任務(wù)。因此其功能多樣靈活，在工作前直接將需要的模塊裝上即可。主要的創(chuàng)新在于打磨模塊，在需要進(jìn)行打磨作業(yè)時(shí)，機(jī)器人兩端支撐機(jī)構(gòu)的支撐桿撐開，打磨機(jī)構(gòu)的砂輪伸出對準(zhǔn)打磨點(diǎn)進(jìn)行打磨，并且設(shè)置有防護(hù)措施，在焊縫打磨完畢后限制砂輪片的徑向移動(dòng)防止管道損傷[14]。轉(zhuǎn)向模塊轉(zhuǎn)向模塊由轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和較小的驅(qū)動(dòng)模塊構(gòu)成，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)底部可以連接到驅(qū)動(dòng)模塊，充當(dāng)驅(qū)動(dòng)模塊的“頭部”，輔助驅(qū)動(dòng)模塊通過T型管道。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，改變了以往傳統(tǒng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)，變成了長蛇式的管道機(jī)器人，對比之前的坦克式管道機(jī)器人，蛇式機(jī)器人更加適合在小管徑的工作環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)[15]。圖1-6轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)圖1-7模塊化管道作業(yè)機(jī)器人（6）油氣管道爬行機(jī)器人中國石油大學(xué)的彭鶴聯(lián)合英特爾（中國）和新疆石油管理局于2021年研發(fā)了油氣管道爬行機(jī)器人，針對性的解決了傳統(tǒng)介質(zhì)推動(dòng)機(jī)器人在新建無流體管道、非常規(guī)流體管道、分支管道和逆流體流向管道等特殊工況下無法作業(yè)的問題。機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)分三個(gè)板塊，分別為支撐模塊，伸縮模塊和行走模塊[16]。支撐模塊選擇小型氣缸作為支撐結(jié)構(gòu)的動(dòng)力源，在機(jī)器人的前后部分別布置三個(gè)呈120°周向均布的氣缸作為機(jī)器人的支撐結(jié)構(gòu)，支撐結(jié)構(gòu)的設(shè)立，使得機(jī)器人和傳統(tǒng)機(jī)器人有了很大的不同，這樣的形式的機(jī)器人有著更為強(qiáng)大的過障能力。圖1-8伸縮機(jī)構(gòu)伸縮模塊不同于上述模塊化機(jī)器人，這款機(jī)器人使用的助腳式的，但是3只助腳會(huì)使得驅(qū)動(dòng)氣缸在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中缸筒和活塞桿發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，就會(huì)形成一個(gè)角度且不利于機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)，所以需要加裝導(dǎo)向裝置，讓機(jī)器人能夠順暢的前行。行走模塊塊采用搖桿滑塊機(jī)構(gòu)，滑桿傾斜安裝在機(jī)器人主體上，由兩塊相同結(jié)構(gòu)的滑塊對稱安裝在滑桿上，搖桿的一端與橫桿鉸接，另一端安裝滾輪，在滑桿上安裝彈簧，行走機(jī)構(gòu)能保持滾輪時(shí)刻與管道內(nèi)壁接觸。1.3國外管道機(jī)器人（1）德國ROVION管道機(jī)器人德國ROVION管道機(jī)器人也是屬于CCTV管道機(jī)器人的一種，其技術(shù)對比國內(nèi)并沒有太大的創(chuàng)新和突破。對比傳統(tǒng)的CCTV管道機(jī)器人，ROVION管道機(jī)器人新增加了無線遙控的技術(shù)，不再需要連接電纜的控制臺(tái)，線纜范圍也擴(kuò)大至300m。在其他技術(shù)方面并無創(chuàng)新。圖1-9ROVION管道機(jī)器人（2）管內(nèi)檢測機(jī)器人莫赫德·扎姆祖里·阿布·拉希德于2020研究全新的技術(shù)，開發(fā)出了新式的管內(nèi)檢查機(jī)器人，屬于流體驅(qū)動(dòng)的管內(nèi)檢測機(jī)器人，而流體驅(qū)動(dòng)的管道內(nèi)檢測機(jī)器人系統(tǒng)由壓縮輸送液驅(qū)動(dòng)。機(jī)器人背部和前部的流體壓力差異推動(dòng)著機(jī)器人向前發(fā)展。推進(jìn)機(jī)器人的速度可以調(diào)整使用靈活的密封元件和對機(jī)器人身體的支持，與輪式驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人大不相同[17]。機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要研究了：流體驅(qū)動(dòng)，輪式驅(qū)動(dòng)，檢查機(jī)構(gòu)。流體驅(qū)動(dòng)通過一個(gè)和管壁緊密貼合的圓盤作為壓力分割器，再使用渦輪將液體吸入并擠壓到分割器后方，形成一定的壓力差推動(dòng)機(jī)器人，這樣的驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)不同于船舶的原因在于，這種驅(qū)動(dòng)模式可以通過步進(jìn)電機(jī)準(zhǔn)確的定位機(jī)器人的移動(dòng)速度和移動(dòng)舉例。輪式驅(qū)動(dòng)，輪式驅(qū)動(dòng)分為兩個(gè)部分一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊和一個(gè)沖壓機(jī)構(gòu)，沖壓機(jī)構(gòu)將輪子壓在關(guān)閉上，以便驅(qū)動(dòng)模塊有足夠的摩擦力驅(qū)動(dòng)機(jī)器人。輪式驅(qū)動(dòng)用于液面較低以及沒有液體的情況[18]。圖1-10輪式驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1.4發(fā)展歷程總結(jié)現(xiàn)在的管道機(jī)器人發(fā)展越發(fā)的成熟，但是在很多方面還是存在這一些問題。能源供給。傳統(tǒng)管道機(jī)器人常用的能源供應(yīng)為有纜方式，拖纜摩擦對機(jī)器人在管道內(nèi)部短距離行走沒有太大影響，但長距離行走或管道不平整時(shí)，管道機(jī)器人帶纜行走問題較為突出。因此，開發(fā)管道機(jī)器人必須解決能源長距離供應(yīng)的問題[19]。穩(wěn)定性。輸送管道是國民經(jīng)濟(jì)的重要命脈，現(xiàn)有大口徑管道一旦發(fā)生事故，會(huì)直接影響國計(jì)民生。能源輸送管道線路長，不容易檢測與監(jiān)控。因此，管道機(jī)器人在管道內(nèi)工作時(shí)，運(yùn)行的穩(wěn)定性一定要得到可靠保證。位置識(shí)別與越障。常規(guī)管道機(jī)器人通常使用與驅(qū)動(dòng)輪連接的光電碼盤構(gòu)成閉環(huán)控制，由于管道內(nèi)信號(hào)屏蔽或受管壁光滑程度的影響，在輸送反饋信號(hào)時(shí)形成阻礙，對管道機(jī)器人的工作造成較大影響，有時(shí)甚至?xí)?dǎo)致管道機(jī)器人停止工作。因此，設(shè)計(jì)管道機(jī)器人時(shí)必須考慮感應(yīng)識(shí)別及越障能力。在管道內(nèi)可能有臺(tái)階、管溝、碎石等，管道機(jī)器人需要能夠攜帶攝像機(jī)等檢測設(shè)備或清洗裝置在管道內(nèi)實(shí)現(xiàn)進(jìn)退、轉(zhuǎn)彎、越障、定位，并具備自主導(dǎo)航功能。檢測、修復(fù)一體化?，F(xiàn)有的管道機(jī)器人局限于管道內(nèi)行走和檢測等，并不能實(shí)現(xiàn)檢測、修復(fù)一體化功能，因此檢測、修復(fù)一體化是今后管道機(jī)器人的研發(fā)方向[19]。參考文獻(xiàn)[1]賈興臣.埋地油氣管道外防腐層檢測及修復(fù)技術(shù)分析[J].全面腐蝕控制,2021,35(01):52-53.[2]李飛,劉凌西,滕乾林等.埋地管道外防腐蝕層檢測技術(shù)[J].石油化工腐蝕與防護(hù),2019,50(14):161.[3]武亮亮.油氣集輸管道內(nèi)腐蝕及內(nèi)防腐技術(shù)探討[J].全面腐蝕控制,2021,35(01):122-123.[4]楊國勝,劉濤,王靜顯.管道機(jī)器人CCTV檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)探討[J].電子世界,2013(18):114.[5]Robotics;FindingsonRoboticsDetailedbyInvestigatorsatUniversityofSheffield(SimulationoftheBehaviorofBiologically-inspiredSwarmRobotsfortheAutonomousInspectionofBuriedPipes)[J].JournalofEngineering,2020:75[6]ChristopherParrottetal.Simulationofthebehaviorofbiologically-inspiredswarmrobotsfortheautonomousinspectionofburiedpipes[J].TunnellingandUndergroundSpaceTechnologyincorporatingTrenchlessTechnologyResearch,2020:101[7]王兵.基于超聲波的油氣管道缺陷智能檢測機(jī)器人設(shè)計(jì)[J].現(xiàn)代計(jì)算機(jī)(專業(yè)版),2018(28):68-70.[8]趙紫軍.超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