任務(wù)6.4工業(yè)機(jī)器人噴涂程序編寫與調(diào)試

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程1+X項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司

公司簡介CATALOGUE任務(wù)提出1目錄知識(shí)準(zhǔn)備2任務(wù)實(shí)施31任務(wù)提出任務(wù)提出在工業(yè)機(jī)器人離線編程和虛擬仿真中，要使工業(yè)機(jī)器人沿著給定的路徑運(yùn)行，并根據(jù)工作任務(wù)要求，完成動(dòng)態(tài)的仿真，與實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一樣，需要示教目標(biāo)點(diǎn)、規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑及編寫工作任務(wù)的RAPID程序，并對運(yùn)動(dòng)程序和指令參數(shù)進(jìn)行調(diào)試和配置。任務(wù)目標(biāo)本任務(wù)根據(jù)工業(yè)機(jī)器人噴涂車模型的特點(diǎn)，示教運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)、生成運(yùn)動(dòng)軌跡、編寫與調(diào)試噴涂程序，并錄制工業(yè)機(jī)器人噴涂的仿真視頻。無噴涂效果有噴涂效果2知識(shí)準(zhǔn)備目標(biāo)點(diǎn)與路徑1.移動(dòng)機(jī)器人至目標(biāo)點(diǎn)在RobotStudio軟件中建立了工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)后，便可以通過軟件操作，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)及重定位運(yùn)動(dòng)，使工業(yè)機(jī)器人末端到達(dá)給定的位置。操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)前，務(wù)必檢查工件坐標(biāo)和工具坐標(biāo)系是否根據(jù)任務(wù)設(shè)定。工件坐標(biāo)默認(rèn)Wobj0、工具選擇Paint對象。目標(biāo)點(diǎn)與路徑2.生成運(yùn)動(dòng)路徑當(dāng)示教了多個(gè)目標(biāo)點(diǎn)后，將目標(biāo)點(diǎn)“添加到路徑”，則形成了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑。默認(rèn)情況下，所生成路徑名為“Path_10”，目標(biāo)點(diǎn)仍然可以添加到路徑里的任何一條指令的前面或后面。目標(biāo)點(diǎn)也可以根據(jù)任務(wù)的需要繼續(xù)增加。RAPID程序界面RobotStudio軟件有一個(gè)離線編程的界面，在創(chuàng)建完成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)之后，通過RAPID選項(xiàng)卡，打開Modue1模塊，可見RAPID程序編輯頁面。RAPID程序界面對于有循環(huán)方式或特殊要求的工作任務(wù)，編寫RAPID程序可更方便完成工業(yè)機(jī)器人工作任務(wù)。編寫離線程序，需要將工作站的系統(tǒng)參數(shù)和設(shè)置同步到RAPID?！巴健狈绞接袃煞N，將工作站對象與RAPID代碼匹配和將RAPID代碼與工作站對象匹配。也就是在工作站中所作的示教點(diǎn)、路徑的修改“同步到RAPID”，在RAPID頁面編寫的程序“同步到工作站”，保持工作站對象和RAPID代碼匹配。3任務(wù)實(shí)施噴涂目標(biāo)點(diǎn)與路徑創(chuàng)建移動(dòng)機(jī)器人，生成目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”和目標(biāo)點(diǎn)“Target_20”。Target_10Target_20實(shí)操演示……噴涂程序編寫實(shí)操演示……噴涂程序調(diào)試與運(yùn)行實(shí)操演示……錄制噴涂仿真視頻可以將調(diào)試好的工作站，運(yùn)行程序，錄制視頻。在RobotStudio軟件中，錄制視頻方式有兩種：第