《工業(yè)機器人仿真技術(shù)應(yīng)用》課件-05RAPID指令使用-IO控制_第1頁
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文檔簡介

RAPID指令使用

——IO控制主講教師：楊進(jìn)do指機器人數(shù)字輸出信號。數(shù)字輸入輸出信號di指機器人數(shù)字輸入信號。輸入、輸出信號必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。輸入、輸出信號有兩種狀態(tài)，1(High)為接通，0(Low)為斷開。A、輸出信號指令：

set(signaldosignal)B、復(fù)位輸出信號指令：Reset(signaldosignal)C、輸出脈沖信號指令：setdo1;

do1：輸出信號名。將一個輸出信號賦值為1Resetdo1;do1：輸出信號名。將一個輸出信號賦值為0。PulseDO([\High][\Plength:=num],signaldoSignal)PulseDO\PLength:=1,do1;

do1：輸出信號名。輸出一個脈沖信號，脈沖高電平長度為1s。數(shù)字輸出信號指令：WaitDI(signaldiSignal,dionumValue[\MaxTime:=num][\TimeFlag:=bool])數(shù)字輸入信號指令：指令格式：等待一個數(shù)字輸入信號被置位WaitDIdi1,1di1：輸入信號名。1：狀態(tài)。[\MaxTime](num)等待輸入信號最長時間s。[\TimeFlag](bool)邏輯量，TRUE或FALSE。如果只選用參變量[\MaxTime]，等待超過最長時間后，機器人停止運行，并顯示相應(yīng)出錯信息。如果同時選用參變量[\MaxTime]與參變量[\TimeFlag]，等待超過最長時間后，無論是滿足等待的狀態(tài)，機器人將自動執(zhí)行下一句指令。如果在最長等待時間內(nèi)得到相應(yīng)信號，將邏輯量置為FALSE，如果超過最長等待時間，邏輯量置為TRUE。參變量：PROCmain()rInitial;WaitDIDi_start,1;WHILETRUEDO

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