創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)主講教師：楊進(jìn)工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系1、Linear線性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人TCP沿座標(biāo)軸線性移動(dòng)。2、Reorient重定位運(yùn)動(dòng)（姿態(tài)運(yùn)動(dòng)）機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。工具坐標(biāo)系機(jī)器人工具座標(biāo)系是由工具中心點(diǎn)TCP與座標(biāo)方位組成。機(jī)器人聯(lián)動(dòng)運(yùn)行時(shí)，TCP是必需的。機(jī)器人程序支持多個(gè)TCP，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換。機(jī)器人工具被更換，重新定義TCP后，可以不更改程序，直接運(yùn)行。工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系定義工件坐標(biāo)系的方法N（N＞＝4）點(diǎn)法／TCP法－機(jī)器人TCP通過N種不同姿態(tài)同某定點(diǎn)相碰，得出多組解，通過計(jì)算得出當(dāng)前TCP與機(jī)器人手腕中心點(diǎn)（tool0）相應(yīng)位置，座標(biāo)系方向與tool0一致。(1)(2)(3)TCP＆Z法－在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系Z方向。TCP＆X，Z法－在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，X點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系X方向，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系Z方向。1.通過“基本”功能選項(xiàng)卡的“導(dǎo)入幾何體”導(dǎo)入的工具模型。一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)2.在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵3.取消勾選“可見”一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)4.工具末端5.工具法蘭盤底端一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)7.選擇“放置”中的“三點(diǎn)法”6.在“布局”窗口，在“tGlueGun”上單擊右鍵一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)12.虛線框中，“主點(diǎn)-到”設(shè)為（0.00,0.00,0.00），X軸上的“點(diǎn)—到”設(shè)為（100.00,0.00,0.00），Y軸上的“點(diǎn)—到”設(shè)為（0.00,100.00,0.00）.9.捕捉A點(diǎn)作為“主點(diǎn)—從”的坐標(biāo)數(shù)據(jù)8.選取合適的捕捉工具11.捕捉C點(diǎn)作為“Y軸上的點(diǎn)—從”的坐標(biāo)數(shù)據(jù)10.捕捉B點(diǎn)作為“X軸上的點(diǎn)—從”的坐標(biāo)數(shù)據(jù)一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)ABC14.單擊“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中的“表面邊界”15.選取圖中紅色顯示的表面16.單擊“創(chuàng)建”一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)18.單擊“設(shè)定為本地原點(diǎn)”17.在“tGlueGun”單擊右鍵。一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)22方向全部設(shè)為0.00，即保持現(xiàn)有的方向，然后單擊“應(yīng)用”。20.捕捉設(shè)定為“圓心”19.選擇“曲線”21.捕捉到圓心一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)23.在tGlueGun上單擊右鍵，單擊“設(shè)定位置”。一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)24.框中數(shù)值都設(shè)置為0.00，即將工具模型移動(dòng)到工作站大地坐標(biāo)原點(diǎn)處。單擊“應(yīng)用”一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)25.設(shè)定完后如圖所示一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)26.“設(shè)定位置框”中的”方向”為（0.00,0.00,180）然后單擊“應(yīng)用”27.調(diào)整后的最終姿態(tài)。一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)28.在tGlueGun上單擊右鍵，單擊“設(shè)定本地原點(diǎn)”一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)29.方向全部設(shè)置為0.00,單擊“應(yīng)用”這樣，該工具模型的本地坐標(biāo)系的原點(diǎn)以及坐標(biāo)系方向就已經(jīng)全部設(shè)定完成了。一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)需要在框中創(chuàng)建一個(gè)坐標(biāo)系框架，在之后的操作中，將此框架作為工具坐標(biāo)系框架。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架A1.在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中單擊“框架”下拉菜單的“創(chuàng)建框架””2.捕捉此段圓弧曲線的圓心A點(diǎn)作為坐標(biāo)系框架的原點(diǎn)。3.單擊“創(chuàng)建”二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架4.單擊右鍵，選擇“框架_1”5.單擊“設(shè)定為表面的法線方向”。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架這樣就完成了該框架Z軸的設(shè)定，至于X軸和Y軸的朝向，一般按照經(jīng)驗(yàn)設(shè)定，只要保證前面設(shè)定得模型本地坐標(biāo)系是正確的，XY采用默認(rèn)的方向即可。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架6.單擊右鍵，選擇“框架_1”，單擊“設(shè)定位置”。在實(shí)際應(yīng)用中，工具坐標(biāo)系原點(diǎn)一般與工具末端有一段間距，此處，需將此框架沿著其本身的Z軸正向移動(dòng)一定距離就能夠滿足實(shí)際需要二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架9.單擊“應(yīng)用”8.“位置”的Z值設(shè)定為57.“參考”選為“本地”二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架10.框架就在Z方向向外偏移了5mm這樣，就完成了該框架的設(shè)定。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架1.在“建模”功能選項(xiàng)卡中單擊“創(chuàng)建工具”三、創(chuàng)建工具5.此處載荷屬性值設(shè)為此值即可。4.選取部件為“tGlueGun”6,單擊“下一個(gè)”3.選取“使用已有的部件”。2.名稱輸入“tGlueGun”7.選取創(chuàng)建的框架_1三、創(chuàng)建工具9.單擊“完成”8.單擊導(dǎo)向鍵，將TCP添加到右側(cè)窗口。三、創(chuàng)建工具10.tGlueGun圖形顯示已變成工具圖標(biāo)。11.將“部件1”“部件2”“框架1”刪除。三、創(chuàng)建工具12.在機(jī)器人單擊右鍵。勾選“可見”接下來將工具安裝到機(jī)器人末端，來驗(yàn)證一下創(chuàng)建的工具是否能夠滿足要求。三、創(chuàng)建工具13.用左鍵點(diǎn)住工具“tGlueGun”