實(shí)操-方形軌跡熟練掌握ABB工業(yè)機(jī)器人示教器使用；學(xué)會調(diào)整工具姿態(tài)；學(xué)會建立和調(diào)試軌跡例行程序。22026/1/26主要內(nèi)容2026/1/263任務(wù)導(dǎo)入機(jī)器人需安裝上膠筆工具，沿著軌跡板外圈（方形），模擬涂膠任務(wù)。2026/1/264任務(wù)要求任務(wù)要求1.膠筆工具要與平面垂直；2.準(zhǔn)確示教P10、P20、P30、P40點(diǎn)位；3.通過MoveAbsj指令設(shè)定起始點(diǎn)home和終止點(diǎn)home，要求home點(diǎn)除第5軸90°，其余軸0°；4.綜合運(yùn)用MoveL和MoveJ指令和設(shè)置合理參數(shù)完成方形軌跡；P10P20P30P402026/1/265任務(wù)分析點(diǎn)位規(guī)劃和指令規(guī)劃點(diǎn)位指令操作第一個點(diǎn)homeMoveAbsj程序數(shù)據(jù)設(shè)定第二個點(diǎn)p10MoveJ示教第三個點(diǎn)p20MoveL示教第四個點(diǎn)p30MoveL示教第五個點(diǎn)p40MoveL示教第六個點(diǎn)p10MoveL復(fù)制粘貼第七個點(diǎn)homeMoveAbsj復(fù)制粘貼2026/1/266任務(wù)分析任務(wù)分析-home點(diǎn)參考MoveAbsj指令中的講解，在程序數(shù)據(jù)中將home點(diǎn)的參數(shù)設(shè)置為home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]；通過添加MoveAbsjhome指令，手動調(diào)試程序，使膠筆與平臺垂直。2026/1/267任務(wù)分析任務(wù)分析-調(diào)整工具姿態(tài)方法1.通過MoveAbsjhome指令調(diào)整膠筆工具與平臺垂直，然后將手動操作切換成線性運(yùn)動，示教示教P10、P20、P30、P40點(diǎn)位；方法2.通過調(diào)整手動操作單軸運(yùn)行，尤其是4-6軸，調(diào)整工具姿態(tài)，使工具垂直于平臺，然后切換成線性運(yùn)動，示教點(diǎn)位。2026/1/268任務(wù)實(shí)施新建例行程序-fangxing2026/1/269任務(wù)實(shí)施添加指令注意：MoveL和MoveJ指令運(yùn)行速度不要超過250mm/s；轉(zhuǎn)彎區(qū)半徑設(shè)置要精準(zhǔn)。2026/1/2610任務(wù)調(diào)試任務(wù)調(diào)試步驟1.按下使能按鍵，狀態(tài)欄顯示“電機(jī)開啟”；2.點(diǎn)擊“調(diào)試”，選擇“PP移至例行程序”，選擇“fangxing”例行程序；3.按下程序啟動鍵，查看機(jī)器人軌跡運(yùn)行情況。注意：如果發(fā)現(xiàn)點(diǎn)位不對或機(jī)器人與周圍設(shè)備發(fā)生碰撞，及時按下程序停止鍵或松開使能按鍵或拍下急停按鈕。2026/1/2611任務(wù)提交任務(wù)提交1.記錄編程和調(diào)試步驟；2.記錄方形軌跡程序；3.拍攝