工業(yè)機器人關(guān)節(jié)模組研發(fā)工程師崗位招聘考試試卷及答案一、填空題（共10題，每題1分）1.諧波減速器的核心組成部件包括柔輪、剛輪和________。2.工業(yè)機器人重載關(guān)節(jié)常用的減速器是________減速器。3.伺服電機中，掉電后位置信息不丟失的編碼器是________編碼器。4.關(guān)節(jié)模組扭矩的常用單位是________。5.絕對式編碼器的分辨率單位通常為________（脈沖數(shù)/轉(zhuǎn)）。6.關(guān)節(jié)模組IP65等級表示“防塵完全，防________噴水”。7.RV減速器的輸出部件是________。8.交流永磁同步伺服電機的扭矩與________成正比。9.關(guān)節(jié)模組設(shè)計中，額定負載下的負載率一般不超過________%。10.諧波減速器的減速比等于剛輪齒數(shù)________柔輪齒數(shù)。二、單項選擇題（共10題，每題2分）1.下列減速器中，剛性最高的是？A.諧波減速器B.RV減速器C.行星減速器D.擺線減速器2.增量式編碼器需要依賴的是？A.參考點B.絕對位置C.溫度傳感器D.電流反饋3.關(guān)節(jié)模組伺服電機的主流類型是？A.直流有刷電機B.交流異步電機C.交流永磁同步電機D.步進電機4.IP67等級的關(guān)節(jié)模組可承受的浸水深度是？A.0.5米B.1米C.2米D.5米5.關(guān)節(jié)模組“卡頓”故障最可能的原因是？A.編碼器損壞B.減速器潤滑不足C.電機過熱D.電源電壓不穩(wěn)6.扭矩控制模式下，伺服電機的核心控制對象是？A.電流B.速度C.位置D.溫度7.諧波減速器柔輪的常用材料是？A.鋁合金B(yǎng).45鋼C.特殊合金鋼D.鑄鐵8.協(xié)作機器人關(guān)節(jié)模組需滿足的安全標準是？A.ISO10218B.ISO13849C.IEC61508D.GB72589.關(guān)節(jié)模組的最大負載是指？A.持續(xù)工作負載B.短時允許負載C.瞬時峰值負載D.空載負載10.下列部件中，不屬于關(guān)節(jié)模組核心組成的是？A.伺服電機B.減速器C.編碼器D.視覺傳感器三、多項選擇題（共10題，每題2分）1.關(guān)節(jié)模組的核心組成部件包括？A.伺服電機B.減速器C.編碼器D.驅(qū)動板2.諧波減速器的特點有？A.減速比大B.體積小C.剛性高D.效率高3.伺服電機的控制模式包括？A.位置模式B.速度模式C.扭矩模式D.力控模式4.關(guān)節(jié)模組設(shè)計需考慮的參數(shù)有？A.額定扭矩B.最大轉(zhuǎn)速C.IP等級D.重量5.RV減速器的組成部件有？A.曲柄軸B.針齒殼C.擺線輪D.柔輪6.關(guān)節(jié)模組故障排查的步驟包括？A.外觀檢查B.參數(shù)讀取C.部件替換D.負載測試7.關(guān)節(jié)模組常用的潤滑脂類型有？A.鋰基脂B.聚脲基脂C.鈣基脂D.硅脂8.工業(yè)機器人關(guān)節(jié)模組的應(yīng)用場景有？A.焊接機器人B.搬運機器人C.協(xié)作機器人D.碼垛機器人9.絕對式編碼器的優(yōu)勢有？A.掉電不丟位置B.無需參考點C.響應(yīng)速度快D.成本低10.關(guān)節(jié)模組設(shè)計中，材料選擇需考慮的因素有？A.強度B.耐磨性C.輕量化D.成本四、判斷題（共10題，每題2分）1.諧波減速器的減速比等于剛輪齒數(shù)減柔輪齒數(shù)。（）2.RV減速器比諧波減速器剛性更高。（）3.增量式編碼器掉電后位置信息丟失。（）4.關(guān)節(jié)模組的IP65等級可防浸水。（）5.伺服電機的扭矩與電流成正比。（）6.行星減速器常用于輕負載關(guān)節(jié)模組。（）7.關(guān)節(jié)模組的額定負載是短時允許負載。（）8.編碼器分辨率越高，位置精度越高。（）9.潤滑不足會導(dǎo)致關(guān)節(jié)模組效率下降。（）10.交流永磁同步電機比直流有刷電機壽命長。（）五、簡答題（共4題，每題5分）1.簡述諧波減速器的工作原理。2.關(guān)節(jié)模組中扭矩控制模式的應(yīng)用場景有哪些？3.關(guān)節(jié)模組IP等級選擇的核心原則是什么？4.RV減速器的核心優(yōu)勢及典型應(yīng)用場景？六、討論題（共2題，每題5分）1.如何提升工業(yè)機器人關(guān)節(jié)模組的精度保持性？2.協(xié)作機器人關(guān)節(jié)模組與傳統(tǒng)工業(yè)機器人關(guān)節(jié)模組的關(guān)鍵差異？---答案部分一、填空題答案1.波發(fā)生器2.RV3.絕對式4.N·m（?！っ祝?.PPR（脈沖數(shù)/轉(zhuǎn)）6.低壓7.針齒殼8.電流9.7010.減二、單項選擇題答案1.B2.A3.C4.B5.B6.A7.C8.B9.B10.D三、多項選擇題答案1.ABCD2.ABD3.ABC4.ABCD5.ABC6.ABCD7.AB8.ABCD9.AB10.ABCD四、判斷題答案1.√2.√3.√4.×5.√6.√7.×8.√9.√10.√五、簡答題答案1.諧波減速器由柔輪、剛輪、波發(fā)生器組成。波發(fā)生器使柔輪彈性變形，柔輪齒與剛輪齒部分嚙合；波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時，柔輪齒依次嚙合/脫離剛輪齒，因剛輪齒數(shù)比柔輪多Z2-Z1，柔輪反向旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)減速。減速比i=Z2-Z1，特點是體積小、減速比大，適用于中輕負載關(guān)節(jié)。2.扭矩控制模式核心是調(diào)節(jié)電機電流以控制輸出扭矩，應(yīng)用場景包括：①協(xié)作機器人碰撞檢測（扭矩突變觸發(fā)停止）；②打磨/裝配機器人的恒力作業(yè)（避免零件損壞）；③柔性抓取（適配不同形狀工件）。需配合扭矩傳感器或電流反饋實現(xiàn)精準力控。3.IP等級選擇需匹配應(yīng)用場景：①室內(nèi)干燥環(huán)境（裝配/焊接）選IP65（防塵+防低壓噴水）；②潮濕/多塵環(huán)境（噴涂/搬運）選IP67（防塵+防1米浸水）；③戶外場景選IP67/IP68。同時平衡防護與散熱，高IP等級需優(yōu)化密封結(jié)構(gòu)（如導(dǎo)熱件）避免散熱不良。4.RV減速器核心優(yōu)勢：①剛性高（多齒嚙合，承載強）；②精度保持性好（磨損?。?；③效率≥90%。典型應(yīng)用：①工業(yè)機器人重載關(guān)節(jié)（底座/大臂）；②碼垛/搬運機器人低轉(zhuǎn)速高扭矩關(guān)節(jié)；③重載協(xié)作機器人關(guān)節(jié)。六、討論題答案1.提升精度保持性需從多維度優(yōu)化：①減速器選型：選高精度RV/諧波（如J系列諧波、RV-E）；②材料優(yōu)化：柔輪用高強度合金鋼（30CrMnSiA），擺線輪滲碳淬火；③裝配工藝：μm級公差控制（如過盈配合）；④潤滑維護：長效聚脲基脂+定期加注；⑤負載控制：負載率≤70%避免過載。以上措施可將精度保持性提升30%以上。2.關(guān)鍵差異：①安全設(shè)計：協(xié)作模組集成扭矩傳感器+碰撞檢測（