工業(yè)機器人視覺引導(dǎo)工程師崗位招聘考試試卷及答案工業(yè)機器人視覺引導(dǎo)工程師崗位招聘考試試卷一、填空題（共10題，每題1分）1.工業(yè)機器人視覺引導(dǎo)中，常用圖像預(yù)處理技術(shù)包括濾波、______、形態(tài)學(xué)操作等。2.相機標(biāo)定的核心是獲取內(nèi)參矩陣和______系數(shù)。3.視覺引導(dǎo)抓取時，目標(biāo)識別的關(guān)鍵是提取______特征（如形狀、紋理）。4.HALCON中用于區(qū)域分割的常用算子是______（閾值類）。5.標(biāo)定板常用______棋盤格或圓點圖案。6.雙目視覺通過計算左右圖像的______差異獲取深度。7.手眼標(biāo)定分為眼在手上和______兩種類型。8.圖像匹配方法包括模板匹配、______匹配（如SIFT）。9.工業(yè)相機關(guān)鍵參數(shù)含分辨率、幀率、______等。10.視覺引導(dǎo)精度受相機標(biāo)定、______、算法穩(wěn)定性影響。二、單項選擇題（共10題，每題2分）1.對噪聲抑制好且保留邊緣的濾波是（）A.均值濾波B.高斯濾波C.中值濾波D.方框濾波2.相機內(nèi)參不包含（）A.焦距B.主點坐標(biāo)C.畸變系數(shù)D.像素尺寸3.眼在手上標(biāo)定的特點是（）A.相機固定在機器人末端B.相機固定在工作臺C.精度低D.僅適配固定目標(biāo)4.HALCON中讀入圖像的算子是（）A.read_imageB.find_imageC.get_imageD.load_image5.適用于紋理豐富目標(biāo)的特征提取是（）A.SIFTB.SURFC.ORBD.以上均是6.雙目視覺深度計算基于（）A.視差原理B.光度立體C.結(jié)構(gòu)光D.飛行時間7.目標(biāo)姿態(tài)估計不輸出（）A.位置（X,Y,Z）B.旋轉(zhuǎn)（Rx,Ry,Rz）C.目標(biāo)尺寸D.抓取點8.高精度標(biāo)定首選（）A.3x3棋盤格B.5x5棋盤格C.圓點標(biāo)定板D.任意圖案9.閾值分割適用于（）A.目標(biāo)-背景灰度差大B.紋理復(fù)雜C.彩色圖像D.低對比度10.視覺系統(tǒng)常用通信協(xié)議是（）A.TCP/IPB.RS232C.ModbusD.CAN三、多項選擇題（共10題，每題2分）1.視覺引導(dǎo)應(yīng)用場景含（）A.零件抓取B.裝配引導(dǎo)C.質(zhì)量檢測D.路徑規(guī)劃2.相機標(biāo)定步驟含（）A.拍標(biāo)定板圖像B.提取特征點C.計算內(nèi)參D.計算外參3.手眼標(biāo)定類型是（）A.眼在手上B.眼在工作臺C.眼在機器人身D.眼在工具上4.圖像預(yù)處理技術(shù)含（）A.灰度化B.濾波C.二值化D.邊緣檢測5.目標(biāo)識別方法含（）A.模板匹配B.特征匹配C.CNND.顏色分割6.影響精度的因素含（）A.標(biāo)定精度B.光照C.機器人重復(fù)精度D.標(biāo)定板質(zhì)量7.HALCON區(qū)域操作算子含（）A.union1B.differenceC.intersectionD.expand8.雙目視覺優(yōu)勢含（）A.無需額外光源B.獲三維信息C.不受光照影響D.精度較高9.視覺系統(tǒng)組成含（）A.工業(yè)相機B.鏡頭C.采集卡D.機器人控制器10.畸變校正方法含（）A.徑向校正B.切向校正C.透視變換D.圖像縮放四、判斷題（共10題，每題2分）1.外參描述相機相對于世界坐標(biāo)系的位置姿態(tài)（）2.中值濾波是線性濾波（）3.眼在手上標(biāo)定精度高于眼在工作臺（）4.HALCON的find_shape_model用于模板匹配（）5.雙目視差越大，目標(biāo)深度越遠(yuǎn)（）6.二值化將圖像轉(zhuǎn)為黑白兩色（）7.手眼標(biāo)定一次即可長期使用（）8.SIFT對旋轉(zhuǎn)/尺度變化不敏感（）9.相機幀率越高，采集速度越快（）10.姿態(tài)估計無需考慮機器人坐標(biāo)系（）五、簡答題（共4題，每題5分）1.簡述相機內(nèi)參與外參的區(qū)別。2.手眼標(biāo)定的作用是什么？3.圖像濾波的主要目的是什么？4.視覺引導(dǎo)機器人抓取的基本流程。六、討論題（共2題，每題5分）1.如何提高光照變化場景下視覺引導(dǎo)的穩(wěn)定性？2.深度學(xué)習(xí)在視覺引導(dǎo)中有哪些應(yīng)用？舉例說明。---答案一、填空題答案1.二值化2.畸變3.目標(biāo)（或特征）4.threshold5.黑白6.視差7.眼在工作臺（Eye-on-Base）8.特征9.快門速度10.光照條件二、單項選擇題答案1.C2.C3.A4.A5.D6.A7.C8.C9.A10.A三、多項選擇題答案1.ABCD2.ABCD3.AB4.ABCD5.ABCD6.ABCD7.ABC8.BD9.ABCD10.AB四、判斷題答案1.√2.×3.×4.√5.×6.√7.×8.√9.√10.×五、簡答題答案1.內(nèi)參：描述相機自身光學(xué)特性（焦距、主點、畸變等），與位置無關(guān)；外參：描述相機相對于世界/機器人坐標(biāo)系的位置（X,Y,Z）和姿態(tài)（Rx,Ry,Rz），隨位置變化。2.建立相機坐標(biāo)系與機器人坐標(biāo)系的變換關(guān)系，使機器人能將相機檢測的目標(biāo)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為自身坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，實現(xiàn)精準(zhǔn)引導(dǎo)。3.①去除噪聲（椒鹽、高斯等）；②保留目標(biāo)邊緣/紋理；③降低冗余，減少計算量。4.圖像采集→預(yù)處理（濾波、二值化）→目標(biāo)識別定位→坐標(biāo)轉(zhuǎn)換（手眼標(biāo)定）→機器人運動→抓取/裝配。六、討論題答案1.①光照控制：用環(huán)形/同軸光源均勻照明；②算法優(yōu)化：自適應(yīng)閾值、HSV顏色空間；③硬件：HDR相機；④特征選擇：優(yōu)先形狀/紋理（非顏色）；⑤在線校正：定期標(biāo)